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2.浆纱机车头总体设计论文

原文：

1 概述

浆纱机一般由轴架、浆槽、热风供房、烘筒烘房、大卷装调幅车头、电控箱等相对独立的单元组成。可合成单浆槽、双浆槽，全供筒式、热风烘筒联合式浆纱机.以满足不同用户、不同织物品种、不同上浆工艺的要求。浆纱机结构的好坏直接影响浆纱机的性能、工艺及上浆质量的好坏，像GA308系列浆纱机主要由双层经轴架、双浸四压高压浆槽、分层及合并烘干的高架烘房、大卷装调幅车头及计算机集中控制的电控部分组成。其中织轴卷绕、拖引辊、烘房部分、前后浆槽的上浆辊和引纱辊分别由7只电机拖动，故该机称为7单元拖动的GA 308型浆纱机。

本设计小组总共有三个人，分别对浆纱机车头的各部分进行设计，其中包括总体设计、机械控制部分的设计、主传动和托架的设计。

本课题是对浆纱机车头总体结构的设计，主要涉及浆纱机各单元之间的分配及其主要结构的工艺性等。由于我们是第一界进行浆纱机设计的小组，所以暂时没有任何数据进行参考。为了对设计方案进行确定和对设计的基础有所了解，我到盐城市纺织机械厂和盐城市纺织厂对奖纱机进行了专门的考察和研究，其中对ZGA202型奖纱机进行了大体的测绘，其数据将作为我们设计的基础和依据。

1.1 国内外发展概况及现状

1.1.1 国外发展概况及现状

自从上世纪70年代开始，我国纺织工业技术改造陆续引进许多国家的数百台新型浆纱机，以适应无梭织机大卷装、高速、阔幅、特细或粗厚品种的生产需要。这些年来，国外新型浆纱机也在不断革新发展，计算机控制的多单元传动和质量在线监测已成为新一代浆纱机的基本特征。其中主要有德国祖克公司的S4322D 型浆纱机，卡尔迈耶公司的Rotal系列浆纱机，瑞士贝宁格公司的Ben Sizetec型浆纱机，美国西点公司的988型浆纱机，日本津田驹公司的HS20型、HS30型和HS40型浆纱机以及日本丰田公司的MacKee型浆纱机。

1.1.2 国内发展概况及现状

我国目前已有的国产浆纱机在工艺参数的自动检测与控制方面，存在着手段落后、精度偏低、工作不稳定等弱点，既不能满足浆纱机各工艺参数的实时检测和控制的要求，更不能参与国际竞争。而国外用于短纤维的浆纱机，如德国的祖克尔浆纱机、泽尔浆纱机、美国西点的派司色特浆纱机、日本的金丸浆纱机等正向着高速度、高质量、单一烘筒式、宽幅方向发展。

尽管现有多单元浆纱机车头的设计有很多种不同的设计风格，但均为两单元传动，取消了传统的PIV控制模式。但最本质的区别就是以车头曳引辊为中心的两个张力区（卷绕张力区，干分张力区）的张力检测反馈与控制手段。

目前国内大多数型号的多单元浆纱机干分区和卷绕区的张力检测机构都是为浮动辊式结构，出烘房张力采用弹簧辊同步轴加电位器的检测形式C卷绕张力采用浮动张力辊，由两只气缸在推动，在张力辊一端装有电位器，正常卷绕时，卷绕的张力大小是通过设定气压力的大小来实现的。通过纱线变化时推动张力辊发生位移带动电位器零点偏移产生输人信号给PLC，再由PLC根据比较结果来调整卷绕电机的转速，从而达到实现恒张力卷绕的目的。

1.2 本课的研究内容及主要物化成果

1.2.1 主要研究内容及架构

本课题是对浆纱机车头总体结构的设计，主要涉及浆纱机各单元之间的分配及其主要结构的工艺性等，确定浆纱机的大体结构和各部分的尺寸，重点在于各单元间的合理安排，以满足其工艺要求。在总体设计中着重对左箱体传动件的定位、装配进行设计，其中电机、变速器部分是整个车头的动力来源。主要的传动部分在左箱体，右箱体中主要是电器的控制。经轴部分是纱线行走的主要路线，各经轴的定位都在于此。由于传动部分直接和经轴辊相联系，所以在总体设计中，其组合装配也是重要内容。

1.2.2 主要物化成果

毕业设计说明书一份；

总装配图一张；

总装配图一张（手工绘制）；

其它零件图若干张；

图纸总量折合成A0幅面在4张以上（不含手工绘制图），并且全部用计算机绘制。

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3.环保节能型工程机械的设计与发展趋势的论文应该怎么写?

随着工程机械品种和数量的不断增加，大量工程机械所消耗的资源、排放的污染物对环境产生了难以估计的负荷。

为保护人类十分宝贵且有限的地球资源，实现全球可持续发展，提高操作人员的安全性及工作舒适性，努力达到人、机和环境的亲和，很有必要按照汽车行业的环保标准来设计工程机械产品。尽管目前工程机械尚未归并入限制排放的机动车行列，但随着国内外各大中城市对城市环境保护的日益重视，对机动车辆尾气排放用烟度、噪声等指标的限制愈来愈严格；特别是随着装载机等数量大的工程机械产品在市政建设中的使用量不断加大以及人们日益增强的环保意识，可以预见开发研制环保节能型产品是今后工程机械发展的趋势。

鉴于此，徐工科技在装载机行业中率先推出了ZL40G环保型轮式装载机。随着国家经济建设的飞速发展和国家大型工程项目的逐步开工，工程施工机械的品种和数量已经达到了相当可观的程度，而且全球各地还在不断增加。

但是大量工程机械所消耗的资源、产生的排放污染物对环境产生了难以估计的负荷。为实现大量工程机械对环境的污染最小化，保护人类十分有限和宝贵的地球资源，实现全球可持续发展的目标，提高操作人员的安全性及工作舒适性，努力达到人、机和环境的亲和，很有必要按照汽车行业的环保标准来设计工程机械产品，尽管目前工程机械尚未归并入限制排放的机动车行列。

但随着国内外各大中城市对城市环境保护的日益重视，对机动车辆的尾气排放及烟度噪声等指标的限制愈来愈严格；特别是随着装载机等数量大的工程机械产品在市政建设中的使用量不断加大以及人们日益增强的环保意识，可以预见开发研制环保节能型产品是今后工程机械发展趋势的潮流。鉴于此，徐工科技铲运机械分公司在北京申奥成功后先行一步在装载机行业中率先推出了ZL40G环保型轮式装载机。

可以说工程机械环境性能及对环境的负荷很大程度上是由设计阶段所确定的，因此开发研制环保节能型工程机械从设计阶段开始就显得十分重要。下面笔者以在ZL40G环保型轮式装载机开发设计及改进过程中就机械材料的选用与设计、所要遵循的要点和所需考虑问题作不成熟的建议和设想。

工程机械产品所用制造材料的再循环利用与设计尽量采用能再生利用的材料和资源。在各系统及部件设计中所选用的材料尽量是可回收、易分解、能再生而且在加工和使用过程中对环境无害的材料，特别是结构件的设计尽可能采用比较容易装配和分解的大模块化结构和无毒材料，提高工程机械材料再生的可能率。

在产品零部件设计中遵循长寿命、低能耗及减轻重量设计的原则。通常来说，延长产品寿命就等于减少了机械的生产量和降低其报废量，降低产品能耗可减少能源消费和废气排放，减少对环境的污染，而减轻产品重量即可减少材料和资源的消耗。

要从减少环境负荷的角度尽可能考虑各系列产品同类零部件的互换性和通用性。为此工程设计人员应在保持主机各项性能参数前提下尽量减少主机和附属作业装置或机具的体积和重量，提高动力传动系统零部件的强度和耐久性能，实现液压系统的轻量化和高效率，从而降低对环境的负荷和影响。

尽量采用低环境负荷材料。一般在工程机械零部件设计中应尽可能不使用氟利昂（空调）、含氯橡胶、树脂及石棉等有害材料。

如装载机驾驶室和内饰件上使用难以自然分解且对环境有害的工程塑料及其它一些非金属材料都加重了资源浪费和环境污染。在仪表、散热器及蓄电池等采购生产中，应尽可能减少或替代铅的使用量。

因此在主机设计中一些附属零部件选用新型环保型材料很重要。废弃零部件处理的污染最小化及综合成本最优化。

工程机械产品在设计初始阶段就要考虑报废件处理简单；尽量降低处理的费用和污染度，零部件要解体方便、破碎容易，能焚烧处理或可作为燃料回收能量。低公害、减振降噪、防渗漏、节能高效的工程机械产品设计选用低公害发动机。

发动机是工程机械所有系统中对环境影响最大的部件，采用低油耗、低排放、低噪声、高效率的环保型水冷增压柴油机能大大降低对环境的负荷；目前欧美发达国家正在通过采用一系列新的技术手段、措施或应用新型的环保燃料来进一步提高排放、噪声等环保性能指标，努力适应第三次排放法规要求。因此开发环保型工程机械首先必须选择长寿命、高性能、低公害的发动机制造商供货。

降低整机振动与噪声的设计。减振与降噪应该是设计环保型工程机械产品最需关注的焦点问题。

例如在装载机设计中，动力装置采用双向减振悬挂系统就能克服整机动力传动系统与车架之间的共振、噪声及动力系统的疲劳破坏；后桥设计成中心摆动结构能使后桥摆动中心与动力输入中心重合，很好地减少附加力矩对传动系统不停冲击所产生的振动与噪音，避免在崎岖不平道路上整机各部件相互冲击所产生的噪音。降噪除了选择低噪声的发动机外，主机的结构布置或系统的结构设计也可以进行某些针对性的改进。

如冷却风扇可不再由发动机直接驱动，而可单独由液压马达带动，这样便于将风扇与发动机隔开并将整个发动机密封起来，从而使。

4.急求一篇毕业论文<<养猪场高浓度废水处理>>

集约化养猪场废水处理技术及应用养猪场废水是养殖业废弃物中最典型的一类污染物，主要包括猪尿、部分猪粪和猪舍冲洗水，属高浓度有机废水。

由于养猪业属传统产业，用于废水处理的资金有限，所以养猪场废水处理各项指标要完全达标难度很大。迄今为止，国内外对养猪场废水处理已进行了大量研究和工程应用实践。

文章分析总结了近3年来集约化养猪场废水处理的工艺研究和工程应用等方面的情况，现报道如下。 1 猪场废水处理工艺目前，养猪场废水处理研究的工艺方法有物化处理、自然生态处理、好氧处理、厌氧处理等，实际工程应用中常常是这些处理技术的组合工艺。

