工业机器人搬运码垛毕业论文

1. 工业机器人的搬运毕业论文(工业机器人的发展与应用论文约5000字左右)

2. 搬运码垛仿真设计毕业论文(搬运机械手及控制设计的毕业设计)

工业机器人的搬运毕业论文(工业机器人的发展与应用论文约5000字左右)

1.工业机器人的发展与应用论文约5000字左右

数字化家庭是未来智能小区系统的基本单元。

所谓“数字化家庭”就是基于家庭内部提供覆盖整个家庭的智能化服务，包括数据通信、家庭娱乐和信息家电控制功能。数字化家庭设计的一项主要内容是通信功能的实现，包括家庭与外界的通信及家庭内部相关设施之间的通信。

从现在的发展来看，外部的通信主要通过宽带接入。intenet，而家庭内部的通信，笔者采用目前比较具有竞争力的蓝牙（bluetootlh）无线接入技术。

传统的数字化家庭采用pc进行总体控制，缺乏人性化。笔者根据人工情感的思想设计一种配备多种外部传感器的智能机器人，将此智能机器人视作家庭成员，通过它实现对数字化家庭的控制。

本文主要就智能机器人在数字化家庭医疗保健方面的应用进行模型设计，在智能机器人与医疗仪器和控制pc的通信采用蓝牙技术。整个系统的成本较低，功能较为全面，扩展应用非常广阔，具有极大的市场潜力。

2 智能机器人的总体设计 2.1 智能机器人的多传感器系统机器人智能技术中最为重要的相关领域是机器人的多感觉系统和多传感信息的集成与融合[1]，统称为智能系统的硬件和软件部分。视觉、听觉、力觉、触觉等外部传感器和机器人各关节的内部传感器信息融合使用，可使机器人完成实时图像传输、语音识别、景物辨别、定位、自动避障、目标物探测等重要功能；给机器人加上相关的医疗模块（ccd、camera、立体麦克风、图像采集卡等）和专用医疗传感器部件，再加上医疗专家系统就可以实现医疗保健和远程医疗监护功能。

智能机器人的多传感器系统框图如图1所示。 2.2 智能机器人控制系统机器人控制系统包含2部分：一是上位机，一般采用pc，它完成机器人的运动轨迹规划、传感器信息融合控制算法、视觉处理、人机接口及远程处理等任务；二是下位机，一般采用多单片机系统或dsp等作为控制器的核心部件，完成电机伺服控制、反馈处理、图像处理、语音识别和通信接口等功能。

如果采用多单片机系统作为下位机，每个处理器完成单一任务，通过信息交换和相互协调完成总体系统功能，但其在信号处理能力上明显有所欠缺。由于dsp擅长对信号的处理，而且对此智能机器人来说经常需要信号处理、图像处理和语音识别，所以采用dsp作为智能机器人控制系统的控制器[2]。

控制系统以dsp(tms320c54x)为核心部件，由蓝牙无线通信、gsm无线通信（支持gprs）、电机驱动、数字罗盘、感觉功能传感器（视觉和听觉等）、医疗传感器和多选一串口通信（rs-232）模块等组成，控制系统框图如图2所示。（1）系统通过驱动电机和转向电机控制机器人的运动，转向电机利用数字罗盘的信息作为反馈量进行pid控制。

（2）采用爱立信（ericsson）公司的rokl01007型电路作为蓝牙无线通信模块，实现智能机器人与上位机pc的通信和与其他基于蓝牙模块的医疗保健仪器的通信。（3）支持gprs的gsm无线通信模块支持数据、语音、短信息和传真服务，采用手机通信方式与远端医疗监控中心通信。

（4）由于tms320c54x只有1个串行口，而蓝牙模块、gsm无线模块、数字罗盘和视觉听觉等感觉功能传感器模块都是采用rs一232异步串行通信，所以必须设计1个多选一串口通信模块进行转换处理。当tms320c54x需要蓝牙无线通信模块的数据时通过电路选通；当t~ms320c54x需要某个传感器模块的数据时，关断上次无线通信模块的选通，同时选通该次传感器模块。

这样，各个模块就完成了与1~ms320c54x的串口通信。3 主要医疗保健功能的实现智能机器人对于数字化家庭的医疗保健可以提供如下的服务：（1）医疗监护通过集成有蓝牙模块的医疗传感器对家庭成员的主要生理参数如心电、血压、体温、呼吸和血氧饱和度等进行实时检测，通过机器人的处理系统提供本地结果。

