众文网1.求一篇4自由度工业机械手的毕业设计论文
应用实例及精度分析 摘要测量三个自由度机械臂：测量臂的三个自由度，沿X测量对象，Y,Z三个坐标轴平移，只有位置与运动部件的测量跟踪。
关节测量臂是由安装在各关节的相对运动的传感器测得，并因此间接地实现端部执行器的位置测量。 因此，这个问题属于直接的问题机器人运动学。
关键词：测量；自由度；姿势；并联机床，传感器，信号，精密 1 应用实例飞速发展，机器性能要求比较 高。传统该机采用了一系列嵌套的堆叠体，臃肿，以及由于一系列的错误 链的积累，不利于提高精度，传统的四坐标加 较窄的工作机技术，也很难实现任何额外的表面处理，以及 5轴加工工具是非常昂贵的和低的速度。
因此，结构 刚度，承载比，定位精度高，结构紧凑和网上 引起了学者们的机器的注意，水货机因此而诞生。 提出了使用额外的实时测量运动 平台定位精度直接测量机制。
其基本思想是基于额外测量的固定平台和平台之间的身体移动量的测量运动运动平台的运动，通过测量安装时驱动<运动平台 创造的运动特性由药代动力学建模运输传感器机制/>移动平台获得的显示解决方案的地位。当测量 解决前沿速度，满足实时控制的要求，你可以 受益的实时反馈到机床精度补偿和控制。
基于上述想法，以建立一个并行机位置测量系统 机器切割力和变形关节间隙和其他错误的部分排除，以提高定位精度 机。在三自由度串联机构都采用 副然后转向运动是非常灵活的，使用移动副的，往往是需要锻炼，尤其是靠近基地的运动副更是如此。
测量仪由一系列的三自由度机构，罚款密码板的每个回合动关节，以衡量不同之间的角度。其端件由一个界面元素和机器人执行器连接 。
当机床运动平台变化的测量位置，测量仪器 片的端部移动与平台的运动，从而导致米关闭 两个相邻杆之间的角度的每个部分从变精致的密码通过计算卡插入电脑处理软件测得的相对 角落的变化信号，通过运行 运动学正解的实时显示测试程序移动部件的当前位置 量每块板，为了实现位置测量。 2 精度分析主要影响的机械机器人的身体部位，安装误差教育部 零部件制造误差，整机装配误差和机器人的精度。
此外，温度，所产生的驱动杠杆作用的操作力变得 形传输错误，控制系统错误等。测定和补偿这些误差 是在实践中是必不可少的。
2.1测试的基本概念 错误在任何测试过程中，无论多么完美的正方形 测试如何准确的测试方法和装置都不可避免地产生测试 误差，测试结果不能绝对准确。因此，为了测量与相应的精度得到 测试结果，必须正确估计的测量误差，该测试结果的可靠性。
测试误差是测量值与真实值之间的差额，即 △X = X-X0 公式：△x ---定义测试误差； x - - 测量值； X0 ---真正的价值。 其中测得的真实大小本身的真正价值了。
2.2基本类型的测试误差 1）数学表达式错误划分--- 相对绝对误差和误差； - 工具 2）源错误的划分和错误的错误 可怜方法，根据错误的划分---发生系统错误，梯度 误差，随机误差和粗差法 3); 4 ）按条件除法---基本误差和附加误差； 5）除以测得的速度误差---静态和动态误差 较差。误差误差间接测量过程中直接测量误差 行的基础上。
物理量不能直接测量，但必须由一定数目的计算出的能量 直接测量的量来确定。由于直接测量 难免产生错误，从这些直接测量的结果包含错误 计算不可避免地包含错误。
间接测量法是 世代的关系的算术平均值的函数的测得的各种参数的要求的直接结果，其结果可以得到 间接测量。 间接测量通常有两个问题：一个是已知的误差测量 寻求间接测量误差，即误差变量从 著名寻求错误的邮件数，以及另一种是间接测量一个给定的误差值，查找每个直接测量然后允许的误差 找到自变量的误差已知的功能。
发现并消除系统误差的2.4 在一定的测试条件，测试方法和目标站 米，通常在测试之前，始终由个人或小的误差存在系统误差因素在固体 法律发生多显著给出所造成的测试系统的影响。通常应在测试前的分析和实验，以确定 的影响是从淘汰的原因，或给予纠正 测量。
若使系统误差减小到其随机误差 的大小相当，可不必单独处理的系统错误，并统一用 作为错误处理的机器。 然而，在实践中系统误差无法完全消除，但也有可能是在测量一些更显著系统错误 差。
特别是，系统错误也隐藏在随机误差，所以也就 关键的问题是如何找到数据来检验是否存在系统错误 差，只有解决了这个问题，它可能要进一步企图消灭此外或更正。 系统误差的两个固定值和变量值？？，他们影响各不相同。
值系统误差影响重复测量只的平均值，而 不影响均方根误差。它不仅会导致随机误差分布曲线在转变 位置，而不影响其分布与实际点Bufan 周长。
对于不同的系统误差，由于每个上的大小和方向的 效果的测量图像数据是不一样的，而且还具有固定法，不是偶然波动。 如果在系统误差值显著的变化，不仅会影响重 复杂的多次测量的平均值，而且会影响它的每一个固定的规则 残差和均方根错误。