猪场废水悬浮物质浓度很高，悬浮物质是COD 的主要来源之一，过高的悬浮物质将会影响后续生化处理的效果，所以在养猪场废水进入生化处理系统之前进行固液分离处理是必要的。固液分离机有振动筛、回转筛、水力筛和挤压式分离机等，其中挤压式分离机可以连续运行，效率较高。

德国研制的FAN - SEPATOR的挤压式离心分离机，具有很好的分离效果，在我国的应用表明，悬浮物的去除效率较高，分离出来的泥渣含水率为80%左右。猪场废水氮磷含量很高，采用磷酸镁铵（MgNH4 PO4 ·6H2O，俗称鸟粪石）化学沉淀法处理，使得废水中的氨氮转化为缓释肥中的营养元素，解决了氮的回收和氨的污染两大问题，同时达到较好的预处理效果，为后续的生化处理创造了条件。

但该方法必须考虑废水中N、P、Mg的平衡问题，所以廉价的添加剂是化学沉淀法能否实际应用的关键。Lee S I等人利用海水或制盐工业中的废盐卤作为Mg2 + 添加剂，沉淀速度快，与添加MgCl2 作镁源对磷有等同的去除效果，是一种处理成本低廉的方法，但去除氨的效果不如添加MgCl2。

自然生态法是运用生态学原理与工程学方法相结合的技术，应用较多的是稳定塘工艺和人工湿地系统。PoachM E[ 1 ]为了研究有机负荷和去除效果的关系，设计了6个并联的湿地- 池塘- 湿地处理系统，通过分别进水控制各处理单元的有机负荷，试验研究表明，最佳TSS、COD、TN、TP去除率分别为35% ~ 51%、30% ~50%、37% ~51%、13% ~26%，夏季处理效果明显优于冬季，处理效果受温度和降雨的影响较大。

自然生态法处理建设费用较低，运行成本低廉，但受自然条件的影响较大，适宜于土地资源丰富的地区，具有良好的应用前景。好氧生化法主要有活性污泥法和生物接触氧化法。

成文[2]采用接触氧化水解（酸化） -两段接触氧化-混凝工艺处理猪场废水，水解对CODcr有较高的去除率，稳定在60%~70%；接触氧化对COD的去除效果在50%左右。整个工艺对氨氮去除效果较好，出水氨氮在13~15 mg/ L, CODcr在200~250 mg/L，经过聚合氯化铝混凝沉淀后，最终出水CODcr稳定在100 mg/L 以下，出水达到污水综合排放一级标准（GB8978 - 88）。

但该工艺程序复杂，占地面积大，对氨氮的去除效果还有待进一步研究。邓良伟[ 3 ]研究水解- SBR处理猪场废水，大大简化了处理工艺，水解去除了大部分的 COD, TP去除率达到55% ，但对氨氮去除效果不好； SBR对氨氮有较好的去除效果， TN的去除率为74. 1% ，氨氮的去除率在97%以上，但最终出水的COD 残留量较大。

猪场废水的高氨氮常常导致生化处理过程中碳源不够、C /N过低，从而影响总氮的去除效果，如果采用外加碳源则会增加处理成本。Ju - Hyun Kim等人利用序批式反应器（ SBR）实时控制工艺，采取补充源水作外加碳源的方式处理猪场废水，通过ORP以及pH值实时控制缺氧段、好氧段， TOC和总氮的去除率分别在94%和96%以上，能够有效除去TOC和TN，但对TP的去除效果不佳。

猪场废水氨氮浓度高，对直接进行生化处理可能会产生影响，因此在生化处理前进行化学脱氮以减轻后续生化处理的难度，是目前猪场废水处理的一个新途径，于金莲等人提出了加石灰乳混凝沉淀- 脱氨- 好氧生化的联合处理工艺，在生化处理前进行混凝沉淀和脱氨预处理，一方面去除了大部分悬浮物和部分难降解有机物；另一方面提高pH值，脱除大部分氨氮，使后续生化处理降低能耗、容易达标。自然生态法和好氧处理都有各自的不足，自然生态法处理需要大面积的处理场地；好氧处理能耗大，去除污染物不完全。

对于高浓度有机废水的处理，厌氧技术是必然选择之一。目前较常用也比较有效的处理方法是厌氧或厌氧+好氧后续处理工艺，研制高效厌氧反应器是猪场废水处理的关键。

邓良伟等人利用内循环厌氧反应器（ IC）处理猪场废水，水力停留时间0. 8~2. 0 d, COD 负荷3~7 kg / (m3 ·d) ，经过半年的运行，结果表明， COD 平均去除率为80. 3% ，耐冲击负荷好， BOD5 平均去除率为95. 8% , SS去除率为78. 5%。厌氧反应器中，部分有机氮转化为氨态氮，使得出水氨氮浓度比进水高2. 82% ，反应器对总氮、总磷的去除还需进一步的试验研究。

一般而言，单纯使用厌氧工艺，出水有机污染物还很高，必须采用后续处理才能达到排放标准。考虑到SBR 对氨氮有较好的去除，杨朝晖等人提出沉淀- UASB - SBR工艺处理猪场废水，。

5.机械设计毕业论文和课题

论文题目：虚拟设计与虚拟装配技术的研究设计任务与内容（论文要阐述的主要问题）虚拟设计及虚拟装配技术是当今设计领域采用的重要手段，通过在计算机上作出数字化模型，通过虚拟仿真，验证方案的可靠性，缩短了设计周期，降低生产成本。本次毕业设计主要要求学生了解掌握虚拟设计与虚拟装配技术在本行业内的应用，并对其发展前景作出展望，内容如下： 1、虚拟设计虚拟装配技术的产生与发展。 2、设计领域常采用的虚拟设计与虚拟装配软件介绍。 3、虚拟设计与虚拟装配技术的关键技术简介。 4、虚拟设计与虚拟装配技术的应用举例。 5、虚拟设计与虚拟装配技术的应用前景分析。 6、其它按《2009届毕业生毕业设计（论文）规范要求》的有关规定执行。

论文题目：虚拟加工及虚拟成型仿真技术的研究设计任务与内容（论文要阐述的主要问题）虚拟加工及虚拟成型仿真技术是当今机械加工及材料成型领域采用的重要手段，通过在计算机上作出数字化模型，通过虚拟加工及成型过程仿真，验证方案的可靠性、可行性，对于机械加工而言，仿真后可直接生成加工代码，用于数控机床完成零件的加工；对于材料成型仿真而言，可以验证成型方法的可行性及可靠性，进而缩短了设计周期，降低生产成本。本次毕业设计主要要求学生了解掌握虚拟加工及虚拟成型仿真技术在本行业内的应用，并对其发展前景作出展望，内容如下： 1、虚拟加工及虚拟成型仿真技术的产生与发展。 2、机械加工计材料成型领域常采用的虚拟加工及虚拟成型仿真软件介绍。 3、虚拟加工及虚拟成型仿真技术的关键技术简介。 4、虚拟加工及虚拟成型仿真技术的应用举例（虚拟加工和虚拟成型仿真各举一例）。 5、虚拟加工及虚拟成型仿真技术的应用前景分析。 6、其它按《2009届毕业生毕业设计（论文）规范要求》的有关规定执行。

6.机械设计与自动化专业的学生如何从无人机这方面写毕业论文

学机械的首先要掌握；1、三维PROEUG一种既可2、AUTOCADCAXA最好掌握AUTOCAD，因为掌握了AUTOCAD,CAXA基本上也就会了。

3、机械工序流程卡的编制、能看懂组装图（速度要快而并不是单独的看懂），各种加工的加工余量，以及各种床子都能干什么活，钢的热处理，即热处理后的机械性能（不能局限于书本）。会查各种机械设计手册。

很多零部件都有标准化，并不是凭空设计的。例如要设计一个螺栓，首先要到机械手册里看看有没有符合标准的，如果没有那么你设计的就是非标。

一些大公司现在基本都在用UG.PRO/E了，所以这些你必须学，机械行业是设计加经验的行业，如果你什么都不会，工作有些吃力。

7.急求一篇机械专业设计毕业论文

试论机械加工质量技术控制摘要：本文介绍了机械加工精度的概念及内容，分析了机械加工产生误差的原因，最后提出提高机械加工精度的工艺措施。

关键词：机械加工精度；几何误差；定位误差；工艺 1机械加工精度的概念及内容机械加工精度是指零件加工后的实际几何参数（尺寸、形状和位置）与理想几何参数相符合的程度。它们之间的差异称为加工误差。

加工误差的大小反映了加工精度的高低。误差越大加工精度越低，误差越小加工精度越高。

加工精度包括三个方面内容：尺寸精度指加工后零件的实际尺寸与零件尺寸的公差带中心的相符合程度；形状精度指加工后的零件表面的实际几何形状与理想的几何形状的相符合程度；位置精度指加工后零件有关表面之间的实际位置与理想。在相同中的各种因对准确和完足产品的工加工方法，的生产条件下所加工出来的一批零件，由于加工素的影响，其尺寸、形状和表面相互位置不会绝全一致，总是存在一定的加工误差。

同时，从满作要求的公差范围的前提下，要采取合理的经济以提高机械加工的生产率和经济性。 2机械加工产生误差主要原因 2.1机床的几何误差加工中刀具相对于工件的成形运动一般都是通过机床完成的，因此，工件的加工精度在很大程度上取决于机床的精度。

机床制造误差对工件加工精度影响较大的有：主轴回转误差、导轨误差和传动链误差。机床的磨损将使机床工作精度下降。

（1）主轴回转误差，机床主轴是装夹工件或刀具的基准，并将运动和动力传给工件或刀具，主轴回转误差将直接影响被加工工件的精度。（2）导轨误差，导轨是机床上确定各机床部件相对位置关系的基准，也是机床运动的基准。