（2）远程诊断和会诊通过机器人的视觉和听觉等感觉功能，将采集的视频、音频等数据结合各项生理参数数据传给远程医疗中心，由医疗中心的专家进行远程监控，结合医疗专家系统对家庭成员的健康状况进行会诊，即提供望（视频）、闻、问（音频）、切（各项生理参数）的服务[3]。 3.1机器人视觉与视频信号的传输机器人采集的视频信号有2种作用：提供机器人视觉；将采集到的家庭成员的静态图像和动态画面传给远程医疗中心。

机器人视觉的作用是从3维环境图像中获得所需的信息并构造出环境对象的明确而有意义的描述。视觉包括3个过程：（1）图像获取。

通过视觉传感器（立体影像的ccd camera）将3维环境图像转换为电信号。（2）图像处理。

图像到图像的变换，如特征提取。（3）图像理解。

在处理的基础上给出环境描述。通过视频信号的传输，远程医疗中心的医生可以实时了解家庭成员的身体状况和精神状态。

智能机器人根据医生的需要捕捉适合医疗保健和诊断需求的图像，有选择地传输高分辨率和低分辨率的图像。在医疗保健的过程中，对于图像传送有2种不同条件的需求：（1）医生观察家庭成员的皮肤、嘴唇、舌面、指甲和面部表情的颜色时，需要传送静态高清晰度彩色图像；采用的方法是间隔一段时间（例如5分钟）传送1幅高清晰度静态图像。

（2）医生借助动态画面查看家庭成员的身。

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2.机电一体化毕业论文（100分）

机电一体化技术的应用与发展前景摘要：机电一体化是一种复合技术，是机械技术与微电子技术、信息技术互相渗透的产物，是机电工业发展的必然趋势。

文章简述了机电一体化技术的基本结构组成和主要应用领域，并指出其发展趋势。关键词：机械工业；机电一体化；数控；模块化现代科学技术的发展极大地推动了不同学科的交叉与渗透，引起了工程领域的技术改造与革命。

在机械工程领域，由于微电子技术和计算机技术的迅速发展及其向机械工业的渗透所形成的机电一体化，使机械工业的技术结构、产品机构、功能与构成、生产方式及管理体系发生了巨大变化，使工业生产由“机械电气化”迈入了“机电一体化”为特征的发展阶段。一、机电一体化的核心技术机电一体化包括软件和硬件两方面技术。

硬件是由机械本体、传感器、信息处理单元和驱动单元等部分组成。因此，为加速推进机电一体化的发展，必须从以下几方面着手。

（一）机械本体技术机械本体必须从改善性能、减轻质量和提高精度等几方面考虑。现代机械产品一般都是以钢铁材料为主，为了减轻质量除了在结构上加以改进，还应考虑利用非金属复合材料。

只有机械本体减轻了重量，才有可能实现驱动系统的小型化，进而在控制方面改善快速响应特性，减少能量消耗，提高效率。（二）传感技术传感器的问题集中在提高可靠性、灵敏度和精确度方面，提高可靠性与防干扰有着直接的关系。

为了避免电干扰，目前有采用光纤电缆传感器的趋势。对外部信息传感器来说，目前主要发展非接触型检测技术。

（三）信息处理技术机电一体化与微电子学的显著进步、信息处理设备（特别是微型计算机）的普及应用紧密相连。为进一步发展机电一体化，必须提高信息处理设备的可靠性，包括模/数转换设备的可靠性和分时处理的输入输出的可靠性，进而提高处理速度，并解决抗干扰及标准化问题。

（四）驱动技术电机作为驱动机构已被广泛采用，但在快速响应和效率等方面还存在一些问题。目前，正在积极发展内部装有编码器的电机以及控制专用组件-传感器-电机三位一体的伺服驱动单元。

（五）接口技术为了与计算机进行通信，必须使数据传递的格式标准化、规格化。接口采用同一标准规格不仅有利于信息传递和维修，而且可以简化设计。

目前，技术人员正致力于开发低成本、高速串行的接口，来解决信号电缆非接触化、光导纤维以及光藕器的大容量化、小型化、标准化等问题。（六）软件技术软件与硬件必须协调一致地发展。

为了减少软件的研制成本，提高生产维修的效率，要逐步推行软件标准化，包括程序标准化、程序模块化、软件程序的固化、推行软件工程等。二、机电一体化技术的主要应用领域（一）数控机床数控机床及相应的数控技术经过40 年的发展，在结构、功能、操作和控制精度上都有迅速提高，具体表现在： 1、总线式、模块化、紧凑型的结构，即采用多C PU、多主总线的体系结构。