因此，它不仅会改变随机误差的分布 位置，也使变形的分布，这将使它 残差不具有破坏性，而且还影响到实际分布。因此，法应提供以消除其原因，或取得。
2.机器人论文
机器人 实用上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。
机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。
机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。
欧美国家认为：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械，但是日本不同意这种说法。日本人认为“机器人就是任何高级的自动机械”，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。
因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。 现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。
一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”
机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。
机器人发展简史（引自《环球科学》2007年第二期）1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和Robotnik（波兰文，原意为“工人”），创造出“机器人”这个词。1939年 美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。
它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。
1942年 美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。
1948年 诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。1954年 美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。
这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。1956年 在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。
这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。
随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。
1962年 美国AMF公司生产出“VERSTRAN”（意思是万能搬运），与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。
人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。
Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。
美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。1968年 美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。
它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。
1969年 日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。
日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。1973年 世界上第一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。
1978年 美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。
1984年 英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。
1998年 丹麦乐高公司推出机器人（Mind-storms）套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相。
3.在线急求关于红楼梦的论文
反弹琵琶晴雯篇
“霁月难逢，彩云易散，心比天高，身为下贱。风流灵巧惹人怨。寿夭多因诽谤生，多情公子空牵念。”
曹雪芹先生对晴雯的态度可以由这首词看出来，曹雪芹先生认为她是霁月在天，她的人品很是难得，光明磊落，她会寿夭是因为周围环境的黑暗，可见曹雪芹对她的基本态度还是肯定的。
但是我却要反过来说一说，因为曹雪芹先生写这部书时，常是照着本来的面貌还原生活，所以他即使偏向这个有傲骨的奴才，但在写作中仍是写出了她众多的毛病，其中当然也有很多是她致死的原因。
首先，很多书里为了表扬这个拥有反抗思想的奴才就会把她描写成一个先进的战士，其实呢？她真的有大家说的那么有思想吗？错，她充其量也就是和宝玉一样，一方面，她认识到这种看似舒适的生活其实就有着对她们这样人的压迫，但另一方面，她却是离不开这种生活的，她只能依附于这种生活，离开这种生活回到贫困的家中，她也就象刚开的剑兰送入猪窝一样，夭折了。
其次，她是不是真的就是个奴才呢？当然不全是。虽然她身份低微，她是没有父母被卖入贾府的，但是她却被老太太收在身边，而且还可以将自己的哥哥也介绍进府，后来跟了宝玉，也是房里数一数二的大丫头，在贾府的金字塔结构中，这种大丫头其实就是仅次于主子的二主子。什么是奴才呢？ 在大观园中有比她身份更低微的人，婆子，老妈子，即使就在一个怡红院，其中也有一干小丫头是听她们差遣的。这种大丫头有时权利很大，可以代主子管教小丫头，如果说主人欺负奴才是封建社会的一种无奈的话，那奴才之间互相比大小，互相争斗就是可悲，在有一回中，晴雯处罚偷东西的小丫头坠儿时，先掐先打还拿簪子戳，最后就一句话把她赶出去，还让别人无可辩驳，这中间，小丫头有错，但是晴雯也确实是有倚势压人的嫌疑，而且那狠辣的态度，也很有凤姐遗风。
第三，晴雯是不是真的不爱宝玉呢？我个人意见，她是爱的。请看，她总是与袭人拌嘴，虽然这有很大一部分是她看不惯袭人，但是其中就没有一点嫉妒吗？袭人说了句“我们”，就被她抓住把柄大加讽刺。她还讽刺麝月，看不得麝月得了两件太太给的衣服就喜笑颜开，但是后几回，她却抢着送东西说也要去“显个好”，宝玉给麝月梳头时，她躲 在门口偷听，她其实很多时候都在注意这宝玉，注意着和宝玉接近的丫头，例如小红和宝玉略有交集，就被她粗暴打断。她曾笑着说“没什么我不知道的”就是因为她时时在注意！但是晴雯是有骨头的奴才，她不愿卑微的爱一个人，她总想要和宝玉站的平等一点，她不能象袭人那样谦卑的爱一个人，她有她的特点，有点象野蛮女友，漂亮却不温柔，袭人曾笑宝玉“每天不挨她两句硬话衬你，是再也过不去的”，可见，晴雯这种欲擒故纵，以退为进的手段还是有用的。
第四，晴雯的志向，晴雯能有什么志向呢？她反抗性再强，她能知道反抗什么吗？她茫然的斗争着，其实都不知道斗争什么，她期望得到的是什么呢？平等？怎样的平等？她一个从小生活在富贵乡中的女孩，也算是娇生惯养的了，她离开这个富贵锦绣地，她能做什么？她的苦恼有很大程度上是不知道该怨什么该争取什么，她明白自己身份卑微，是无法和宝玉站在同一高度的，但是她却想能那样，她的最高目标，也不过就是可以成为小姐与宝玉谈个平等的恋爱。她的悲剧就是因为希望的比得到的多，她的心太高，所以永远无法和袭人一样随遇而安，于是总是痛苦着。
第五，晴雯的人际关系，晴雯为什么会落得那个下场的，很大一部分是因为她极度失败的人际关系，她不能得到上级的垂亲，这很正常，即使现在一般人也是不喜欢这种倔强人的；她也没法得到下级的好感，她喜欢仗势欺人，她看不起比她更卑微的人，凡事都要占先，所以一但事发，一群人就将她告倒，最后落个被扫地出门的下场。这点在我看来真的不如袭人，袭人远比她有交际的手段。
浅谈几句，觉得还是辞不能达意啊。
4.有没有关于科技的小论文,急
一，科技论文的内容 中学时就学过，文章的体裁最主要的有记叙文和议论文两种.记叙文说的是某一事件发生的背景，过程及影响，也可以加点作者的感想.议论文要说的是对某些问题的论点和为证明论点的正确性而做的求证工作，即提供论据，进行推理，最后得出结论.因此，这两种体裁是很不相同的.还有一种接近议论文但严格说来不算议论文的体裁是只对某些问题或现象发表自己的看法或观感，虽有观点但并不刻意去证明观点的正确性，这种文章属于散文中的随笔，本文即属于这种文章. 科技论文应该是议论文，至少应该有观点.通俗地说，科技论文要解决的主要问题不是"是什么"，而是"怎样做" 和"为什么"，对于"怎样做"的文章，最好要有"为什么要这样做"的内容. 有的作者很容易把议论文写成记叙文，特别是在做了某个项目的研究后的总结性文章，只说自己是怎样做的，很少去说为什么要这样做.原因可能是这样写很顺，因为工作是他（们）做的，过程很清楚，用不着费劲就可以说明白.这样的文章深度不够.近年来软件受到大家重视，但软件类的文章大多属于这种情况.加之软件的头绪一般很多，要说明白了，不分粗细，面面俱到，篇幅不短，很有点雾里看花的味道. 科技论文不是工作总结，也不是说明书. 论文内容的正确性当然是非常重要的.不过，不同领域的出错情况很不相同，很难概括.