众文网1.搬运机械手及控制设计 的毕业设计
第一章 绪 论 1
1.1 前 言 1
1.2 搬运机械手在生产中的应用 1
1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 2
1.2.2 在实现单机自动化方面 2
1.3 搬运机械手的结构 2
第二章 搬运机械手的总体设计方案 4
2.1 设计方案的拟定 4
2.1.1 熟悉该产品的加工工艺 4
2.1.2 收集资料 5
2.2 基本参数的确定 5
2.2.1 抓取重量 5
2.2.2 工作时间的确定 5
2.2.3 根据工艺要求确定参数 6
2.2.4 确定最大活动范围与速度 6
2.2.5 确定定位精度 7
2.3 机构形式的选择 7
2.4 驱动源的选择 8
2.5 控制系统的选择 8
2.6 搬运机械手的自由度与坐标形式选择 9
2.7 本次设计的方案确定 12
2.7.1 确定机械手的规格、坐标形式及自由度 12
2.7.2 规格参数 12
2.7.3 总体布置 13
第三章 搬运机械手的手部设计 14
3.1 手部设计基本要求 14
3.2 手部结构 14
3.3 选择手爪的类型及夹紧装置 15
3.4 手指回转型手部及其受力分析 15
3.5 夹紧力及驱动力的计算 17
3.6 弹簧的设计计算 17
第四章 腕部的设计计算 21
4.1 腕部设计的基本要求 21
4.2 腕部的结构以及选择 21
4.2.1 典型的腕部结构 21
4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 21
4.3 腕部的设计计算 21
4.3.1 腕部设计考虑的参数 21
4.3.2 腕部的驱动力矩计算 21
4.3.3 腕部驱动力的计算 21
4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 21
4.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 24
第五章 臂部的设计及有关计算 25
5.1 臂部的设计要求 25
5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 26
5.2.1 手臂的典型运动机构 26
5.2.2 手臂运动机构的选择 26
5.3 手臂直线运动的驱动力计算 26
5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 27
5.3.2 手臂惯性力的计算 28
5.3.3 密封装置的摩擦阻力 28
5.4 液压缸工作压力和结构的确定 28
第六章 机身的设计计算 30
6.1 机身的整体设计 30
6.2 机身回转机构的设计计算 30
6.3 机身升降机构的计算 33
6.3.1 手臂偏重力矩的计算 33
6.3.2 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 34
6.4 轴承的选择分析 35
第七章 液压系统设计 37
第八章 支撑角铁的加工工艺 39
总结 40
参考文献 41
致谢 42
2.求一篇毕业设计：PLC控制的电梯系统
摘要 本文主要介绍可编程控制器（PLC）在电梯电气控制系统中的应用，通过对系统硬件设计方法和程序设计思路的介绍，给出了5层电梯逻辑控制部分的方法。
主要涉及5层电梯的PLC控制系统的总体设计方案、组成及模块化程序设计。 关键词： PLC；电梯；逻辑控制；程序设计 随着人口的增加，科学技术日新月异地发展，人们物质文化生活水平的逐步提高，建筑业得以迅速发展，大批的高楼大厦拔地而起，十几层至几十层的宾馆、饭店、办公楼、住宅楼鳞次栉比。
伴随建筑业的发展，为建筑内提供上下交通运输的电梯工业也在日新月异地发展着。电梯已不仅是一种生产环节中的重要设备，更是一种工作和生活中的必需设备，完全可以预想到，随着社会的发展，电梯产品在人们物质文化生活中的地位将和汽车一样，成为重要的运输设备之一。