2、开放性设计，即硬件体系结构和功能模块具有层次性、兼容性、符合接口标准，能最大限度地提高用户的使用效益。 3、W O P技术和智能化。

系统能提供面向车间的编程技术和实现二、三维加工过程的动态仿真，并引入在线诊断、模糊控制等智能机制。 4、大容量存储器的应用和软件的模块化设计，不仅丰富了数控功能，同时也加强了C N C系统的控制功能。

5、能实现多过程、多通道控制，即具有一台机床同时完成多个独立加工任务或控制多台和多种机床的能力，并将刀具破损检测、物料搬运、机械手等控制都集成到系统中去。 6、系统的多级网络功能，加强了系统组合及构成复杂加工系统的能力。

7、以单板、单片机作为控制机，加上专用芯片及模板组成结构紧凑的数控装置。（二）计算机集成制造系统（CIMS） C IM S的实现不是现有各分散系统的简单组合，而是全局动态最优综合。

它打破原有部门之间的界线，以制造为基干来控制“物流”和“信息流”，实现从经营决策、产品开发、生产准备、生产实验到生产经营管理的有机结合。企业集成度的提高可以使各种生产要素之间的配置得到更好的优化，各种生产要素的潜力可以得到更大的发挥。

（三）柔性制造系统（FMS）柔性制造系统是计算机化的制造系统，主要由计算机、数控机床、机器人、料盘、自动搬运小车和自动化仓库等组成。它可以随机地、实时地、按量地按照装配部门的要求，生产其能力范围内的任何工件，特别适于多品种、中小批量、设计更改频繁的离散零件的批量生产。

（四）工业机器人第1代机器人亦称示教再现机器人，它们只能根据示教进行重复运动，对工作环境和作业对象的变化缺乏适应性和灵活性；第2代机器人带有各种先进的传感元件，能获取作业环境和操作对象的简单信息，通过计算机处理、分析，做出一定的判断，对动作进行反馈控制，表现出低级智能，已开始走向实用化；第3代机器人即智能机器人，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断和决策，在作业环境中独立行动，与第5代计算机关系密切。三、机电一体化技术的发展前景纵观国内外。

工业机器人的搬运毕业论文

搬运码垛仿真设计毕业论文(搬运机械手及控制设计的毕业设计)

