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orb-slam综合感觉不错，就是pure rotation容易跟丢，提取特征点少的场景景容易跟丢。lsd速度慢，精度低些，不过因基于gradient，估计对规则纹理的室内和建筑场景有利。svo对于手持拍摄视频不好，作者提供的无人机测试数据还可以。 orb-slam和lsd今年都有新论文可以看看，多个方法各有优劣。
对于移动平台，目前单目slam算法的运算和存储要求高，稳定性也还不够。分方向还有stero camera,rgb-d,other sensors combined (imu, gps)等。
2.毕业论文Abstract怎么写
毕业论文Abstract怎么写？
毕业论文的Abstract简单说就是毕业论文的英文摘要，先把中文摘要写好，然后翻译成英文就可以了。
摘要也就是内容提要，是论文中不可缺少的一部分。论文摘要是一篇具有独立性的短文，有其特别的地方。它是建立在对论文进行总结的基础之上，用简单、明确、易懂、精辟的语言对全文内容加以概括，留主干去枝叶，提取论文的主要信息。作者的观点、论文的主要内容、研究成果、独到的见解，这些都应该在摘要中体现出来。好的摘要便于索引与查找，易于收录到大型资料库中并为他人提供信息。因此摘要在资料交流方面承担着至关重要的作用。
书写摘要的基本规范和原则
(1)论文摘要分为中文摘要和外文（一般为英文）摘要。摘要在篇幅方面的限定，不同的学校和机构有不同的要求，通常中文摘要不超过300字，英文摘要不超过250个实词，中英文摘要应一致。毕业论文摘要可适当增加篇幅。
(2)多向指导教师请教，并根据提供的意见及时修改，以期达到更高水平。
(3)摘要是完整的短文，具有独立性，可以单独使用。即使不看论文全文的内容，仍然可以理解论文的主要内容、作者的新观点和想法、课题所要实现的目的、采取的方法、研究的结果与结论。
(4)叙述完整，突出逻辑性，短文结构要合理。
(5)要求文字简明扼要，不容赘言，提取重要内容，不含前言、背景等细节部分，去掉旧结论、原始数据，不加评论和注释。采用直接表述的方法，删除不必要的文学修饰。摘要中不应包括作者将来的计划以及与此课题无关的内容，做到用最少的文字提供最大的信息量。
(6)摘要中不使用特殊字符，也不使用图表和化学结构式，以及由特殊字符组成的数学表达式，不列举例证。
3.毕业论文范文
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4.毕业论文陈述
尊敬的各位老师：
您们好！
我叫xx,xx级xx班，（学号是xxxxxxx），我论文的题目是《xxxxxx》。这篇论文是在xx老师的指导下完成的。在这期间，xx老师对我的论文进行了详细的修改和指正，并给予我许多宝贵的建议。在此，感谢xx老师的精心指导，同时也对各位评审能在百忙之中抽出时间，参与论文的审阅和答辩表示感谢。下面我就把论文的基本思路向各位答辩老师作出简要陈述：
一、选题缘由
选择本课题作为我论文的写作题材的原因如下：
二、资料收集准备工作
选定题目后，为了完成论文，我进行了资料的收集，拟定提纲，论文初稿、修改、定稿等一系列程序。在毕业论文的准备和写作过程中，我阅读了大量的相关文献。
三、论文的结构和内容
本文共分成五章：
第一章主要阐述了课题的背景，研究的意义、内容和方法…
第二章主要叙述了…
第三章…
第四章…
第五章是结论部分…
本篇论文已经完成，总的来说，在写作的过程中，我学到了许多东西，也积累了不少经验，更进一步丰富了自己的知识。在论文中一些内容表述、论证上存在着不足之处，一些问题还有待进行一步思考和探究，借此答辩机会，希望各位老师能够提出宝贵的意见，指出我的错误和不足之处，我会虚心接受，从而进一步深入学习，使论文得到完善和提高。
我的答辩自述完毕，感谢各位老师！
5.毕业论文一般分哪几个部分
据学术堂了解毕业论文一般分为以下八个部分：
1、论文题目，有的含副标题。题目之下是作者署名，署名之前或下边一行写作者的校、院、系、年级。
2、“摘要”与“关键词”（或称“内容提要”），一般为300字左右。位于作者署名之后，正文之前。关键词，结合标题和正文内容一般选取3至5个。
3、引论。用“O”标示，常写作“引言”、“引论”、“绪论”，引言较短时可不标出“O.引言”类小标题。引论的内容一般是交代选题背景，主要有：课题来源，本课题在国内外的研究进展状况。已有的研究成果，存在的问题。选题的意义，讨论的问题。本文分几部分，从哪些方面进行讨论，以及指导思想、论证方法等，均可根据内容的需要写在引论中。
4、正论。正论常分几部分写，分别标示“一”“二”“三”“四”等，有的加小标题，或以分论点的形式出现，以凸现论述的观点或主要内容。这部分是对研究过程及分析、归纳、概括的表达，体现出分析方法与思路，充分有力的论证。正论还要体现出明确的指导思想。
5、结论。一般用“结语”“小结”“余论”等标示。也可不标示“结语”之类的词儿，在正论之后空一行直接写结论或总结。 在毕业论文格式中，结论是对整个研究工作的归纳、综合或概括，也可以提出进一步研究的建议。若是在正论之后，对相关联的问题还想简短论述一下，或是对较为重要的问题再说一些想法，可写成“余论”。
6、毕业论文致谢。接上文另起一段。简述自己撰写毕业论文的体会，并对指导老师以及有关人员表示感谢。“毕业论文致谢”并非形式，也不是走过场，是一个大学生修养的表现。
7、注释与参考资料。注释专指“本文注”，即作者对论文有关内容所作的解释，一般用脚注（放在本页末）（属毕业论文格式的非必备项）。 参考文献专指“引文注”，即作者对引用他人作品的有关内容所作的说明，在引文结束处右上角用[1][2]等标示，序号与文末参考文献列表一致。同一着作或文章被多次引用时只着录一次。文后参考文献的着录格式见《参考文献格式》。
8、附录。收录和论文有直接关系的文字材料、图表、数据、试验结果等。中文方面的毕业论文 格式中作附录的情况似乎不多见（属毕业论文格式的非必备项）。
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