一、电梯的概述 （一）电梯的发展简史 据国外有关资料介绍，公元前2800年在古代埃及，为了建筑当时的金字塔，曾使用过由人力驱动的升降机械。公元1765年瓦特发明了蒸汽机后，1858年美国研制出以蒸汽为动力，并通过带传动和蜗轮减速装置驱动的电梯。
1878年英国的阿姆斯特朗发明了水压梯。并随着水压梯的发展，淘汰了蒸汽梯。
后来又出现了液压泵和控制阀以及直接柱塞式和侧柱塞式结构的液压梯。这种液压梯至今仍为人们所采用。
但是，电梯得以兴盛发展的根本原因在于采用了电力作为动力来源。18世纪末发明了电机，并随着电机技术的发展，19世纪初开始使用交流异步单速和双速电动机作动力的交流电梯，特别是交流双速电动机的出现，显著改善了电梯的工作性能。
在20世纪初，美国奥的斯电梯公司首先使用直流电动机作为动力，生产出以槽轮式驱动的直流电梯，从而为后来的高速度、高行程电梯的发展奠定了基础。20世纪30年代美国纽约市的102层摩天大楼建成，美国奥的斯电梯公司为这座大楼制造和安装了74台速度为6.0m/s的电梯。
从此以后，电梯这个产品，一直在日新月异地发展着。目前的电梯产品，不但规格品种多，自动化程度高，而且安全可靠，乘坐舒适。
随着电子工业的发展，可编程序控制器（PLC）和电子计算机成功地应用到电梯的电气控制系统中去后，电梯产品的质量和运行效果显著提高。 （二）电梯的运行工作情况 一部电梯主要由轿厢、配重、曳引机、控制柜/箱、导轨等主要部件组成。
电梯在做垂直运行的过程中，有起点站也有终点站。对于三层以上建筑物内的电梯，起点站和终点站之间还设有停靠站。
起点站设在一楼，终点站设在最高楼。 各站的厅外设有召唤箱，箱上设置有供乘用人员召唤电梯用的召唤按钮。
一般电梯在起点站和终点站上各设置一个按钮，中间层站的召唤箱上各设置两个按钮。而电梯的轿厢内都设置有（杂物电梯除外）操纵箱，操纵箱上设置有手柄开关或与层站对应的按钮，供司机或乘用人员控制电梯上下运行。
召唤箱上的按钮称外召唤按钮，操纵箱上的按钮称指令按钮。 电梯的运行工作情况和汽车有共同之处，但是汽车的起动、加速、停靠等全靠司机控制操作，而且在运行过程中可能遇到的情况比较复杂，因此汽车司机必须经过严格的培训和考核。
而电梯的自动化程度比较高，一般电梯的司机或乘用人员只需通过操纵箱上的按钮向电气控制系统下达一个指令信号，电梯就能自动关门、定向、起动、在预定的层站平层停靠开门。对于自动化程度高的电梯，司机或乘用人员一次还可下达一个以上的指令信号，电梯便能依次起动和停靠，依次完成全部指令任务。
尽管电梯和汽车在运算工作过程中有许多不同的地方，但仍有许多共同之处，其中乘客电梯的运行工作情况类似公共汽车，在起点站和终点站之间往返运行，在运行方向前方的停靠站上有顺向的指令信号时，电梯到站能自动平层停靠开门接乘客。而载货电梯的运行工作情况则类似卡车，执行任务为一次性的，司机或乘用人员控制电梯上下运行时一般一次只能下达一个指令任务，当一个指令任务完成后才能再下达另一个指令任务。
在执行任务的过程中，从一个层站出发到另一个层站时，假若中间层站出现顺向指令信号，一般都不能自动停靠，所以载货电梯的自动化程度比乘客电梯低。 本课题主要研究单台五层电梯的PLC控制方法，分述其硬件设计和软件设计过程。
设计程序要求完成电梯控制系统主要达到以下要求： 1) PLC电梯控制系统应具备：有司机、无司机、消防三种工作模式。 2） 系统应具备自动响应层楼召唤信号（含上召唤和下召唤）。
3） 具有轿厢层楼显示（二进制方式或十进制方式）。能自动显示电梯运行方向。
4） 具有电梯直驶功能和反向最远停站功能。具有消防应急处理功能。
5） 电梯开门时间设为3秒，电梯关门时间也设定为3秒。 6） 具有应急手动开门、关门按钮。
在单台电梯控制系统的基础上进一步探讨用一台PLC控制多台电梯协调运行的实施方案。 （三）电梯控制系统的组成 电梯控制系统主要由电力拖动部分和电气控制部分组成。
1. 电梯的电力拖动部分 电梯主拖动类型有直流电动机拖动、交流电动机拖动、直流G-M（即发电机-电动机组供电）拖动、晶闸管供电（SCR-M）。
3.一般以“机械手”为毕业论文题目是什么
西门子PLC在机械手控制中的应用
论文编号：ZD296 论文字数：11309，页数：23
内容摘要