1.搬运机械手及控制设计的毕业设计

第一章绪论 1

1.1 前言 1

1.2 搬运机械手在生产中的应用 1

1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 2

1.2.2 在实现单机自动化方面 2

1.3 搬运机械手的结构 2

第二章搬运机械手的总体设计方案 4

2.1 设计方案的拟定 4

2.1.1 熟悉该产品的加工工艺 4

2.1.2 收集资料 5

2.2 基本参数的确定 5

2.2.1 抓取重量 5

2.2.2 工作时间的确定 5

2.2.3 根据工艺要求确定参数 6

2.2.4 确定最大活动范围与速度 6

2.2.5 确定定位精度 7

2.3 机构形式的选择 7

2.4 驱动源的选择 8

2.5 控制系统的选择 8

2.6 搬运机械手的自由度与坐标形式选择 9

2.7 本次设计的方案确定 12

2.7.1 确定机械手的规格、坐标形式及自由度 12

2.7.2 规格参数 12

2.7.3 总体布置 13

第三章搬运机械手的手部设计 14

3.1 手部设计基本要求 14

3.2 手部结构 14

3.3 选择手爪的类型及夹紧装置 15

3.4 手指回转型手部及其受力分析 15

3.5 夹紧力及驱动力的计算 17

3.6 弹簧的设计计算 17

第四章腕部的设计计算 21

4.1 腕部设计的基本要求 21

4.2 腕部的结构以及选择 21

4.2.1 典型的腕部结构 21

4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 21

4.3 腕部的设计计算 21

4.3.1 腕部设计考虑的参数 21

4.3.2 腕部的驱动力矩计算 21

4.3.3 腕部驱动力的计算 21

4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 21

4.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 24

第五章臂部的设计及有关计算 25

5.1 臂部的设计要求 25

5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 26

5.2.1 手臂的典型运动机构 26

5.2.2 手臂运动机构的选择 26

5.3 手臂直线运动的驱动力计算 26

5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 27

5.3.2 手臂惯性力的计算 28

5.3.3 密封装置的摩擦阻力 28

5.4 液压缸工作压力和结构的确定 28

第六章机身的设计计算 30

6.1 机身的整体设计 30

6.2 机身回转机构的设计计算 30

6.3 机身升降机构的计算 33

6.3.1 手臂偏重力矩的计算 33

6.3.2 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 34

6.4 轴承的选择分析 35

第七章液压系统设计 37

第八章支撑角铁的加工工艺 39

总结 40

参考文献 41

致谢 42

2.码垛机器人的设计一个

首要任务是根据机器人所要完成的工作，先确定机器人的结构组成。可以是龙门式，挂壁安装式等。再按工作要求所给出各轴的运动行程、负载、运动速度、加速度，动作周期来选每个运动轴直线运动单元的型号，所配驱动电机及所配精密行星减速机的型号。

下图是一个典型的三维机器人码垛的现场布置情况。

下面即以此系统为例对沈阳鼎冷机电码垛机器人进行深入的阐述

此码垛机器人是应用箱体码垛搬运工作上的。

3.谁有关于《5ROF物料搬运机器人设计及动力学分析》的论文或材料啊

水泥、化肥、粮食、面粉、饲料、农副产品和矿产品等粉粒状物料大都是采用

袋包装运输的，并且这些物料产量巨大，目前我国袋装物料的仓库搬运和装卸运输

方式主要是靠肩扛和小车拉，不仅装卸工人的劳动强度大、工作效率低，而且是在

粉尘的环境下工作，危害装卸工人的身心健康。由机器人代替人工搬运袋装物料就

成为一种合理的选择，“袋装物料装卸汽车机器人的研究"（山东省教育厅科技计划

项目，项目批准号：J05802）就是在这样的背景下提出来的，本文以省教育厅科技

计划项目为依托，完成了上述目标的基础性部分，即对课题组研究的一台5自由度

袋装物料搬运机器人进行了运动学和动力学计算的研究，并做了相应的仿真分析。

所完成的主要工作包括，建立了该机器人的串联5杆运动坐标系，及其等效简

化结构的多刚体动力学模型，对上述模型进行了运动学和动力学分析，计算出了该

机器人系统的运动学方程及雅可比矩阵，并推导出其简化结构多刚体系统的第二类

拉格朗日动力学方程组。并且基于Matlab对袋装物料搬运机器人动力学微分方程编程求解，开发出一个形象实用的用户系统，便于求解复杂的动力学微分方程的解。

在此基础上，还运用ADAMS虚拟样机技术对该机器人系统作了考虑重力影响

的动力学仿真：即先借助Solidworks的参数化建模功能建立了该5自由度袋装物料

搬运机器人的虚拟三维实体模型，并通过ADAMS可以识别的Parasolid格式将该虚

拟机器人导入ADAMS平台，再参照机器人实际的几何参数、物理特性以及约束条

件，建立了该虚拟5自由度机器人的动力学仿真模型，并在有重力作用下，进行空

间轨迹跟踪的仿真，获取了一系列的重要结果，为优化机器人结构和提升控制品质

的后续研究工作提供有价值的数据信息。

4.码垛搬运机器人的特点、优点及发展前景

去百度文库，查看完整内容>内容来自用户：微信scuta12孺子牛机器人分析码垛搬运机器人的特点、优点及发展前景在工业机器人的研究领域，智能化、微型化是机器人的未来发展方向，而具有避障功能和自动搬运功能的智能码垛搬运机器人是机器人研究领域的一个研究热点，在民用和军用领域应用前景广阔。

随着时代的发展，高效、快速是生产技术的主要任务，为解放多余劳动力，提高生产效率，减少生产成本，缩短生产周期，智能搬运机器人便应运而生，它可以代替人工进行货物的分类，搬运和装卸工作或代替人类搬运危险物品，如放射性物质、有毒物质等，降低工人的劳动强度，提高生产和工作效率，保证了工人的人身安全，实现自动化、智能化、无人化。该作品使用微处理器使机器人具有简单的思维能力，利用较为先进的传感器准确的识别物体，由处理器进行分析处理，并通过驱动系统和机械机构做出相应的反应。

该作品可以广泛应用于自动化无人工厂、车间、货运站、码头等，较多劳动力的场所，可使工作效率提高大约50%，大大降低成本，并实现节能环保。东莞市孺子牛机器人有限公司自主研发、世界首创的“立体分配式高效全自动化集装箱码头装卸系统”。