除了导轨本身的制造误差外，导轨的不均匀磨损和安装质量，也使造成导轨误差的重要因素。导轨磨损是机床精度下降的主要原因之一。

（3）传动链误差，传动链误差是指传动链始末两端传动元件间相对运动的误差。一般用传动链末端元件的转角误差来衡量。

2.2 刀具的几何误差刀具误差对加工精度的影响随刀具种类的不同而不同。采用定尺寸刀具成形刀具展成刀具加工时，刀具的制造误差会直接影响工件的加工精度；而对一般刀具，其制造误差对工件加工精度无直接影响。

夹具的几何误差：夹具的作用时使工件相当于刀具和机床具有正确的位置，因此夹具的制造误差对工件的加工精度有很大影响。 2.3 定位误差一是基准不重合误差。

在零件图上用来确定某一表面尺寸、位置所依据的基准称为设计基准。在工序图上用来确定本工序被加工表面加工后的尺寸、位置所依据的基准称为工序基准。

在机床上对工件进行加工时，须选择工件上若干几何要素作为加工时的定位基准，如果所选用的定位基准与设计基准不重合，就会产生基准不重合误差。二是定位副制造不准确误差。

夹具上的定位元件不可能按基本尺寸制造得绝对准确，它们的实际尺寸都允许在分别规定的公差范围内变动。工件定位面与夹具定位元件共同构成定位副，由于定位副制造得不准确和定位副间的配合间隙引起的工件最大位置变动量，称为定位副制造不准确误差。

2.4 工艺系统受力变形产生的误差一是工件刚度。工艺系统中如果工件刚度相对于机床、刀具、夹具来说比较低，在切削力的作用下，工件由于刚度不足而引起的变形对加工精度的影响就比较大。

二是刀具刚度。外圆车刀在加工表面法线（y）方向上的刚度很大，其变形可以忽略不计。

镗直径较小的内孔，刀杆刚度很差，刀杆受力变形对孔加工精度就有很大影响。三是机床部件刚度。

机床部件由许多零件组成，机床部件刚度迄今尚无合适的简易计算方法，目前主要还是用实验方法来测定机床部件刚度。变形与载荷不成线性关系，加载曲线和卸载曲线不重合，卸载曲线滞后于加载曲线。

两曲线线间所包容的面积就是载加载和卸载循环中所损耗的能量，它消耗于摩擦力所做的功和接触变形功；第一次卸载后，变形恢复不到第一次加载的起点，这说明有残余变形存在，经多次加载卸载后，加载曲线起点才和卸载曲线终点重合，残余变形才逐渐减小到零 2.5 工艺系统受热变形引起的误差工艺系统热变形对加工精度的影响比较大，特别是在精密加工和大件加工中，由热变形所引起的加工误差有时可占工件总误差的50%。机床、刀具和工件受到各种热源的作用，温度会逐渐升高，同时它们也通过各种传热方式向周围的物质和空间散发热量。

2.6 调整误差在机械加工的每一工序中，总要对工艺系统进行这样或那样的调整工作。由于调整不可能绝对地准确，因而产生调整误差。

在工艺系统中，工件、刀具在机床上的互相位置精度，是通过调整机床、刀具、夹具或工件等来保证的。当机床、刀具、夹具和工件毛坯等的原始精度都达到工艺要求而又不考虑动态因素时，调整误差的影响，对加工精度起到决定性的作用。

3 提高加工精度的工艺措施 3.1 减少原始误差。提高加工零件所使用机床的几何精度，提高夹具、量具及工具本身精度，控制工艺系统受力、受热变形产生的误差，减少刀具磨损、内应力引起的变形误差，尽可能减小测量误差等均属于直接减少原始误差。

为了提高机加工。

8.求一份毕业设计论文,机械制造与自动化专业,现在要毕业论文

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9.销轴自动平头机设计毕业设计开题报告怎么写

怎么写开题报告呢？

首先要把在准备工作当中搜集的资料整理出来，包括课题名称、课题内容、课题的理论依据、参加人员、组织安排和分工、大概需要的时间、经费的估算等等。

第一是标题的拟定。课题在准备工作中已经确立了，所以开题报告的标题是不成问题的，把你研究的课题直接写上就行了。比如我曾指导过一组同学对伦教的文化诸如“伦教糕”、伦教木工机械、伦教文物等进行研究，拟定的标题就是“伦教文化研究”。

第二就是内容的撰写。开题报告的主要内容包括以下几个部分：

一、课题研究的背景。所谓课题背景，主要指的是为什么要对这个课题进行研究，所以有的课题干脆把这一部分称为“问题的提出”，意思就是说为什么要提出这个问题，或者说提出这个课题。比如我曾指导的一个课题“伦教文化研究”，背景说明部分里就是说在改革开放的浪潮中，伦教作为珠江三角洲一角，在经济迅速发展的同时，她的文化发展怎么样，有哪些成就，对居民有什么影响，有哪些还要改进的。当然背景所叙述的内容还有很多，既可以是社会背景，也可以是自然背景。关键在于我们所确定的课题是什么。

二、课题研究的内容。课题研究的内容，顾名思义，就是我们的课题要研究的是什么。比如我校黄姝老师的指导的课题“佛山新八景”，课题研究的内容就是：“以佛山新八景为重点，考察佛山历史文化沉淀的昨天、今天、明天，结合佛山经济发展的趋势，拟定开发具有新佛山、新八景、新气象的文化旅游的可行性报告及开发方案。”

三、课题研究的目的和意义。

课题研究的目的，应该叙述自己在这次研究中想要达到的境地或想要得到的结果。比如我校叶少珍老师指导的“重走长征路”研究课题，在其研究目标一栏中就是这样叙述的：

1、通过再现长征历程，追忆红军战士的丰功伟绩，对长征概况、长征途中遇到了哪些艰难险阻、什么是长征精神，有更深刻的了解和感悟。

2、通过小组同学间的分工合作、交流、展示、解说，培养合作参与精神和自我展示能力。

3、通过本次活动，使同学的信息技术得到提高，进一步提高信息素养。

四、课题研究的方法。

在“课题研究的方法”这一部分，应该提出本课题组关于解决本课题问题的门路或者说程序等。一般来说，研究性学习的课题研究方法有：实地调查考察法（通过组织学生到所研究的处所实地调查，从而得出结论的方法）、问卷调查法（根据本课题的情况和自己要了解的内容设置一些问题，以问卷的形式向相关人员调查的方法）、人物采访法（直接向有关人员采访，以掌握第一手材料的方法）、文献法（通过查阅各类资料、图表等，分析、比较得出结论）等等。在课题研究中，应该根据自己课题的实际情况提出相关的课题研究方法，不一定面面俱到，只要实用就行。

五、课题研究的步骤。

课题研究的步骤，当然就是说本课题准备通过哪几步程序来达到研究的目的。所以在这一部分里应该着重思考的问题就是自己的课题大概准备分几步来完成。一般来说课题研究的基本步骤不外乎是以下几个方面：准备阶段、查阅资料阶段、实地考察阶段、问卷调查阶段、采访阶段、资料的分析整理阶段、对本课题的总结与反思阶段等。

六、课题参与人员及组织分工。

这属于对本课题研究的管理范畴，但也不可忽视。因为管理不到位，学生不能明确自己的职责，有时就会偷懒或者互相推诿，有时就会做重复劳动。因此课题参与人员的组织分工是不可少的。最好是把所有的参与研究的学生分成几个小组，每个小组通过民主选举的方式推选出小组长，由小组长负责本小组的任务分派和落实。然后根据本课题的情况，把相关的研究任务分割成几大部分，一个小组负责一个部分。最后由小组长组织人员汇总和整理。

七、课题的经费估算。

一个课题要开展，必然需要一些经费来启动，所以最后还应该大概地估算一下本课题所需要的资金是多少，比如搜集资料需要多少钱，实地调查的外出经费，问卷调查的印刷和分发的费用，课题组所要占用的场地费，有些课题还需要购买一些相关的材料，结题报告等资料的印刷费等等。所谓“大军未动，粮草先行”，没有足够的资金作后盾，课题研究势必举步维艰，捉襟见肘，甚至于半途而废。因此，课题的经费也必须在开题之初就估算好，未雨绸缪，才能真正把本课题的研究做到最好。

10.机械设计与自动化毕业论文

21毕业设计论文塑料模具设计（注射器盖） 22毕业设计喷墨打印机部件模具设计 23毕业论文手柄限位杆盒冲压件设计 24毕业设计冰箱调温按钮塑模设计说明书 25毕业论文瓶盖拉深模的设计 26毕业论文箱体锁扣注射模具设计（内含两份） 27毕业论文密封垫片冲裁模设计 28毕业论文塑料闸瓦钢背弯曲模设计 29毕业论文 22型车门垫板冲裁模设计与制造 30毕业设计 HFJ6351D型汽车工具箱盖单型腔注塑模设计 31毕业设计论文封闭板成形模及冲压工艺 32毕业设计 “远舰”轿车双摆臂悬架的设计及产品建模 33毕业设计说明书电池板铝边框冲孔模的设计 34毕业设计油封骨架冲压模具设计 35水管联接压盖模具设计毕业设计 36毕业设计外缘翻边圆孔板的塑料模设计 37宁波工程学院机械工程系毕业设计塑料模 38塑模具设计 39XX轻工职业技术学院毕业设计管座及其加工模具的设计 40机械工程系模具专业2006届毕业设计说明书：横排地漏封水筒注塑模机械，机电类毕业设计1毕业设计可伸缩带式输送机结构设计 2毕业设计 AWC机架现场扩孔机设计3毕业论文复合化肥混合比例装置及PLC控制系统设计 4机械设计课程设计带式输送机说明书和总装图4毕业设计冲压废料自动输送装置 5专用机床PLC控制系统的设计 6课程设计带式输送机传动装置 7毕业论文桥式起重机副起升机构设计 8毕业论文两齿辊破碎机设计 9 63CY14-1B轴向柱塞泵改进设计（共32页，19000字） 10毕业设计连杆孔研磨装置设计 11毕业设计旁承上平面与下心盘上平面垂直距离检测装置的设计 12.. 机械设计课程设计带式运输机传动装置设计 13皮带式输送机传动装置的一级圆柱齿轮减速器 14毕业设计（论文）立轴式破碎机设计 15毕业设计（论文） C6136型经济型数控改造（横向） 16高空作业车工作臂结构设计及有限元分析 17 2007届毕业生毕业设计机用虎钳设计 18毕业设计无轴承电机的结构设计 19毕业设计平面关节型机械手设计 20毕业设计三自由度圆柱坐标型工业机器人 21毕业设计XKA5032A/C数控立式升降台铣床自动换刀设计 22毕业设计四通管接头的设计 23课程设计：带式运输机上的传动及减速装置 24毕业设计（论文）行星减速器设计三维造型虚拟设计分析 25毕业设计论文关节型机器人腕部结构设计 26本科生毕业设计全套资料 Z32K型摇臂钻床变速箱的改进设计/ 27毕业设计 EQY-112-90 汽车变速箱后面孔系钻削组合机床设计 28毕业设计 D180柴油机12孔攻丝机床及夹具设计 29毕业设计 C616型普通车床改造为经济型数控车床 30毕业设计（论文）说明书中单链型刮板输送机设计液压类毕业设计1毕业设计 ZFS1600/12/26型液压支架掩护梁设计2毕业设计液压拉力器 3毕业设计液压台虎钳设计 4毕业设计论文双活塞液压浆体泵液力缸设计 5毕业设计 GKZ高空作业车液压和电气控制系统设计数控加工类毕业设计1课程设计设计低速级斜齿轮零件的机械加工工艺规程 2毕业设计普通车床经济型数控改造 3毕业论文钩尾框夹具设计（镗φ92孔的两道工序的专用夹具）。