可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。
本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。
本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。
关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制
目 录
内容摘要 I
1 引 言 1
1.1 机械手原理 1
1.2 工业机械手各部分功能 2
1.3 机械手在国内外发展状况 4
1.4 本文研究的主要内容 5
2 系统硬件控制电路设计 6
2.1 搬运机械手控制及要求 6
2.2 可编程控制器的选型 7
2.3 控制系统I/O端口分配 11
2.4 电动机电气线路 13
3 系统软件设计 15
3.1 软件方案 15
3.2 系统主程序设计 16
4 结论 20
参考文献 21
以上回答来自： /41-6/6545.htm
4.毕业论文 （要老式 手动的）
普通车床的机电一体化改造 论文编号：JX439 有图纸， 说明书+外文翻译字数：32716.页数：100 摘 要 随着当今工业设备对精密程度的要求越来越高，加工设备的机械加工设备的加工的精密程度也要求越来越高。
而在中国的机械加工设备的车床中普通车床占了很大比例。这已经越来越制约着当今工业的发展。
而数控机床由于价格昂贵，且需要较高技术的加工工人。所以对机床进行自动化改造很是必要。
本篇论文是在对普通卧式车床CA6140的基础上对其进行机电一体化改造。 作者在搜索、查阅研究大量有关资料的基础上，对机床自动化改造技术进行了深入的研究和分析，并描述了机床控制系统的设计。
整个改造过程主要对车床纵、横向进给系统进行改造，丝杠选用摩擦损失小，效率高，精度高，寿命长的滚珠丝杠，电机选用步进电机，电动机与滚珠丝杠用齿轮减速；刀架改造成能自动换刀的回转刀架，由脉冲发生器来加工所需要的螺纹；整个控制系统以JKW-15T型号的单片机为中心，通过编程对机床的驱动设备进行控制以达到所需要的加工程度。 关键词：机床改造； 自动化机床； 控制系统 ABSTRACT With the development of industry equipment, the precision required of industry equipment is more and more high. The more and more precision of equipment which machined the industry equipment is required. But in China the common lathe have a very great comparison in the machined equipment, this already restrict the development of industrial nowadays. But the CN lathe is more expensive, and needed workers with higher technically. So it is a necessity very much to modify the common lathe to lathes automatic. This paper is in the foundation of the commonness horizontal lather CA6140 and modified it to Lathes automatic.The author has performed the further research and for the lathes automatic modification on the basis of the constant consultation of abundant relative documents, which focuses on