同一集装箱泊位采用该系统后，装卸效率比原来至少提高50%，堆场存箱量提高25%，大大降低运行成本并实现节能环保。

5.急求机械手搬运系统论文一份

双柔性机械手搬运刚性物体的协调控制研究摘要采用负载分配方法，将双柔性机械手协调搬运物体的控制分解为两个等效柔性机械手的运动与力混合控制的问题，同时表明当负载分配系数为常数时等效柔性机械手具有柔性机械手相同的动力学特性。

然后通过等效刚性机械手的逆运动学求解出两等效柔性机械手的期望运动轨迹，并且采用输出重定义设计出两等效机械手的运动近似跟踪控制和力控制算法；最后，通过双柔性平面机械手协调搬运物体的仿真实例，说明了所提出的控制方案在柔性机械手协调控制中的有效性。主题词柔性机械手控制运动学动力学1 引言多机械手的协作操作具有提高工作能力（如复杂的装配任务）、提高负载操作能力（如搬运更重更大的物体）和提高灵活性等优点[1]。

由于柔性机械手具有质量轻、灵活性等特点，特别适合太空任务，因此，柔性机械手的协调研究成为了一个前沿课题，当前有少量的文献对多柔性机械手协调操作系统的动力学和控制方法进行了研究[2~4]。对于多柔性机械手的协调控制，由于柔性机械手的逆运动学不唯一确定，甚至不存在，因此很难象刚性机械手协调控制一样直接控制被操纵物体的运动轨迹。

现有文献研究往往结合其他控制方法将被操作物体的轨迹控制问题转化为机械手的各个关节角位置的控制问题[3, 4]，采用独立关节的控制一般很难得到整个系统的良好动态特性。本文针对双柔性机械手协调操作物体的系统，采用负载分配方法[5]将整个系统分解为两个等效柔性机械手末端轨迹的运动跟踪和力控制的问题，并表明了当负载分配系数为常数时，等效柔性机械手具有柔性机械手相同的动力学特性；对于等效柔性机械手末端轨迹跟踪控制中的非最小相位问题，采用输出重定义方法实现末端轨迹的近似跟踪，同时结合力控制实现系统内力控制。

2 双柔性机械手系统的运动学与动力学考虑两个基座固定的平面柔性机械手抓住一个共同的刚性物体沿着给定轨迹运动的情况，且满足以下假设条件：1）每个机械手非冗余，且刚性自由度Nr与任务空间坐标维数相同（本文中Nr=3）;2）每个机械手抓牢物体，即机械手末端与被搬运物体之间没有相对滑动；3）柔性机械手的变形为小变形，且不考虑变形剪切力的影响；踪出现了约0·008rad的偏差，这是由于手爪关节在补偿中只是近似补偿的结果。由仿真结果可见，该控制方法具有较强的鲁棒性。

6 结束语本文研究了柔性机械手的协调操作控制的问题。采用负载分配方法将整个系统分解为两个等效柔性机械手末端轨迹的运动跟踪和力控制的问题。

对于柔性机械手末端轨迹跟踪控制中的非最小相位问题，采用输出重定义方法实现末端轨迹的近似跟踪。该控制策略结合了柔性机械手的动力学特性，因此在协调控制中具有较好的动态性能。

仿真结果表明该控制策略具有较好的鲁棒性，但整个系统的稳定性和鲁棒性有待在理论上作进一步的研究。参考文献1 KoivoA ,j BekeyG A. Report ofworkshop on coordinatedmultiple robotmanipulators: Planning, Contro,l and Applica-tion. IEEE Journal ofRobotics and Automation, 1988, 4 (1): 91~932 KrishmamurthyK, YangL. Dynamicmodeling and simulation of two cooperating structurally-flexible roboticmanipulators.Robotica, 1995, 13: 375~3843 YamamoM, Kim J S, UchiyamaM. Hybrid position/force control of two cooperative in 3Dspace. Proceedings of IEEE on Robotics and Automaton, 1998: 1110~11154 Matsuno F, HatayamaM. RobustCooperative Control ofTwoTwo-Link Fink FlexibleManipulators on the Basis ofQuasi-Static Equations. International Journal ofRoboticsResearch, 1999, 18 (4): 414~4285 Liu Y H, Arimoto S. Decentralized Adaptive and Nonadaptive Position/Force Controllers inCooperations. International Journal ofRoboticsResearch, 1998, 17 (3): 232~2476 Moallem M, PatelR V, KhorasaniK. NonlinearTip--LinkManipulator: Theory andExperiments. Automatica, 2001, 37: 1825~18347 Siciliano B, VillaniL. RobotForce Contro.l KluwerAcademic Publishers, 1999.。