4 机械制造工艺学课程设计设计“拨叉”零件的机械加工工艺规程及工艺装备（年产量5000件）5课程设计四工位专用机床传动机构设计 6课程设计说明书设计“推动架”零件的机械加工工艺及工艺设备 7机械制造技术基础课程设计制定CA6140车床法兰盘的加工工艺，设计钻4*φ9mm孔的钻床夹具 8械制造技术基础课程设计设计“CA6140车床拨叉”零件的机械加工工艺及工艺设备 9毕业设计轴类零件设计 10毕业设计壳体零件机械加工工艺规程制订及第工序工艺装备设计 11毕业设计单拐曲轴零件机械加工规程设计说明书 12机械制造课程设计机床传动齿轮的工艺规程设计（大批量） 13课程设计轴零件的机械加工工艺规程制定 14毕业论文开放式CNC(Computer Numerical Control)系统设计15毕业设计单拐曲轴工艺流程 16毕业设计壳体机械加工工艺规程 17毕业设计连杆机械加工工艺规程 18毕业设计（论文）子程序在冲孔模生产中的运用——编制数控加工（1#-6#）标模点孔的程序 19毕业设计 XKA5032A/C数控立式升降台铣床自动换刀装置的设计 20机械制造技术基础课程设计设计“减速器传动轴”零件的机械加工工艺规程（年产量为5000件） 21课程设计杠杆的加工 22毕业设计 2SA3.1多回转电动执行机构箱体加工工艺规程及工艺装备设计 23毕业论文数控铣高级工零件工艺设计及程序编制 24毕业论文数控铣高级工心型零件工艺设计及程序编制25毕业设计连杆的加工工艺及其断面铣夹具设计 26机械制造工艺学课程设计说明书：设计“CA6140车床拨叉”零件的机械加工工艺及工艺设备杂合XKA5032AC数控立式升降台铣床自动换刀装置设计机用虎钳课程设计.rar行星齿轮减速器减速器的虚拟设计（王少华）.rar物流液压升降台的设计自动加料机控制系统.rar 全向轮机构及其控制设计.rar齿轮齿条转向器.rar出租车计价系统.rar（毕业设计）油封骨架冲压模具连杆孔研磨装置设计 .rar蜗轮蜗杆传动.rar用单片机实现温度远程显示.doc基于Alter的EP1C6Q240C8的红外遥器（毕业论文）.doc变频器调试设计及应用镍氢。

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水下机器人毕业设计论文(水下机器人是如何设计的)

1.水下机器人是如何设计的

随着机器人技术的进一步的发展，机器人的种类也各种各样。

在无边无际的海洋世界中，机器人在深邃的海底世界，从事着人类无法从事的科学探索事业。机器人是我们人类探索与开发宇宙、海洋和地下未知世界的有力工具。

海底由于有强大的压力和环境的恶劣，水下机器人成为了沉船打捞、光缆铺设、油气田的逢设以及海底资源的勘探和开采等种类繁多的工作。水下机器人由于工作的环境不同，可以分为有缆机器人和无缆机器人。

有缆机器人，是通过母船电缆像机器人提供动力，而无缆机器人则是能够自主潜航的智能机器人。水下机器人可以下潜到海底五万米左右的深度，而地下探测机器人将被用于海底资源和地底能源的勘探和开发以及海洋和地下资源的利用与救援等。

2.水下机器人的发展历程

从1953年至1974年为第一阶段，主要进行潜水器的研制和早期的开发工作。

先后研制出20多艘潜水器。其中美国的CURV系统在西班牙海成功地回收一枚氢弹，引起世界各国的重视。

1953年第一艘无人遥控潜水器问世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘无人遥控潜水器。特别是1974年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器也得到飞速发展。

无人有缆潜水器的研制80年代进入了较快的发展时期。1975至1985年是遥控潜水器大发展时期。

到1981年，无人遥控潜水器发展到了400余艘，其中90%以上是直接；或间接为海洋石油开采业服务的。海洋石油和天然气开发的需要，推动了潜水器理论和应用的研究，潜水器的数量和种类都有显著地增长。

载人潜水器和无人遥控潜水器（包括有缆遥控潜水器、水底爬行潜水器、拖航潜水器、无缆潜水器）在海洋调查、海洋石油开发、救捞等方面发挥了较大的作用。1985年，潜水器又进入一个新的发展时期。

80年代以来，中国也开展了水下机器人的研究和开发，研制出“海人”1号（HR-1）水下机器人，成功地进行水下实验。 1988年，无人遥控潜水器又得到长足发展，猛增到958艘，比1981年增加了110%。

这个时期增加的潜水器多数为有缆遥控潜水器，大约为800艘上下，其中420余艘是直接为海上池气开采用的。无人无缆潜水器的发展相对慢一些，只研制出26艘，其中工业用的仪8艘，其他的均用于军事和科学研究。

另外，载人和无人混合理潜水器在这个时期也得到发展，已经研制出32艘，其中 28艘用于工业服务。1980年法国国家海洋开发中心建造了“逆戟鲸”号无人无缆潜水器，最大潜深为6000米。

“逆朗鲸”号潜水器先后进行过130多次深潜作业，完成了太平洋海底锰结核调查海底峡谷调查、太平洋和地中海海底电缆事故调查、洋中脊调查等重大课题任务。1987年，法国国家海弹开发中心又与一家公司合作，共同建造“埃里特”声学遥控潜水器。

用于水下钻井机检查、海底油机设备安装、油管辅设、锚缆加固等复杂作业。这种声学遥控潜水器的智能程度要比“逆戟鲸”号高许多。

1987年，日本海事科学技术中心研究成功深海无人遥控潜水器“海鲀3K”号，可下潜3300米。研制“海鲀3K”号的目的，是为了在载人潜水之前对预定潜水点进行调查而设计的，供专门从事深海研究的，同时，也可利用“海鲀3K”号进行海底救护。

“海鲀3K”号属于有缆式潜水器，在设计上有前后、上下、左右三个方向各配置两套动力装置，基本能满足深海采集样品的需要。1988年，该技术中心配合“深海6500”号载人潜水器进行深海调查作业的需要，建造了万米级无人遥控潜水器。

这种潜水器由工作母船进行控制操作，可以较长时间进行深海调查。这种潜水器可望在1992年内建成，总投资为40亿日元。

日本对于无人有缆潜水器的研制比较重视，不仅有研究项目，而且还有较大型的长远计划。1988年，美国国防部的国防高级研究计划局与一家研究机构合作，投资2360万美元研制两艘无人无缆潜水器。

1990年，无人无缆潜水器研制成功，定名为“UUV”号。这种潜水器重量为6.8吨，性能特别好，最大航速10节，能在44秒内由0加速到10节，当航速大于3节时，航行深度控制在土1米，导航精度约0.2节/小时，潜水器动力采用银锌电池。

这些技术条件有助于高水平的深海研究。另外，美国和加拿大合作将研制出能穿过北极冰层的无人无缆潜水器。

中国水下机器人2009年首次在北冰洋海域冰下调查。“大洋一号”科学考察船第21航次就在开始不久的第三航段考察中，“大洋一号”首次使用水下机器人“海龙2号”在东太平洋海隆“鸟巢”黑烟囱区观察到罕见的巨大黑烟囱，并用机械手准确抓获约7千克黑烟囱喷口的硫化物样品。

这一发现标志着中国成为国际上少数能使用水下机器人开展洋中脊热液调查和取样研究的国家之一。依靠“大洋一号”船的精确动力定位，中国自主研制的水下机器人“海龙2号”准确降落抵达“鸟巢”黑烟囱区海底，并展开了摄像观察、热液环境参数测量。

2012年10月，中国首款“功能模块”理念智能水下机器人问世。哈尔滨工程大学船舶工程学院5人团队，在指导教师张铁栋带领下，依托水下机器人国防重点实验室，历时一年自主设计出国内首款“多功能智能水下机器人”，首次将“功能模块”理念应用于水下机器人领域。

该款机器人可根据需要选择不同模块随时“换芯”、随时变身，可应对各种复杂水下作业。这款机器人获得首届“全国海洋航行器设计与制作大赛”实物制作类特等奖。

该项目中自主研发应用的永磁式平面磁传动推进器、永磁式平面磁传动机械手、改装水密接插件均属国内首创，具有重要的推广价值。 2012年日本正在实施一项包括开发先进无人遥控潜水器的大型规划。

这种无人有缆潜水器系统在遥控作业、声学影像、水下遥测全向推力器、海水传动系统、陶瓷应用技术水下航行定位和控制等方面都要有新的开拓与突破。这项工作的直接目标是有效地服务于200米以内水深的油气开采业，完全取代由潜水人员去完成的危险水下作业。

在无人有缆潜水技术方面，始终保持了。

3.水下机器人的技术发展要点是什么

水下机器人的技术发展要点是什么？下面通过几个关键点和一些实际例子来说明一下。

水下机器人发展的六大关键技术水下机器人是一种技术密集性高、系统性强的工程，涉及到的专业学科多达几十种，主要包括仿真、智能控制、水下目标探测与识别、水下导航（定位）、通信、能源系统等六大技术。仿真技术：由于水下机器人的工作区域为不可接近的海洋环境，环境的复杂性使得研究人员对水下机器人硬件与软件体系的研究和测试比较困难。