describing the design of control of the machine. Screw on the choice of friction loss, high efficiency, high precision, long life of the ball screw, the electrical selected stepper motor, motor and the ball screw with gear deceleration.The main to modify the lathe is to modify the portrait, horizontal enter to the system in the Whole modification process and choose the automatic knife rest and be processed the thread need by pulser. The whole control system with the CPU of JKW-15T is to control the machine for center, through a plait distance drive tool machine an equipments to carry on control to attain need of process degree. Key words: Machinery Tool Reform; Lathes automatic; Servo system 目 录 第一章 绪 论 11.1机电一体化的发展 11.1.1机电一体化技术 11.1.2机电一体化发展概述 21.2机电一体化改造的必要性 31.2.1机床改造的意义 31.2.2机床改造的市场 41.3机电改造的内容 61.4本文的选题及主要研究内容 81.4.1本文的选题 81.4.2主要研究内容 81.5车床总体改造方案 91.5.1设计基本思路 91.5.2设计要求 10 第二章车床改造的机械部分设计 132.1进给系统机械结构改造设计 132.2进给伺服系统机械部分的计算与选型 152.2.1确定系统的脉冲当量 152.2.2切削力计算 162.3滚珠丝杠的设计计算与选用 172.3.1滚珠丝杠简介 172.3.2纵向滚珠丝杠的设计与计算 182.3.3横向滚珠丝杠的设计与计算 262.3.4滚珠丝杠的安装与使用 332.4电机与滚珠丝杠连接用减速齿轮的设计与校核 362.4.1齿轮传动 362.4.2纵向减速齿轮的设计与校核 372.4.3横向减速齿轮的设计与校核 412.5进给系统的步进电动机的计算与选择 452.5.1步进电动机 452.5.2纵向电机的计算与选择 482.5.3横向电机的计算与选择 512.6电动刀架选择与介绍 55 第3章 主轴脉冲发生器介绍与选型 583.1光电编码器原理 583.2主轴脉冲发生器的安装 603.3主轴脉冲发生器的选择 60 第四章 控制装置的选用 634.1 JWK-15T的简介 634.2 功能分配 654.3程序设计 67 第五章 结论 78 参考文献 79 英文原文 81 中文译文 90 致 谢 97 以上回答来自： /44-5/5714.htm。
5.plc控制电梯的毕业论文
摘 要
PLC（可编程控制器）作为一种工业控制微型计算机，它以其编程方便、操作简单尤其是它的高可靠性等优点，在工业生产过程中得到了广泛的应用。它应用大规模集成电路，微型机技术和通讯技术的发展成果，逐步形成了具有多种优点和微型，中型，大型，超大型等各种规格的系列产品，应用于从继电器控制系统到监控计算机之间的许多控制领域。
随着社会的不断发展，楼房越来越高，而电梯成为了高层楼房的必须设备。电梯从手柄开关操纵电梯、按钮控制电梯发展到了现在的群控电梯，为高层运输做出了不可磨灭的贡献。
PLC在电梯控制上的应用主要体现在它的逻辑开关控制功能。由于PLC具有逻辑运算，计数和定时以及数据输入输出的功能。在电梯控制过程中，各种逻辑开关控制与PLC很好的结合，很好的实现了对电梯的控制。