6.求机械方面毕业论文

先给你发点类似的看看，满意的话加分，给你发一篇完整的，不满意就算了。

摘要 1 第一章机械手设计任务书 1 1.1毕业设计目的 1 1.2本课题的内容和要求 2 第二章抓取机构设计 4 2.1手部设计计算 4 2.2腕部设计计算 7 2.3臂伸缩机构设计 8 第三章液压系统原理设计及草图 11 3.1手部抓取缸 11 3.2腕部摆动液压回路 12 3.3小臂伸缩缸液压回路 13 3.4总体系统图 14 第四章机身机座的结构设计 15 4.1电机的选择 16 4.2减速器的选择 17 4.3螺柱的设计与校核 17 第五章机械手的定位与平稳性 19 5.1常用的定位方式 19 5.2影响平稳性和定位精度的因素 19 5.3机械手运动的缓冲装置 20 第六章机械手的控制 21 第七章机械手的组成与分类 22 7.1机械手组成 22 7.2机械手分类 24 第八章机械手Solidworks三维造型 25 8.1上手爪造型 26 8.2螺栓的绘制 30 毕业设计感想 35 参考资料 36 送料机械手设计及Solidworks运动仿真摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。

因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。

工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。

上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键字机械手，AutoCAD,Solidworks 。

第一章机械手设计任务书 1.1毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。

其主要目的：一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。

三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。四、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。

1.2本课题的内容和要求（一、）原始数据及资料（1、）原始数据： a、生产纲领：100000件（两班制生产） b、自由度（四个自由度）臂转动180？臂上下运动 500mm 臂伸长（收缩）500mm 手部转动 ±180? (2、)设计要求： a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套） b、液压原理图（一张） c、机械手三维造型 d、动作模拟仿真 e、设计计算说明书（一份）（3、）技术要求主要参数的确定： a、坐标形式：直角坐标系 b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180?。 c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。

d、控制方式：起止设定位置。 e、定位精度：±0.5mm。

f、手指握力：392N g、驱动方式：液压驱动。（二、）料槽形式及分析动作要求（ 1、）料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽，如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。

图1.1机械手安装简易图（2、）动作要求分析如图1.2所示动作一：送料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手腕旋转手臂转回图1.2 要求分析第二章抓取机构设计 2.1手部设计计算一、对手部设计的要求 1、有适当的夹紧力手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。

2、有足够的开闭范围夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。

对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图2.1所示。

图2.1 机械手开闭示例简图 3、力求结构简单，重量轻，体积小手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，。