因此在水下机器人的方案设计阶段，研究人员进行仿真技术研究的内容分为两部分。其一，平台运动仿真。

按给定的技术指标和水下机器人的工作方式，设计机器人平台外形，并进行流体动力试验，获得仿真用的水动力参数。一旦建立了运动数学模型、确定了边界条件后，就能用水动力参数和工况进行运动仿真，解算各种工况下平台的动态响应。

如果根据技术指标评估出平台运动状态与预期存在差异，则通过调整平台尺寸、重心浮心等技术参数后再次仿真，直至满足要求为止。其二，控制硬、软件的仿真。

控制硬、软件装入平台前，先在实验室内对单机性能进行检测，再对集成后的系统在仿真器上做陆地模拟仿真试验，并评估仿真后的性能，以降低在水中对控制系统调试和检测所产生的巨大风险。内容包密封、抗干扰、机电匹配、软件调试。

另外，上述所需的仿真器主要由模拟平台、等效载荷、模拟通信接口、仿真工作站等组成。水下机器人举例：智能控制技术：智能控制技术，旨在提高水下机器人的自主性，其体系结构是人工智能技术、各种控制技术在内的集成，相当于人的大脑和神经系统。

软件体系是水下机器人总体集成和系统调度，直接影响智能水平，它涉及到基础模块的选取、模块之间的关系、数据（信息）与控制流、通信接口协议、全局性信息资源的管理及总体调度机构。水下目标探测和识别技术：目前，水下机器人用于水下目标探测与识别的设备仅限于合成孔径声纳、前视声纳和三维成像声纳等水声设备。

合成孔径声纳是用时间换空间的方法、以小孔径获取大孔径声基阵的合成孔径声纳，非常适合尺度不大的水下机器人，可用于侦察、探测、高分辨率成像，大面积地形地貌测量等。前视声纳组成的自主探测系统，是指前视声纳的图像采集和处理系统，在水下计算机网络管理下，自主采集和识别目标图像信息，实现对目标的跟踪和对水下机器人的引导。

通过不断的试错，找出用于水下目标图像特征提取和匹配的方法，建立数个目标数据库。特别是在目标图像像素点较少的情况下，较好地解决数个目标的分类和识别。

系统对目标的探测结果，能提供目标与机器人的距离和方位，为水下机器人避碰与作业提供依据。三维成像声纳，用于水下目标的识别，是一个全数字化、可编程、具有灵活性和易修改的模块化系统。

可以获得水下目标的形状信息，为水下目标识别提供了有利的工具。水下导航（定位）技术：用于自主式水下机器人的导航系统有多种，如惯性导航系统、重力导航系统、海底地形导航系统、地磁场导航系统、引力导航系统、长基线、短基线和光纤陀螺与多普勒计程仪组成推算系统等。

由于价格和技术等原因，目前被普遍看好的是光纤陀螺与多普勒计程仪组成的推算系统。该系统无论从价格上、尺度上和精度上，都能满足水下机器人的使用要求，目前国内外都在加大力度研制。

通信技术：目前的通信方式主要有光纤通信、水声通信。光纤通信由光端机（水面）﹑水下光端机﹑光缆组成。

其优点是传输数据率高（100Mbit/s）且具有很好的抗干扰能力。缺点是限制了水下机器人的工作距离和可操纵性，一般用于带缆的水下机器人。

水声通信是水下机器人实现中远距离通信唯一的、也是比较理想的通信方式。实现水声通信最主要的障碍是随机多途干扰，要满足较大范围和高数据率传输要求，需解决多项技术难题。

能源系统技术：水下机器人、特别是续航力大的自主航行水下机器人，对能源系统的要求是体积小、重量轻、能量密度高、多次反复使用、安全和低成本。目前的能源系统主要包括热系统和电-化能源系统两类。

热系统是将能源转换成水下机器人的热能和机械能，包括封闭式循环、化学和核系统。其中由化学反应（铅酸电池、银锌电池、锂电池）给水下机器人提供能源，是现今一种比较实用的方法。

电-化能源系统是利用质子交换膜燃料电池来满足水下机器人的动力装置所需的性能。该电池的特点是能量密度大、高效产生电能，工作时热量少，能快速启动和关闭。

但是该技术目前仍缺少合适的安静泵、气体管路布置、固态电解液以及燃料和氧化剂的有效存储方法。随着燃料电池的不断发展，它有望成为水下机器人的主导性能源系统。

水下机器人一旦突破技术瓶颈，其进口替代空间广阔。但是由于在探测技术、工艺水平、综合显控、综合导航与定位等技术上存在的较大差距，致使国产水下机器人的实际应用受到限制。

目前国内不同领域的很多客户，购买或租借国外现有产品，不仅价格高、配套服务难，而且有些产品并不适合中国海区的使用特点，产品机动性、抗流能力及作业能力都明显不。

4.关于水下机器人

中文名称：水下机器人英文名称：undersea teleoperator;underwater robot 定义：由水面遥控或有人工智能，能在水下进行综合作业的机电装置。应用学科：海洋科技（一级学科）；海洋技术（二级学科）；海洋工程（三级学科）

无人遥控潜水器，也称水下机器人。一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称潜水器。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有，有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆避控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

5.水下机器人的结构功能

典型的遥控潜水器是由水面设备（包括操纵控制台、电缆绞车、吊放设备、供电系统等）和水下设备（包括中继器和潜水器本体）组成。潜水器本体在水下靠推进器运动，本体上装有观测设备（摄像机、照相机、照明灯等）和作业设备（机械手、切割器、清洗器等）。

潜水器的水下运动和作业，是由操作员在水面母舰上控制和监视。靠电缆向本体提供动力和交换信息。中继器可减少电缆对本体运动的干扰。新型潜水器从简单的遥控式向监控式发展，即由母舰计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制，它能对观测信息进行加工，建立环境和内部状态模型。操作人员通过人机交互系统以面向过程的抽象符号或语言下达命令，并接受经计算机加工处理的信息，对潜水器的运行和动作过程进行监视并排除故障。开始研制智能水下机器人系统。操作人员仅下达总任务，机器人就能根据识别和分析环境，自动规划行动、回避障碍、自主地完成指定任务。

无人有缆潜水器的发展趋势有以下优点：一是水深普遍在6000米；二是操纵控制系统多采用大容量计算机，实施处理资料和进行数字控制；三是潜水器上的机械手采用多功能力反馈监控系统：四是增加推进器的数量与功率，以提高其顶流作业的能力和操纵性能。此外，还特别注意潜水器的小型化和提高其观察能力。

水下机器人毕业设计论文

灭火机器人毕业设计论文(机器人灭火)

1.机器人灭火

一个由计算机程序控制的机器人，在一间模拟平面结构为四室一厅的单元房间里运动，找到一根燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭，这就是机器人灭火比赛。它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程。

蜡烛是直径1.5-2cm的白蜡烛，火焰位置有效高度（指火焰底部距场地表面的距离）在15cm至20cm之间，火焰本身高度将控制在2cm至3cm之间，代表房间里的火灾点，安装在一个7cm（长）*7cm（宽）*3cm（高）的涂了半光泽黄色的木质基座上。当蜡烛的火焰位置在上述的有效高度范围内，机器人启动之后，要求机器人能发现蜡烛，而不管此后蜡烛火焰具体高度是多少。由抽签确定房间号，蜡烛将摆放在该房间的示意位置。在机器人所经历的三次比赛中，蜡烛不会放在相同的房间里。

模拟房间的墙壁33cm高，材质为木板。墙壁为白色。竞赛场地的地板为黑色的光滑木制表面。地板可以有接口，但接合处必须平整且是同样的黑色。有一些机器人可能采用泡沫、粉末或者其他物质来扑灭蜡烛火焰，所以当每一场竞赛后应清理场地，但不保证每一个机器人在该次竞赛过程中，地板都能保持完全黑色。

竞赛场地模拟房间里的整体地面是水平的，没有斜坡和楼梯。场地平整度要求小于0.3cm水平误差并在不连续区域。房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm。门框上并没有门，在门框所在地面上用一条2.5cm宽的白线表示房间入口和门。

竞赛场地周围灯光可能是具有红外线、可见光和紫外线的光源，如果机器人使用光传感器找蜡烛或探测墙壁和模拟家具，设计者应采取措施避免这些光源对它的影响。参赛者在竞赛前可以了解场地及周围环境灯光等级，但竞赛期间的照明条件是相对稳定不变的。因此，机器人灭火竞赛具有一定挑战性的特点之一就在于机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。

机器人灭火对机器人的尺寸（包括机器人的触角、探测物及装饰物）没有严格限制。对机器人的重量、制作材料、产品型号等也不作限制。在没有与其他规则和规范有抵触的情况下，对传感器的型号没有限制。但参赛机器人不能使用任何易燃易爆物质，如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险，现场裁判员可以随时终止竞赛。所有机器人必须按照规定的顺序进行比赛。在所有机器人第一轮比赛结束后再开始下一轮的比赛。在两轮比赛之间，参赛选手可以调整和修理机器人，但不允许更换机器人。

竞赛场地提供220V/50HZ交流电源。如果机器人需要提供外部电源，必须自备足够长的导线和电源插座，让机器人可以到达比赛场地的任意一个区域。导线可以拖在行进的机器人后面由参赛者提拿在空中。

禁止参赛选手在模拟房间的墙面或地面放置任何标记、“灯塔”或反射物来帮助机器人导航。

竞赛场地内有一件模拟家具，模拟家具是一个不大于12cm直径的涂了半光泽黄色的钢柱，柱高30cm、重大于3公斤。由抽签确定房间号之后，这件模拟家具将摆放在该房间的示意位置。机器人可以接触模拟家具，但是不能推开该模拟家具。

现场实地摆放的模拟家具完全有可能会挡住机器人观察蜡烛的视线或者机器人要绕过模拟家具才能接近蜡烛，这也是竞赛的趣味性、真实感和挑战性组成部分之一。机器人由于模拟家具可能会挡住它的视线，也许要从不同角度来查看房间，如果蜡烛就在模拟家具的后边，机器人要能够确定接近蜡烛的最佳路径。