本文主要讨论研究利用三菱公司的可编程控制器对五层电梯的控制，形成电梯控制系统。
关键词：五层；电梯；PLC;
目 录
前 言 5
第一章 PLC的概述 7
1.1 PLC的产生和发展 7
1.2 什么是PLC ? 8
1.3 PLC的结构 8
1.4 PLC的特点 9
1.5 PLC的发展趋势 9
第二章 控制方案的选择 10
2.1、继电器控制 10
2.2、单片机控制 10
2.3、PLC控制 10
第 三 章 PLC控制电梯硬件电路的设计 12
/search.asp?m=2&s=0&word=plc%BF%D8%D6%C6%B5%E7%CC%DD&x=33&y=12
6.求电梯工作原理论文 字数1500~~3000子数 急
电梯工作原理 一、摘要： 关健字： 电梯 ， PLC ， 调速 在高层建筑中，电梯是不可或缺的重要设备，早期的电梯采用继电器接触系统，但由于电梯控制系统的复杂性，使继电接触控制系统的接线复杂，可靠性较低。
为了提高其可靠性，我们采用PLC编程控制系统，并采用结构简单，经济实用的单/双速交流电机拖动系统。如图1. 二、拖动系统的分析 电梯的拖动系统有很多种，性能好的有直流发电机——电动机可控硅励磁拖动系统，变频调压调速系统，价格较为昂贵。
简单的有交流调压调速系统，单/双速交流电机拖动系统，其结构简单，经济实用。 电梯的主要两个动作——上升和下降，可用电动机的正反转来实现。
任意调换接入电动机的两根火线即可，此功能可由1KM和2KM（电动机正反转接触器）实现。 双速电动机有两套绕组，正常运行时接通高速绕组，即3KM接通，在检修运行或停靠时接通低速绕组，即4KM接通。
电梯启动和运行时是接通高速绕组的，但直接启动时会对电网造成冲击，为了降低启动电流，减小机件的冲击，同时也为了改善乘客乘坐的舒适感，一般在启动电路中串入限流电阻或电抗，如图1中的L1。工作过程为：启动时3KM闭合，而后5KM接通。
限流电感L1串联在启动电路中，启动完成后（例如经过5s）,5KM接通，电机转入正常高速运行。电梯停靠时，由高速运行转入低速运行。
即3KM断开，同时4KM接通，因为速度相差较大，这时会出现回馈制动，为减小制动电流，防止对机件的冲击，也加入限流电阻和电抗，这里采用了两极限流电阻（电抗）。工作过程为：3KM断开而4KM接通，但此时6KM和7KM并不接通，L2和R传入制动电路，经过一段时间后（例如1s）,6KM接通，切除限流电阻。
在过一段时间7KM接通，切除限流电抗，电机正常低速运行，最后控制电路切断1KM或2KM，电动机停机。 调整串联电阻或电抗的大小.级数，以及通过调整逐级切除电阻或电抗的时间，就可以改变启.停的加减速度，满足对舒适感.启停限流及加减速度的要求。
三、确定I/O点数及PLC的选择 由于楼层数量不同，所配电梯的规模就有差别，I/O数量相差很大，这里以5层楼电梯为例。 1、输入设备的确定 先考察电梯轿厢内的操作。
操作厢上应有各层的选层按钮 5层共有5个。有司乘人员时，应有司机开关门按钮，上行.下行按钮，需4点输入。
考虑到乘客的安全，电梯在门未关好的情况下禁止启动，对轿厢内及厅门的开关极限均应设有极限开关，需3点输入.为防止关门夹住乘客，再设一个红外感应输入.共需13个开关量输入点. 再考虑井道与轿厢的关系，井道内每层都应设置感应器，以便感知轿厢当前所在层，由于上行和下行时，轿厢进入该层的顺序不同，所以每层设上行，下行两个楼层感受应器.为保证轿厢停靠时对层准确.在轿厢上设置了上平层感应器，下平层感应器和门枢感应器，用以感知停靠偏上还是偏下.当停层准确时，3个大感应器均接通.共需13点输入. 各门厅乘客召唤时，除底层和顶层只有一个召唤按钮外，其它各层均设上下两个召唤按钮，5层共需8个输入按钮. 其它输入有超载，有司机/无司机方式选择等开关或触点，经以上分析，可知共需36点开关量输入端口 2、输出设备的确定 控制电梯的上行，下行（即电机正反转）需两点输出，控制电梯快行，慢行需两点输出，快速起动限流电阻切除，慢行运行限流电阻（电抗）一级二级切除3点输出. 开关门接触器两点输出 楼层指示灯5点输出 上，下行指示灯两点输出 超阶级载指示，报警一点输出 经分析共需17点开关量输出端口. 