然而，有五点是应该注意的： ⑴ 要有创新，至少要有新意.是否有创新，是很多刊物考虑录用的最主要出发点，特别像《中国科学》这样的权威性刊物，没有创新就不可能录用.可以说，创新有原始创新和集成创新两种.工学类论文中，原始创新比较少，大多是提出一些新方法，新算法，或是以别人没有用过的方法对一个问题进行分析，属于集成创新.虽然这也是可取的，但论文必须雄辩地说明采用采用新方法所取得的结果.有一篇论文写基于Hermit样条的彩色图象道路提取方法，方法本身并没有错，但有两个结论有问题.一是说用Hermit样条对提取的间断的道路标志线拟合后可以得到连续的标志线，实际上，一般的三次样条或多项式拟合也能解决这个问题；二是说Hermit样条更适于表达图象上的弯曲的道路标志线，但是没有数据表明为什么其它的拟合曲线就不适合.这样一来，虽然别人在道路提取中没有用过Hermit样条，这篇论文的新意也就荡然无存了. ⑵ 论文的写法一定要突出重点.有篇文章谈及机器人的灵巧手，这个项目本身做得不错，但这篇文章把灵巧手的结构，手指驱动，抓握控制面面俱到地说了一遍，每一部分都说得不透彻，没有深度.如果这篇文章能集中论述尺寸受限制的灵巧手的驱动，就要好得多.还有一篇谈遥在技术的文章，先泛泛地讲了微型摄像头的结构，再从一些书上摘录了人所共知的模糊控制的基本概念，二者之间又没有有机联系，这样的文章根本没有内容.如果集中论述在视觉系统微小型化中所解决的问题，恐怕还能写出点东西. ⑶ 论文的内容要真实，正确.这一点是很重要的，不弄虚作假是良好的科学道德.如果让人看出虚假的东西，这篇文章就肯定不能用.有一篇写控制算法的文章，对算法做了仿真.仿真时用的关节角函数是q=0.1sin(3πt)，周期显然是（2/3）s，而做出的仿真曲线的周期却是2.8s，角速度的最大值也小得多，这样的结果至少使人怀疑作者并没有真正做了仿真. ⑷ 关于综述性文章.综述性文章的内容主要是前人对某一专题做过哪些研究，哪些问题已经解决，哪些问题还需要继续研究，最重要的是要指出对这一专题继续研究的方向.从这个意义上来说，写综述性文章实际上是比较难的，需要占有大量资料，而且，对资料要分析，去粗存精，去伪存真，高屋建瓴.千万不要看了几篇发表过的论文就写综述. ⑸ 关于论文中的公式.科技论文一般少不了公式.公式推导的正确固然很重要，但也并非一定要把一步一步的推导过程写清楚.有的文章虽然写出了公式，但是，不注意对公式中所用符号的说明，不注意说明公式的适用条件，这样的公式是没什么用的.有一篇文章论述以三条人工肌肉作为作动器的并联机构，作者试图建立它的数学模型，前面写出了人工肌肉输入气压与肌肉长度的关系式，又列出力平衡方程，然后就说把前一式与后一式相结合，得到一个非线性的状态方程，把它作为数学模型.方程中有很多系数，显然是与机构及肌肉参数有关的，作者恰恰没有写出系数与参数的关系，这就使人怀疑这个模型是不是推导出来的.即使是，这样的模型只是通式，没有用处. 二，论文的标题 论文的标题有画龙点睛的作用.标题应该与文章的内容非常贴切.这一点往往不被注意.有的标题过大；有的又过于局限.有一篇文章的标题是"服务机器人仿人手臂运动学研究"，内容是作者在研制一种服务机器人时对一种七自由度手臂运动学所做的分析."仿人"并不重要，重要的是作者提出了这种冗余自由度手臂逆运动学的一种解法，这样的解法并不只能用于服务机器人.如果把标题改为"七自由度仿人手臂逆运动学的一种解法"，则既有学术意义，又兼顾了作者的研究项目.还有一篇论文的题目是"登月机器人关节润滑技术的研究"，内容是一种固体润滑膜的制备和特。
5.求文档： 《红楼梦》小说中“心比天高,身为下贱,聪明灵巧遭人怨”
宝玉的丫鬟，晴雯霁月难逢，彩云易散。
心比天高，身为下贱。
风流灵巧招人怨。
寿夭多因诽谤生，
多情公子空牵念！
心比天高，身为下贱，风流灵巧招人怨。寿夭多因诽谤生……”这几句判词实际已写尽了晴雯的一生。“心比天高”，如笑指繁星所说：十岁的时候被赖大买去做丫头，是奴才的奴才，后来象礼物一般孝敬了贾母，但却没有一点奴性。她的爽直莽撞针对的是每一个人：宝玉、黛玉、袭人，用客观的眼光来看，她实在不是一位好丫头，她从来没有摆正奴才的位置，即便要求宝玉爱自己，也是站在“人”这一个同样对等的高度上，不是奴颜卑膝，也没有温柔和顺，再用黛玉所说的便是“我为的是我的心”。为了自己的心而活着的人，在现在也没法不让人感动的，我们难道一定要对着这颗高贵的灵魂指责她：你只是个奴才？身为下贱是她无法改变的命运，但我们已经看到了弱小如晴雯是怎样为这不公平的命而抗挣，她不愿服侍宝玉洗澡，她也看不惯别人的鬼鬼遂遂，她如此珍爱自己清白的女儿身，果真使最明白女儿的宝玉另眼相看，由亲昵而升为心爱。看宝玉挨打支走袭人却让晴雯送手绢，我们已经明白晴雯与宝玉更贴心了。
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