2.机器人论文

基于dsp运动控制器的5r工业机器人系统设计摘要：以所设计的开放式5r关节型工业机器人为研究对象，分析了该机器人的结构设计。

该机器人采用基于工控pc及dsp运动控制器的分布式控制结构，具有开放性强、运算速度快等特点，对其工作原理进行了详细的说明。机器人的控制软件采用基于windows平台下的vc++实现，具有良好的人机交互功能，对各组成模块的作用进行了说明。

所设计的开放式5r工业机器人系统，具有较好的实用性。关键词：开放式；关节型；工业机器人；控制软件0引言工业机器人技术在现代工业生产自动化领域得到了广泛的应用，也对工程技术人员提出更高的要求，作为机械工程及自动化专业的技术人才迫切需要掌握这一先进技术。

为了能更好地加强技术人员对工业机器人的技能实践与技术掌握，需要开放性强的设备来满足要求。本文阐述了我们所开发设计的一种5r关节型工业机器人系统，可以作为通用的工业机器人应用于现场，也可作为教学培训设备。

1 5r工业机器人操作机结构设计关节型工业机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位，由2个或3个腕关节进行定向，其中一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交。肘关节平行于第二个肩关节轴线。

这种构型的机器人动作灵活、工作空间大，在作业空间内手臂的干涉最小，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘，但运动学复杂、运动学反解困难，控制时计算量大。在工业用应用是一种通用型机器人¨。

1.1 5r工业机器人操作机结构所设计的5r关节型机器人具有5个自由度，结构简图如图1所示。5个自由度分别是：肩部旋转关节j1、大臂旋转关节j2、小臂旋转关节j3、手腕仰俯运动关节j4和在旋转运动关节j5。

总体设计思想为：选用伺服电机（带制动器）驱动，通过同步带、轮系等机械机构进行间接传动。腕关节上设计有装配手爪用法兰，通过不断地更换手爪来实现不同的作业任务。

1.2 5r工业机器人参数表1为设计的5r工业机器人参数。 2 5r工业机器人开放式控制系统机器人控制技术对其性能的优良起着重大的作用。

随着机器人控制技术的发展，针对结构封闭的机器人控制器的缺陷，开发“具有开发性结构的模块化、标准化机器人控制器”是当前机器人控制器发展的趋势]。为提高稳定性、可靠性和抗干扰性，采用“工业pc+dsp运动控制器”的结构来实现机器人的控制：伺服系统中伺服级计算机采用以信号处理器（dsp）为核心的多轴运动控制器，借助dsp高速信号处理能力与运算能力，可同时控制多轴运动，实现复杂的控制算法并获得优良的伺服性能。

2.1基于dsp的运动控制器mct8000f8简介深圳摩信科技公司mct8000f8运动控制器是基于网络技术的开放式结构高性能dsp8轴运动控制器，包括主控制板、接口板以及控制软件等，具有开放式、高速、高精度、网际在线控制、多轴同步控制、可重构性、高集成度、高可靠性和安全性等特点，是新一代开放式结构高性能可编程运动控制器。图2为dsp多轴运动控制器硬件原理图。

图中增量编码器的a0(/a0)、b0(/b0)、c0(/co)信号作为位置反馈，运动控制器通过四倍频、加减计数器得到实际的位置，实际位置信息存在位置寄存器中，计算机可以通过控制寄存器进行读取。运动控制卡的目标位置由计算机通过机器人运动轨迹规划求得，通过内部计算得到位置误差值，再经过加减速控制和数字滤波后，送到d/a转换（dac）、运算放大器、脉宽调制器（pwm）硬件处理电路，转化后输出伺服电机的控制信号或pwm信号。

各个关节可以完成独立伺服控制，能够实现线性插补控制、二轴圆弧插补控制。 2.2机器人控制系统结构及工作原理基于pc的windows操作系统，因其友好的人机界面和广泛的用户基础，而成为基于pc控制器的首选。

采用pc作为机器人控制器的主机系统的优点是：①成本低；②具有开放性；③完备的软件开发环境和丰富的软件资源；④良好的通讯功能。机器人控制结构上采用了上、下两级计算机系统完成对机器人的控制：上级主控计算机负责整个系统管理，下级则实现对各个关节的插补运算和伺服控制。

这里通过采用一台工业pc+dsp运动控制卡的结构来实现机器人控制。实验结果证明了采用pc+dsp的计算结构可以充分利用dsp运算的高速性，满足机器人控制的实时需求，实现较高的运动控制性能。

机器人伺服系统框图如图3所示。伺服系统由基于dsp的运动控制器、伺服驱动器、伺服电动机及光电编码器组成。

伺服系统包含三个反馈子系统：位置环、速度环、电流环，其工作原理如下：执行元件为交流伺服电动机，伺服驱动器为速度、电流闭环的功率驱动元件，光电编码器担负着检测伺服电机速度和位置的任务。伺服级计算机的主要功能是接受控制级发出的各种运动控制命令，根据位置给定信号及光电编码器的位置反馈信号，分时完成各关节的误差计算、控制算法及d/a转换、将速度给定信号加至伺服组件的控制端子，完成对各关节的位置伺服控制。

管理级计算机采用586工控机（或便携笔记本），主要完成离线编程、仿真、与控制级通讯、作业管理等功能；控制级计算机采用586工控机，。

3.机器人灭火

一个由计算机程序控制的机器人，在一间模拟平面结构为四室一厅的单元房间里运动，找到一根燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭，这就是机器人灭火比赛。

它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程。蜡烛是直径1.5-2cm的白蜡烛，火焰位置有效高度（指火焰底部距场地表面的距离）在15cm至20cm之间，火焰本身高度将控制在2cm至3cm之间，代表房间里的火灾点，安装在一个7cm（长）*7cm（宽）*3cm（高）的涂了半光泽黄色的木质基座上。

当蜡烛的火焰位置在上述的有效高度范围内，机器人启动之后，要求机器人能发现蜡烛，而不管此后蜡烛火焰具体高度是多少。由抽签确定房间号，蜡烛将摆放在该房间的示意位置。

在机器人所经历的三次比赛中，蜡烛不会放在相同的房间里。模拟房间的墙壁33cm高，材质为木板。

墙壁为白色。竞赛场地的地板为黑色的光滑木制表面。

地板可以有接口，但接合处必须平整且是同样的黑色。有一些机器人可能采用泡沫、粉末或者其他物质来扑灭蜡烛火焰，所以当每一场竞赛后应清理场地，但不保证每一个机器人在该次竞赛过程中，地板都能保持完全黑色。

竞赛场地模拟房间里的整体地面是水平的，没有斜坡和楼梯。场地平整度要求小于0.3cm水平误差并在不连续区域。

房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm。门框上并没有门，在门框所在地面上用一条2.5cm宽的白线表示房间入口和门。

竞赛场地周围灯光可能是具有红外线、可见光和紫外线的光源，如果机器人使用光传感器找蜡烛或探测墙壁和模拟家具，设计者应采取措施避免这些光源对它的影响。参赛者在竞赛前可以了解场地及周围环境灯光等级，但竞赛期间的照明条件是相对稳定不变的。

因此，机器人灭火竞赛具有一定挑战性的特点之一就在于机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。机器人灭火对机器人的尺寸（包括机器人的触角、探测物及装饰物）没有严格限制。

对机器人的重量、制作材料、产品型号等也不作限制。在没有与其他规则和规范有抵触的情况下，对传感器的型号没有限制。

但参赛机器人不能使用任何易燃易爆物质，如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险，现场裁判员可以随时终止竞赛。所有机器人必须按照规定的顺序进行比赛。

在所有机器人第一轮比赛结束后再开始下一轮的比赛。在两轮比赛之间，参赛选手可以调整和修理机器人，但不允许更换机器人。

竞赛场地提供220V/50HZ交流电源。如果机器人需要提供外部电源，必须自备足够长的导线和电源插座，让机器人可以到达比赛场地的任意一个区域。

导线可以拖在行进的机器人后面由参赛者提拿在空中。禁止参赛选手在模拟房间的墙面或地面放置任何标记、“灯塔”或反射物来帮助机器人导航。

竞赛场地内有一件模拟家具，模拟家具是一个不大于12cm直径的涂了半光泽黄色的钢柱，柱高30cm、重大于3公斤。由抽签确定房间号之后，这件模拟家具将摆放在该房间的示意位置。

机器人可以接触模拟家具，但是不能推开该模拟家具。现场实地摆放的模拟家具完全有可能会挡住机器人观察蜡烛的视线或者机器人要绕过模拟家具才能接近蜡烛，这也是竞赛的趣味性、真实感和挑战性组成部分之一。

机器人由于模拟家具可能会挡住它的视线，也许要从不同角度来查看房间，如果蜡烛就在模拟家具的后边，机器人要能够确定接近蜡烛的最佳路径。

4.机器人论文

机器人实用上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。

机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。

机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。

欧美国家认为：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械，但是日本不同意这种说法。日本人认为“机器人就是任何高级的自动机械”，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。

因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。

一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”

机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。

机器人发展简史（引自《环球科学》2007年第二期）1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和Robotnik（波兰文，原意为“工人”），创造出“机器人”这个词。1939年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。

它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。

1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。

1948年诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。

这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。1956年在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。

这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。

随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。

1962年美国AMF公司生产出“VERSTRAN”（意思是万能搬运），与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。

人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。

Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。

美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。

它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。

1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。

日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。1973年世界上第一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。

1978年美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。

1984年英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。

1998年丹麦乐高公司推出机器人（Mind-storms）套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相。

5.灭火机器人作文99字

（快乐的一天）五彩缤纷的童年里，有高兴的一天，有悲伤的一天，有幸运的一天，还有快乐的一天……记得是六岁那年的一天，那天天气非常寒冷，我赖在被窝里不想起床。

妈妈告诉我：“下雪了，想不想去玩雪？”一听有雪玩，我一下子从被窝里跳了起来，瞌睡虫一下子也都跑了，催促妈妈快点儿快点儿……于是，妈妈迅速把我裹的像个粽子后，我们就飞奔出了门。来到楼下，一看，天空飘着丝丝细雨，我大失所望，嘟着小嘴，责怪妈妈撒谎。