门厅及轿厢内部分输入输出示意图2 3、PLC的选择 电梯的控制只有开关量输入和输出，对时间的响应要求也不高，只是输入输出点数较多，据此选择莫迪康的NEZA型PLC，输入输出点数紧张时可配一块I/O扩展单元，也可结合编码器和译码器节约I/O点，从而可以选择较少点数的PLC，节约成本. 四、建立I/O地址分配表 电梯控制I/O地址分配表，见表1 电梯控制I/O地址分配表 I0.0 1-5层上行楼层感应干簧管触点 M1-M5 楼层指示中间继电器 Q0.0 楼层指示灯 I0.1 Q0.1 I0.2 Q0.2 I0.3 Q0.3 I0.4 Q0.4 I0.5 1-5层下行楼层感应干簧管触点 M6-M10 楼层感应中间继电器 Q0.5 上行指示灯 I0.6 Q0.6 下行指示灯 I0.7 M12 上行中间继电器 I0.8 M13 下行中间继电器 I0.9 M14 运行中间继电器 I0.10 上行平层感应器 M15 上平层中间继电器 I0.11 下行平层感应器 M16 下平层中间继电器 I1.0 1-5层轿厢内按钮指令 M20-M24 轿厢内按钮指令中间继电器 Q0.7 上行接触器 I1.1 Q1.0 下行接触器 I1.2 M44 消除换速中间继电器 Q1.1 快速运行接触器 I1.3 M45 Q1.2 慢速运行接触器 I1.10 Q1.3 开门继电器 I1.11 有/无司机选择开关 Q1.4 关门继电器 I2.10 司机上行选择开关 M26 司机上行中间继电器 Q1.5 慢速运行1接触器 I2.11 司机下行选择开关 M27 司机下行中间继电器 Q1.6 慢速运行2接触器 I1.10 开门按钮 I1.11 关门按钮 I1.10 人员进出红外感应器 M42 红外中间继电器 I1..5 门枢感应器 M43 门枢感应中间继电器 I2.0 1-4层上行召唤按钮 M30-M33 1-4层上行召唤中间继电器 Q1.7 全速运行接触器 I2.1 I2.2 I2.3 I2.4 门锁触点 I2.5 起重输。
7.一个四层电梯的PLC程序,毕业设计用
我给你个五层的吧，仅供参考！ 第二章 电梯的硬件设计 2.1电梯控制系统的硬件配置 本系统是主要由PLC、变频器、控制箱、显示器、拽引电动机组成的交流变频调速系统（Variable Voltage Variable Frequency，简称VVVF）。
通过PLC去控制电梯的运行方式，可以使得控制系统的可靠行更高，结构显得更加紧凑。本系统的硬件框图如图3-1所示。
图2-1 PLC电梯联动控制系统硬件框图 从图3-1可以看出，该系统主要由两个部分组成，其中电梯控制的逻辑部分由PLC来实现。通过分析研究电梯的实际运行情况和控制规律，从而设计开发出电梯联动控制程序，使得PLC能够控制电梯的运行操作。
电梯的调速部分则选用高性能的矢量控制变频器，配以脉冲发生器（编码器）测量鼠笼式拽引电动机的转速，从而够成电机的闭环矢量控制系统，实现鼠笼式拽引机电动机交流变频调速（Variable Voltage Variable Frequency，简称VVVF）运行。 PLC首先接收来自电梯的呼梯信号、平层信号，然后根据这些输入信号的状态，通过其内部一系列复杂的控制程序，对各种信号的逻辑关系有序的进行处理，最后向直流门控电机、变频器和各类显示器适时地发出开关量控制信号，对电梯实施控制。
在电梯控制系统中，由于电梯的控制属于随机性控制，各种输入信号之间、输出信号之间以及输入信号和输出信号之间的关联性很强，逻辑关系处理起来非常复杂，这就给PLC的编程带来很大难度。 在PLC向变频器发出开关量控制信号的同时，为了满足电梯的要求，变频器又需要通过鼠笼式拽引电动机同轴连接的脉冲发生器和PG卡，对电动机完成速度检测及反馈，形成闭环系统。
脉冲发生器输出脉冲，PG卡接收到脉冲以后，再将此反馈给变频器内部，以便进行运算调节。根据脉冲的相序，可判断出电动机的转动方向，并可以根据脉冲的频率测得电动机的转速。