7.急求工业工程专业毕业论文一篇

《工业工程专业》毕业设计教学大纲课程编码：1238 名称：《工业工程》毕业设计专业：工业工程周数：18周一，毕业设计意义和目的工业工程专业（本科）毕业设计是全面培养，综合训练工业工程专业本科学生的重要环节，是知识深化，拓宽教学内容的重要过程，可对学生的综合素质和工程实践能力进行全面检验，是实现本科培养目标的重要阶段. 通过毕业设计，着重培养学生综合分析和解决工业工程相关实际问题的能力；培养学生独立工作的能力以及严谨，扎实的工作作风和事业心，责任感；掌握工业工程基本理论，技术，方法，着重解决制造系统中的实际工业工程问题；使学生接受工业工程师的基本训练，为学生将来走上工作岗位，独立，顺利完成所承担的工作任务奠定基础. 二，选题的原则及题目难度，深度，广度要求（一）题目要求本专业毕业设计选题主要以工程与设计类（毕业设计）为主，原则上不选择管理与研究类题目.具体要求为：选题要求：毕业设计指导教师所出的题目要符合工业工程专业培养目标和教学基本要求，在学生受到工业工程师基本训练的基础上，做到题目具有先进性和一定的完整性，尽可能反映工业工程的新技术，新理论，新方法，力求结合生产，科研任务进行. 题目新颖性要求：题目尽量做到每年更新，对已有题目要求说明新的任务和目标. 设计内容要求：设计要做到目标明确，工作量充足，难易程度切实可行；设计内容要求有足够的深度和一定的代表性，使学生切实受到专业基本功的训练；坚持每生一题，对大而难的选题可分解为若干子题，但要有明确分工；对于能力强的学生可适当加深加宽设计内容. 题目工作量要求：从查阅文献，调查研究开始，按学生每天工作6~8小时，一共16~20周完成来设定的工作量. （二）选题范围根据西安工业学院工业工程专业本科毕业生的培养目标和目前IE工程师主要从事的工作提出以下选题，以供参考（题目力求解决生产系统，服务系统中的实际问题）：工作研究与效率运用方法研究对工厂生产系统的改进与设计；运用方法研究优化工厂物流系统的设计；运用方法研究提高企业生产效率的设计；动作研究的经济效果分析；利用作业测定制定科学的时间定额，作业标准，对企业减员增产的设计. 生产率研究生产率测定的研究；影响企业生产率的因素与生产率提高研究；降低能耗的途径与方法研究. 人因工程降低作业疲劳提高作业能力的途径与方法；影响工作质量的环境因素研究；人体测量学在人机系统设计中的应用；人机系统分析与评价；事故与可操作性分析. 运筹学应用利用网络计划编制大型工程进度计划；运用排队论进行最优设计和最优控制；利用存储论进行库存优化设计；运筹学其它理论的应用实例. 系统工程应用系统评价与决策；系统仿真在生产系统（或服务系统）中的应用；信息系统的开发与应用生产作业层的信息化（如CAI,CAQC,PDM等）；管理办公层的信息化（如MIS,ERP,MRPII,OA,WFS）；战略决策层的信息化（如：DSS,ES）. 工程经济企业投资风险分析；工程技术经济效益的评价与分析；经济效益的评价方法研究；工程项目的可行性研究；设备更新的技术经济分析. 价值工程价值工程在企业中的应用；提高价值的途径及应用；以最低成本实现产品功能的途径及应用. 物流工程企业物流系统规划及合理化研究；物料搬运设备的选用与设计；物流搬运系统优化与设计；现代仓储系统的规划与设计；配送中心规划与设计；物流系统优化与仿真. 10，生产与库存管理生产的组织，计划与控制；降低在制品的途径与方法；库存控制与分析；降低库存的途径与方法； ERP,MRPII在企业的应用； JIT应用. 11，质量管理与可靠性工程提高产品可靠性的途径；全面质量管理在企业中的应用；制造过程中的质量控制应用；质量成本控制在企业中的应用； 12，先进制造模式 GT在制造系统中的应用及效益分析； MC相关技术，策略及应用； AM或LP在企业中的应用； VM及应用. 三，设计内容及要求 1.毕业设计论文内容要求工业工程专业毕业设计所提交的论文正文应包含的主要内容如下：选题的论证方案比较与选择原理与理论分析工程设计与计算技术经济分析或规划，控制和决策建模，仿真，数据处理与分析，评价及优化反映计算机应用能力和外文资料阅读，利用能力的内容以上内容可根据具体课题有所侧重，但要求学生毕业设计所提交的论文的设计，论证逻辑过程清晰，有必要的分析，计算，设计依据和过程，能反映学生综合运用IE方法，理论解决实际问题的能力. 2.论文格式和工作量要求本专业学生毕业设计论文格式严格按照《西安工业学院毕业设计论文规范》的要求执行，论文工作量具体要求为：毕业设计论文正文字数18000字以上. 补充说明： a，管理或研究类毕业论文正文字数25000字以上，要求有创新； b，信息系统设计及仿真类题目正文字数12000字以上. 英文资料翻译不少于1000单词，内容为与设计相关的英文资料. 参考文献不少于15篇，其中包括5篇以上期刊文献，3篇以上英文文献（其中1篇英文文献翻译成汉语），要求正文标注参考文献. www。

8.关于物流系统规划与设计的论文3000字以上WORD格式包含标爱问知

物流中心的规划设计及其有关问题交通物流论文作者：本站来源：网络人类社会经济的发展是由物资生产水平所决定的，物资的流通和集散点同时也是人类的居住集中点，达到一定的规模时就形成了城市。

随着历史的发展，城市各自具有自己的特色，形成为政治中心、文化中心，但除个别特例以外，所有城市都一定是某个范围内的经济中心。作为经济中心的城市，对于该地区的经济发展起着举足轻重的作用。

例如，上海作为全国经济中心城市，在计划经济时代是全国财政收人的主要支柱，现在仍然在全国的经济发展中起着决定性的作用。又如深圳，由于特殊的时代背景和优越的地理条件，得到了奇迹般的发展速度，形成了新兴的经济中心城市，与此同时它也对全国的经济发展起到了有力的推动作用。