妈妈说这就是雪花，由于我们所在的地方地势低，气温高，所以就变成了雨。我抬头看到远处的山，变成硕大无比的棉花山了，心里的不快轻了一点儿。

妈妈拉着我的手，来到了山脚下，近距离的看到雪，我很兴奋，满山遍野的雪很白很白，地上就像铺了一块巨大的白地毯。我感觉我和妈妈是多么的渺小啊！我和妈妈刚爬到半山腰，从山上下来的人对我说：“小朋友，山顶上有个大哥哥堆了一个雪人，可漂亮了，趁现在雪大，你也去堆一个吧。”

雪人？美丽的白雪公主？是大还是小？是胖还是瘦？我装着满肚子的疑问向前走去。眼前一亮，哇！大哥哥堆的雪人和我当年的身高一样，好美哟！我也决定堆一个雪人来玩玩儿。

妈妈说让我自己先堆堆看看，她要去找个袋子装点雪回去，说雪可以擦手，治冻疮。我一个人就兴致勃勃地堆起了雪人。

正当我要把我堆的雪人向妈妈炫耀的时候，妈妈却像个调皮的小孩一样，扔了个雪球给我，我躲开了，可我的小白雪人却遭殃了——瞬间没了鼻子。我气急了，抓起一把雪，揉成了雪团，就向妈妈发起了反攻。

妈妈避之不及，中标了——头发上满是雪花，她也急了，向我发起了总攻。山顶的田野里，久久地回荡着我和妈妈快乐的嬉笑声……和妈妈在一起游玩，真的挺开心。

至今，我都还记得雪球砸到妈妈身上，她假装生气的样子，好可爱哟。我多么渴望天天都是空闲时间，和妈妈一起外出细细游赏祖国各地大好河山，每天都那么快乐地度过。

6.设计机器人作文

随着科技的前进，人们不再像以前一样过着艰苦的日子，现在，越来越多的科技产品已经诞生了，那就是――机器人。

想象一下，在未来有机器人当我们的朋友那决不是梦想！机器人的大脑其实就是一台微型电脑，使它具有辨别、分析和规划的功能；机器人的听觉只是通过语音处理及辨识技术可以正确理解一些极简单的语句；机器人可以像人那样交替行走还可以像汽车、坦克那样用车轮或履带“行走”要说机器人的本领，那可就大着呢！听说过机器人踢“世界杯”么？没有吧！让我介绍给你听听：今年的科技展中，机器人们就开展了“世界杯”，这些机器人的外形是圆的，前面是个挡板，用来接球，这些机器人不是由人控制的，而是由他们的“大脑”自己来控制的，如果你看了这场激烈的球赛，你会发觉一点也不比世界杯逊色！你还见过机器人“消防队”么？在科技馆里，就表演了“消防官兵们”救人灭火的事情！一间小房子着火了，这时一群“消防机器人们”立即赶到现场，从消防车上下来，然后一个机器人冲进房子里，其他的机器人便开始灭火，不一会，那个机器人抱着一个洋娃娃出来了，火扑灭后，他又分析着火原因，或许你对他的分析有疑问，但据专家说，正确率达到90%。除了我介绍的方面外，机器人在军事、农业方面、生活方面等等都会起到重要性，自打机器人诞生的那一天，机器人和我们就是好朋友。

机器人现在生活还不普及机器人，但以后会有的.以后的机器人是什么样的呢？我来说说吧！以后的机器人的头是圆形的，上面长满了头发似的天线.它的面部和里的主角机器人一样，也有一对水灵灵的大眼睛，扁扁的大鼻子.它的身子是人形的，上面套着人皮膜.它的脚是蜘蛛形的，每只脚上有8只脚指.它不仅这么漂亮，而且还很有用.它的内部装有个性芯片，所以它很听人的使唤.你叫他干嘛它就干嘛，而且还会以非常惊人的速度完成.还有，它有个特殊功能，那就是可以变形，可以按你的愿望变出你想要的东西.怎么样，未来的机器人还不错吧。

7.寻求一篇有关机器人的论文（5000字左右）

数字化家庭是未来智能小区系统的基本单元。

所谓“数字化家庭”就是基于家庭内部提供覆盖整个家庭的智能化服务，包括数据通信、家庭娱乐和信息家电控制功能。数字化家庭设计的一项主要内容是通信功能的实现，包括家庭与外界的通信及家庭内部相关设施之间的通信。

从现在的发展来看，外部的通信主要通过宽带接入。intenet，而家庭内部的通信，笔者采用目前比较具有竞争力的蓝牙（bluetootlh）无线接入技术。

传统的数字化家庭采用pc进行总体控制，缺乏人性化。笔者根据人工情感的思想设计一种配备多种外部传感器的智能机器人，将此智能机器人视作家庭成员，通过它实现对数字化家庭的控制。

本文主要就智能机器人在数字化家庭医疗保健方面的应用进行模型设计，在智能机器人与医疗仪器和控制pc的通信采用蓝牙技术。整个系统的成本较低，功能较为全面，扩展应用非常广阔，具有极大的市场潜力。

2 智能机器人的总体设计 2.1 智能机器人的多传感器系统机器人智能技术中最为重要的相关领域是机器人的多感觉系统和多传感信息的集成与融合[1]，统称为智能系统的硬件和软件部分。视觉、听觉、力觉、触觉等外部传感器和机器人各关节的内部传感器信息融合使用，可使机器人完成实时图像传输、语音识别、景物辨别、定位、自动避障、目标物探测等重要功能；给机器人加上相关的医疗模块（ccd、camera、立体麦克风、图像采集卡等）和专用医疗传感器部件，再加上医疗专家系统就可以实现医疗保健和远程医疗监护功能。

智能机器人的多传感器系统框图如图1所示。 2.2 智能机器人控制系统机器人控制系统包含2部分：一是上位机，一般采用pc，它完成机器人的运动轨迹规划、传感器信息融合控制算法、视觉处理、人机接口及远程处理等任务；二是下位机，一般采用多单片机系统或dsp等作为控制器的核心部件，完成电机伺服控制、反馈处理、图像处理、语音识别和通信接口等功能。

如果采用多单片机系统作为下位机，每个处理器完成单一任务，通过信息交换和相互协调完成总体系统功能，但其在信号处理能力上明显有所欠缺。由于dsp擅长对信号的处理，而且对此智能机器人来说经常需要信号处理、图像处理和语音识别，所以采用dsp作为智能机器人控制系统的控制器[2]。

控制系统以dsp(tms320c54x)为核心部件，由蓝牙无线通信、gsm无线通信（支持gprs）、电机驱动、数字罗盘、感觉功能传感器（视觉和听觉等）、医疗传感器和多选一串口通信（rs-232）模块等组成，控制系统框图如图2所示。（1）系统通过驱动电机和转向电机控制机器人的运动，转向电机利用数字罗盘的信息作为反馈量进行pid控制。

（2）采用爱立信（ericsson）公司的rokl01007型电路作为蓝牙无线通信模块，实现智能机器人与上位机pc的通信和与其他基于蓝牙模块的医疗保健仪器的通信。（3）支持gprs的gsm无线通信模块支持数据、语音、短信息和传真服务，采用手机通信方式与远端医疗监控中心通信。

（4）由于tms320c54x只有1个串行口，而蓝牙模块、gsm无线模块、数字罗盘和视觉听觉等感觉功能传感器模块都是采用rs一232异步串行通信，所以必须设计1个多选一串口通信模块进行转换处理。当tms320c54x需要蓝牙无线通信模块的数据时通过电路选通；当t~ms320c54x需要某个传感器模块的数据时，关断上次无线通信模块的选通，同时选通该次传感器模块。

这样，各个模块就完成了与1~ms320c54x的串口通信。3 主要医疗保健功能的实现智能机器人对于数字化家庭的医疗保健可以提供如下的服务：（1）医疗监护通过集成有蓝牙模块的医疗传感器对家庭成员的主要生理参数如心电、血压、体温、呼吸和血氧饱和度等进行实时检测，通过机器人的处理系统提供本地结果。

（2）远程诊断和会诊通过机器人的视觉和听觉等感觉功能，将采集的视频、音频等数据结合各项生理参数数据传给远程医疗中心，由医疗中心的专家进行远程监控，结合医疗专家系统对家庭成员的健康状况进行会诊，即提供望（视频）、闻、问（音频）、切（各项生理参数）的服务[3]。 3.1机器人视觉与视频信号的传输机器人采集的视频信号有2种作用：提供机器人视觉；将采集到的家庭成员的静态图像和动态画面传给远程医疗中心。

机器人视觉的作用是从3维环境图像中获得所需的信息并构造出环境对象的明确而有意义的描述。视觉包括3个过程：（1）图像获取。

通过视觉传感器（立体影像的ccd camera）将3维环境图像转换为电信号。（2）图像处理。

图像到图像的变换，如特征提取。（3）图像理解。

在处理的基础上给出环境描述。通过视频信号的传输，远程医疗中心的医生可以实时了解家庭成员的身体状况和精神状态。

智能机器人根据医生的需要捕捉适合医疗保健和诊断需求的图像，有选择地传输高分辨率和低分辨率的图像。在医疗保健的过程中，对于图像传送有2种不同条件的需求：（1）医生观察家庭成员的皮肤、嘴唇、舌面、指甲和面部表情的颜色时，需要传送静态高清晰度彩色图像；采用的方法是间隔一段时间（例如5分钟）传送1幅高清晰度静态图像。

（2）医生借助。

8.救火机器人作文100个字

大家一定在报纸上或者电视上看到过一个个年轻的消防员们为了救人，把一个个宝贵的生命献了出来，每当我看到这样的新闻，我就感到很难受。

我想发明一个会救火的机器人，这样就不会再失去宝贵的生命了。我想在每幢楼旁边装一个机器人，一旦着火了，机器人会立即拉响警报，说“着火了，大家快下楼！”如果有些老人没听见那可怎么办？于是机器人就会走向楼房，把腿拉长，把手伸进屋子里对老人说：“快下来，着火了，爬到我手上吧！”机器说完就把人们放到地上。随着楼房越来越高，机器人的腿可以越拉越长。现在消防员们用的是水，这样太浪费水了，机器人用的是无毒又可以把火灭掉的特殊水。机器人的说话是怎么学会的呢？我发明的机器人啊，每句话都能听得懂，机器人在制作的时候已经安装了全能说话器，非常方便。