2.1.1硬件电路 图2-2 硬件接线图 其各部分功能说明如下； Q1—三相电源断路图 K1—电源控制接触器 K2—负载电机通断控制接触器 VS—变频器 BU—制动单元 RB—能耗制动电阻 M—主拖动拽引电机 2.1.2主电路 主电路由三相交流输入、变频驱动、拽引机和制动单元几部分组成。由于采用交-直-交电压型变频器，在电梯位势负载作用下，制动时回馈的能量不能送回电网，为限制泵升电压，采用受控能耗制动方式。
2.1.3PLC控制电路 PLC接收来自操纵盘和每层呼梯盒的召唤信号、轿厢和门系统的功能信号以及井道和变频器的状态信号，经程序判断与运算实现电梯的集选控制。PLC在输出显示和监控信号的同时，向变频器发出运行方向、启动、加/减速运行和制动停梯等信号。
2.2电梯的速度控制曲线 电梯作为一种载人工具，在位势负载状态下，除要求安全可靠外，还要求运行平稳，乘坐舒适，停靠准确，电梯的运行速度应当符合图2-3所示，平层误差应符合表2-1所示： Vm电梯运行额定速度 Vp 平行爬层慢车速度 图2-3 电梯运行速度曲线图 表2-1平层误差范围 高速梯 快速梯 低速梯m/s ≤±5 ≤±10 ≤0.5 >0.5 ≤±15 ≤±30 采用变频调速双环控制可基本满足要求，但和国外高性能电梯相比还需要进一步改进。本设计正是基于这一想法，利用现有旋转编码器构成速度的同时，通过变频器的PG卡输出与电机速度及电梯位移成比例的脉冲数，将其引入PLC的高速计数输入端口，通过累计脉冲数，经式计算出脉冲当量，由此确定电梯位置。
电梯位移h=SI 式中I：累计脉冲数S：脉冲当量 S=IpD/(pr)(1) 本系统采用的减速机，其减速比1=1/20，拽引 轮直径D=580mm，电机额定转速ne=1450r/min，旋转编码器每转对应脉冲数p=1024,PG卡分频比r=1/18，带入式（1）得 S=1.6mm/脉冲 2.3 拖动电动机的选择 电动机的选择包括选择电动机的种类、结构形式及各种额定参数。 电动机选择的基本原则 电动机的机械特性应满足生产机械的要求，要与负载特性相适应。
保证运行稳定且具有良好的启动性能和制动性能。 工作过程中电动机容量能得到充分利用，使其温升尽可能达到或接近额定温升值。
电动机结构形式要满足机械设计提出的安装要求，适合周围环境工作条件的要求。 根据生产机械调速要求选择电动机 在一般情况下选用三相笼型异步电动机或双速三相电动机；在既有一般调速又要求起动转矩大的情况下，选用三相绕线型异步电动机；当调速要求高时选用直流电动机或带变频调速的交流电动机来实现。
综上，电梯的曳引电动机选择三相绕线型异步电动机，门机可选择变频调速的交流电动机。 电动机结构形式的选择 根据不同工作环境选择电动机的防护形式。
开启式适用于干燥、清洁的环境；防护式适用于干燥和灰尘不多，没有腐蚀性和爆炸性气体的环境；封闭自扇冷式与他扇冷式用于潮湿、多腐蚀性灰尘、多风雨侵蚀的环境；全封闭用于浸入水中的环境；隔爆式用于有爆炸危险的环境中。 综上，机房和井道的工作环境干燥和灰尘不多，没有腐蚀性和爆炸性气体，因此曳引电动机和门机电动机均选择防护式； 电动机额定电压的选择 。
8.plc 电梯控制系统设计 毕业论文
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9.求一篇4自由度工业机械手的毕业设计论文
应用实例及精度分析 摘要测量三个自由度机械臂：测量臂的三个自由度，沿X测量对象，Y,Z三个坐标轴平移，只有位置与运动部件的测量跟踪。
关节测量臂是由安装在各关节的相对运动的传感器测得，并因此间接地实现端部执行器的位置测量。 因此，这个问题属于直接的问题机器人运动学。
关键词：测量；自由度；姿势；并联机床，传感器，信号，精密 1 应用实例飞速发展，机器性能要求比较 高。传统该机采用了一系列嵌套的堆叠体，臃肿，以及由于一系列的错误 链的积累，不利于提高精度，传统的四坐标加 较窄的工作机技术，也很难实现任何额外的表面处理，以及 5轴加工工具是非常昂贵的和低的速度。
因此，结构 刚度，承载比，定位精度高，结构紧凑和网上 引起了学者们的机器的注意，水货机因此而诞生。 提出了使用额外的实时测量运动 平台定位精度直接测量机制。