物质生活是人类经济活动的基础，因此，组织好生产物资和生活物资的集散与流通，必然是经济中心城市的最重要功能之一。可以说，每一个城市都是一个巨大的物流中心。

当然，城市应该具有多方面的功能，而物流中心的功能只能集中在某些局部地区来实施，这就是我们所要研究的，叫做物流中心的经济实体。物资是经济的基础，对社会物资进行动态地分析。

管理和控制对于经济发展具有决定性意义。因此，在现代社会经济高度发展的条件下，物流中心的布点位置、功能规划、规模设施、管理体制的合理确定，对于城市的发展具有决定性的意义。

对于经济中心城市来说，这些问题的处理正确与否，也将深刻影响所涉及地区经济的发展。深圳是处于华南地区的经济中心城市，由于它是我国改革开放示范城市，又紧邻香港，是我国物资进出口最重要的日岸之一，因此，深圳地区物流中心的规划与建设是具有全国性的影响的。

以下就物流中心的规划与设计的有关问题进行简要论述。一、物流中心的类型物流中心是社会物流网络中处于主要位置的结点，但不是所有物流结点都能称为物流中心。

物流中心必须是具有较大规模的物资集散或转运地点。属于物资集散类型的如大型物资仓库，它主要在物流系统中起调节和缓冲作用，解决供需节奏或批量不平衡的矛盾。

又如商业连锁系统的配送中心，主要是为了降低物流系统的成本，提高服务水平，提高物资输送末端系统效率等。属于转运类型如港口码头、空港等，其作用是实现运输方式的转换（海一陆。

空一陆）。又如，铁道货车编组站和汽车货运终端站，其作用是将货物重新组合，进人下一阶段的输送。

也有一种大规模的仓库群，形成以存储功能为主的物流中心。深圳平湖物流基地是一个大规模的物流基地，是综合性的物流中心。

应该兼有转运和集散功能，也可以扩展至配送和流通加工的功能，因此在规划与设计方面难度更高。二、物流中心的选址问题这是首先应该考虑的问题。

任何一个生产系统或服务系统都存在于一定的环境之中，外界环境对系统输人原材料、资金、人力、能源和其他社会化因素等；系统又向外输出其产品、劳务、服务和废弃物等。因此，生产或服务系统必然不断地受到外界环境的影响而调整自身的活动，同时系统的输出结果也不断改变其周围环境。

这就说明，生产或服务系统所在的地区条件对系统的运营与发展是非常重要的。特别是物流中心这样服务性的系统，它的存在几乎完全决定于外界环境。

对于平湖物流基地的选点，已有正确的决策。从外围环境条件看，深圳平湖地区完全具备建设一个大型综合物流基地的条件。

三、物流中心的功能设定物流中心应该具备的功能要和建设物流中心的决策思想相符合，是由市场来决定的，也可以说取决于外围环境的条件。以平湖地区为例，可以有以下几方面的考虑：（1）深圳及周边地区的制造业的需求，它们的原材料供应物流和产品销售物流的合理组织，形成生产资料的供应和配送基地；（2）深圳及周边地区的商业系统的需求，它们的供应物流的合理组织，形成商业系统共同的货品储存基地和综合配送中心；（3）加强国际物流的需要。

深圳紧邻香港，有皇岗、文锦渡等众多口岸，是我国国际物流主要通道之一。平湖地区可否成为出境物资集货基地、进口物资的转运基地，并可考虑和海关合作，组织好出、人境物流以减轻海关负担；（4）物资转运的需要。

深圳有盐田港。蛇口港等大型港日，有京九、广深等铁路线，有深惠高速、深汕高速等公路干线，海一陆。

公路一铁路之间的转运量巨大；（5）由于是综合性、地区性物流中心，为了增强服务性，是否需要流通加工能力，如包装器材的生产、重新包装、钢板剪切等功能；（6）为了增强商业对物流的导引功能，物流中心可以而且应该具有一定的商业活动，但是这些活动要服从于物流中心的总体规划，根据物流中心外部环境的具体条件来设定。还可以列举出其他一些功能，但它们之间不是并列的，应该有主次之分。

功能设定就是市场定位问题。可以说市场定位准确，项目成功的可能性就有了一半。

四、物流中心的规模设计对于以上的功能进行分析，根据市场总容量、发展趋势以及该领域竞争对手的状况，确定目标份额，而决定该部分的局部规模。规模设定中应该注意两方面的问题：第一是。