众文网1.ABB搬运机器人
方法一：
WaitDI di10, 1 //或者使用WaitUntil
MaxTime:=50
TimeFlag:=flag1;
。。。相应的动作程序。
选用参变量[\MaxTime] 与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为 TRUE。
方法二：
IF <di10==1>
THEN
GOTO "lable" //动作标签
ELSE
WaitTime 50
lable:
动作程序。
2.ABB机器人编写一个简单程序
方法一：
WaitDI di10, 1 //或者使用WaitUntil
MaxTime:=50
TimeFlag:=flag1;
。。。相应的动作程序。。
选用参变量[\MaxTime] 与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为 TRUE。
方法二：
IF <di10==1>
THEN
GOTO "lable" //动作标签
ELSE
WaitTime 50
lable:
动作程序
3.abb机器人当前备忘怎么操作呢
abb机器人当前备忘 ： 1：一号机器人到第三道取烟时，压在烟包上，报5轴机械触发、运动监控等故障，不理解，怀疑为抓烟点位置偏低，导致5轴过载保护触发，待观察。
按停止后再运行，继续抓烟动作，然后再回头抓烟，结果为空取。 2:lycig的rPickPart中判断托盘到位的信号不能用或关系，需要ABB人员改进。
3：最后四件烟的偏移程序有缺陷，但为避免人为偏移校准，不能修复该缺陷？ 4:lycig中rdoubleplace码完第9件后判断移到10件的路径程序是否有问题。 5：机器人手动时无法PLC退盘。
PLC退盘功能似乎不稳定。 5：不了解rposition的功能。
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