其基本思想是基于额外测量的固定平台和平台之间的身体移动量的测量运动运动平台的运动，通过测量安装时驱动<运动平台 创造的运动特性由药代动力学建模运输传感器机制/>移动平台获得的显示解决方案的地位。当测量 解决前沿速度，满足实时控制的要求，你可以 受益的实时反馈到机床精度补偿和控制。
基于上述想法，以建立一个并行机位置测量系统 机器切割力和变形关节间隙和其他错误的部分排除，以提高定位精度 机。在三自由度串联机构都采用 副然后转向运动是非常灵活的，使用移动副的，往往是需要锻炼，尤其是靠近基地的运动副更是如此。
测量仪由一系列的三自由度机构，罚款密码板的每个回合动关节，以衡量不同之间的角度。其端件由一个界面元素和机器人执行器连接 。
当机床运动平台变化的测量位置，测量仪器 片的端部移动与平台的运动，从而导致米关闭 两个相邻杆之间的角度的每个部分从变精致的密码通过计算卡插入电脑处理软件测得的相对 角落的变化信号，通过运行 运动学正解的实时显示测试程序移动部件的当前位置 量每块板，为了实现位置测量。 2 精度分析主要影响的机械机器人的身体部位，安装误差教育部 零部件制造误差，整机装配误差和机器人的精度。
此外，温度，所产生的驱动杠杆作用的操作力变得 形传输错误，控制系统错误等。测定和补偿这些误差 是在实践中是必不可少的。
2.1测试的基本概念 错误在任何测试过程中，无论多么完美的正方形 测试如何准确的测试方法和装置都不可避免地产生测试 误差，测试结果不能绝对准确。因此，为了测量与相应的精度得到 测试结果，必须正确估计的测量误差，该测试结果的可靠性。
测试误差是测量值与真实值之间的差额，即 △X = X-X0 公式：△x ---定义测试误差； x - - 测量值； X0 ---真正的价值。 其中测得的真实大小本身的真正价值了。
2.2基本类型的测试误差 1）数学表达式错误划分--- 相对绝对误差和误差； - 工具 2）源错误的划分和错误的错误 可怜方法，根据错误的划分---发生系统错误，梯度 误差，随机误差和粗差法 3); 4 ）按条件除法---基本误差和附加误差； 5）除以测得的速度误差---静态和动态误差 较差。误差误差间接测量过程中直接测量误差 行的基础上。
物理量不能直接测量，但必须由一定数目的计算出的能量 直接测量的量来确定。由于直接测量 难免产生错误，从这些直接测量的结果包含错误 计算不可避免地包含错误。
间接测量法是 世代的关系的算术平均值的函数的测得的各种参数的要求的直接结果，其结果可以得到 间接测量。 间接测量通常有两个问题：一个是已知的误差测量 寻求间接测量误差，即误差变量从 著名寻求错误的邮件数，以及另一种是间接测量一个给定的误差值，查找每个直接测量然后允许的误差 找到自变量的误差已知的功能。
发现并消除系统误差的2.4 在一定的测试条件，测试方法和目标站 米，通常在测试之前，始终由个人或小的误差存在系统误差因素在固体 法律发生多显著给出所造成的测试系统的影响。通常应在测试前的分析和实验，以确定 的影响是从淘汰的原因，或给予纠正 测量。
若使系统误差减小到其随机误差 的大小相当，可不必单独处理的系统错误，并统一用 作为错误处理的机器。 然而，在实践中系统误差无法完全消除，但也有可能是在测量一些更显著系统错误 差。
特别是，系统错误也隐藏在随机误差，所以也就 关键的问题是如何找到数据来检验是否存在系统错误 差，只有解决了这个问题，它可能要进一步企图消灭此外或更正。 系统误差的两个固定值和变量值？？，他们影响各不相同。
值系统误差影响重复测量只的平均值，而 不影响均方根误差。它不仅会导致随机误差分布曲线在转变 位置，而不影响其分布与实际点Bufan 周长。
对于不同的系统误差，由于每个上的大小和方向的 效果的测量图像数据是不一样的，而且还具有固定法，不是偶然波动。 如果在系统误差值显著的变化，不仅会影响重 复杂的多次测量的平均值，而且会影响它的每一个固定的规则 残差和均方根错误。
因此，它不仅会改变随机误差的分布 位置，也使变形的分布，这将使它 残差不具有破坏性，而且还影响到实际分布。因此，法应提供以消除其原因，或取得。
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