我发明的会救火的机器人应该很好吧！因为这样就不会有消防队员献出生命，而且救火非常及时，能保护大家的生命财产的安全。

9.机器人科技论文一千字

2200年，我们的世界变成了一个更加美好的世界，无论你走到哪，都能发现科学技术发展的成果。

中午，我回到家，走进客厅，竟然发现平时只要在家都会每分每秒做着家务、一刻也不肯歇会儿的妈妈与往日不同，正悠闲地懒洋洋地坐在沙发上，还津津有味地看着电视，不时吃几片橘子，似乎没有事情可做似的。旁边放着一个上身粉红色，下身紫红色的机器人。

我仔细打量着它，它的身体匀称、个子不高也不矮，身子笔直笔直的，可精神了！仿佛是一位侍卫兵在那。我又看看房间，整理得井井有条，地板上连一粒灰尘也没有，都可以照出我的影子了，到处都干净极了！使我不得不吃惊地望着妈妈。

“妈妈，你怎么还没做午饭？”我这时才发觉桌子上空荡荡的，只有空气漂浮在上面。 “噢，好的，我马上叫它去做“妈妈瞟了我一眼，打开抽屉，拿出一个有五彩按钮和文字按钮的遥控器。

“它？！”我有些诧异，“客厅里只有我们俩个人呀！” “你看，就是它呀，我昨天才买来的呢，效果不错，还有不少功能呢！”妈妈骄傲地指了指机器人，仿佛机器人是她的什么宝贝似的。那个机器人立即转过身面对着我，像是只要一声令下，他就会立刻去做你想要让他做的事情。

妈妈又低头看看遥控器，眼珠子转来转去，似乎在寻找着什么。忽然，她眼睛一亮，似乎中了什么大奖似的，飞快地按下了一个按钮，那个机器人像是得到了一条圣旨似的，一转身，它便开始在厨房里做饭了。

只见它眼疾手快地从袋子里拿出一捆蔬菜，然后飞快地用刀切开皮筋，“咚咚“地把菜切成一小块，又立即从袋子里拿出几个土豆，用小刀飞快地削掉了皮，并且用刀切成一条一条的……就这样，他一会儿去看看电饭煲里边的饭有没有做好，一会切着菜，动作可敏捷了。看得我眼花缭乱，真没想到机器人竟有如此厉害。

才几十分钟，饭就做好了。它端着菜走到餐桌旁，嘴里还念念有词地说：“今天的菜式黄瓜炒肉、青菜炒蘑菇，还有番茄炒蛋…….请大家用餐。”

它说完，又拿起两只碗，给我和妈妈添了饭。看着这些馋涎欲滴的食物，饥肠辘辘的我早已夹了菜，开始大口大口地吃了起来，衣服上面有油渍也不管了。

有了机器人真好，它不用吃饭，只“吃”电，还有很多功能，真是人类的“好帮手”。

灭火机器人毕业设计论文

排险机器人毕业设计论文(关于机器人的论文)

1.关于机器人的论文

最多追加100好吧，怎么都喜欢骗人啊微型机器人的发展和研究现状摘要：微型机器人是微电子机械系统的一个重要分支，由于它能进入人类和宏观机器人所不及的狭小空间内作业，近几十年来受到了广泛的关注。

本文首先给出了近年来国内外出现的几种微型机器人，在分析了其特点和性能的基础上，讨论了目前微型机器人研究中所遇到的几个关键问题，并且指出了这些领域未来一段时间内的主要研究和发展方向。关键词：微型机器人；微驱动器近年来，采用MEMS 技术的微型卫星、微型飞行器和进入狭窄空间的微机器人展示了诱人的应用前景和军民两用的战略意义。

因此，作为微机电系统技术发展方向之一的基于精密机械加工微机器人技术研究已成为国际上的一个热点，这方面的研究不仅有强大的市场推动，而且有众多研究机构的参与。以日本为代表的许多国家在这方面开展了大量研究，重点是发展进入工业狭窄空间微机器人、进入人体狭窄空间医疗微系统和微型工厂。

国内在国家自然科学基金、863 高技术研究发展计划等的资助下，有清华大学、上海交通大学、哈尔滨工业大学、广东工业大学、上海大学等科研院所针对微型机器人和微操作系统进行了大量研究，并分别研制了原理样机。目前国内对微型机器人的研究主要集中在三个领域[6] : (1) 面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的微型机器人。

（2）针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器人。（3）面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器人。

1 微型机器人的发展和研究状况根据国内开展微型机器人研究的实际情况，我们着重讨论微型管道机器人、无创伤微型医疗机器人和特殊作业的微型机器人。 111 微型管道机器人微管道机器人是基于狭小空间内的应用背景提出的，其环境特点是在狭小的管状通道或缝隙行走进行检测，维修等作业。

由于与常规条件下管内作业环境有明显不同，其行走方式及结构原理与常规管道机器人也不同，因此按照常规技术手段对管道机器人按比例缩小是不可行的。有鉴于此，微型管道机器人的行走方式应另辟蹊径。

近年来随着微电子机械技术的发展和晶体压电效应和超磁致伸缩材料磁- 机耦合技术应用的发展，使新型微驱动器的出现和应用成为现实。微驱动器的研究成果已成为微管道机器人的重要发展基础[1] 。

日本名古屋大学研制成一种微型管道机器人，可用于细小管道的检测，在生物医学领域的小空间内作微小工作。这种机器人可以由管道外面的电磁线圈驱动，而无须以电缆供电。

日本东京工业大学和NEC 公司合作研究的螺旋式管内移动微机器人，在直径为 Φ2514mm的直管内它的最大运动速度是260mm/ s ，最大牵引力是12N。法国Anthierens 等人研制出了适用于Φ16mm的蠕动式机器人，此种微型机器人的最大运动速度为5mm/ s ，负载可达20N ，具有很高的运动精度，负载大，但运动速度较慢且结构复杂。

国内的上海大学和上海交通大学都研制出了惯性冲击式管道微机器人，上海交通大学的微机器人采用层叠型压电驱动器驱动；上海大学的微机器人驱动器有层叠型和双压电薄膜两种类型[3] 。图1 所示为双压电薄膜微小管道机器人其运动机理，该机器人采用双压电薄膜驱动器，相对于单压电薄膜，增大了驱动力，提高了承载能力。

该机构的最大移动速度可以达到15mm/ s ，具有前进、后退、上升和下降功能。 112 微型医疗机器人的发展近几年来，医疗机器人技术的研究与应用开发进展很快，微型医疗机器人是其中最有发展前途的应用领域，据日本科学技术政策研究所预测，到2017 年医疗领域使用微型机器和机器人的手术将超过全部医疗手术的一半。

因此日本制定了采用“机器人外科医生”的计划，并正在开发能在人体血管中穿行、用于发现并杀死癌细胞的超微型机器人。美国马里兰州的约翰·霍普金实验室研制出一种“灵巧药丸”，实际上是装有微型硅温度计和微型电路的微型检测装置，吞入体内，可以将体内的温度信息发给记录器。

瑞典科学家发明了一种大小如英文标点符号的机器人，未来可移动单一细胞或捕捉细菌，进而在人体内进行各种手术。国内的的许多科研院所主要开展了无创伤微型医疗机器人的研究，取得了一些成果。

无损伤医用机器人主要应用于人体内腔的疾病医疗，它可以大大减轻或消除目前临床上使用的各类窥镜、内注射器、内送药装置等医疗器械给患者带来的严重不适合及痛苦。中国科学技术大学在国家自然科学基金的资助下研制出了基于压电陶瓷驱动的多节蛇行游动腹腔手术术微型机器人，该机器人将CCD 摄像系统，手术器械及智能控制系统分别安装在微型机器人的端部，通过开在患者腹部的小口，伸入腹腔进行手术。

其特点是响应速度快，运动精度高，作用力与动作范围大，每一节可实现两个自由度方向上±60°范围内迅捷而灵活的动作，图2 所示的是利用腹腔手术机器人进行手术的场景[5] 。浙江大学也研制出了无损伤医用微型机器人的原理样机，该微型机器人以悬浮方式进入人体内腔（如肠道，食道），可避免对人体内腔有机组织造成损伤，运行速度快，速。

2.机器人论文

基于dsp运动控制器的5r工业机器人系统设计摘要：以所设计的开放式5r关节型工业机器人为研究对象，分析了该机器人的结构设计。

1.2 5r工业机器人参数表1为设计的5r工业机器人参数。 2 5r工业机器人开放式控制系统机器人控制技术对其性能的优良起着重大的作用。

机器人伺服系统框图如图3所示。伺服系统由基于dsp的运动控制器、伺服驱动器、伺服电动机及光电编码器组成。

管理级计算机采用586工控机（或便携笔记本），主要完成离线编程、仿真、与控制级通讯、作业管理等功能；控制级计算机采用586工控机，。

3.寻求一篇有关机器人的论文（5000字左右）

数字化家庭是未来智能小区系统的基本单元。

从现在的发展来看，外部的通信主要通过宽带接入。intenet，而家庭内部的通信，笔者采用目前比较具有竞争力的蓝牙（bluetootlh）无线接入技术。

机器人视觉的作用是从3维环境图像中获得所需的信息并构造出环境对象的明确而有意义的描述。视觉包括3个过程：（1）图像获取。

通过视觉传感器（立体影像的ccd camera）将3维环境图像转换为电信号。（2）图像处理。

图像到图像的变换，如特征提取。（3）图像理解。

在处理的基础上给出环境描述。通过视频信号的传输，远程医疗中心的医生可以实时了解家庭成员的身体状况和精神状态。

（2）医生借助。

4.机器人论文

机器人实用上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。

机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。

因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。

它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。

1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。

这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。

随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。

美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。

1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。

1978年美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。

1998年丹麦乐高公司推出机器人（Mind-storms）套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相。

5.机器人科技论文一千字

2200年，我们的世界变成了一个更加美好的世界，无论你走到哪，都能发现科学技术发展的成果。

才几十分钟，饭就做好了。它端着菜走到餐桌旁，嘴里还念念有词地说：“今天的菜式黄瓜炒肉、青菜炒蘑菇，还有番茄炒蛋…….请大家用餐。”

有了机器人真好，它不用吃饭，只“吃”电，还有很多功能，真是人类的“好帮手”。

6.求一篇关于人工智能与机器人的论文

机器人和人工智能的区别（2008-07-29 19:00:35）标签：杂谈

我们研究的是人工智能，和机器人有密切关系，但不是为了研究那些现实的机器人。

我们不会去研究机器人足球赛、跳舞机器人这些东西，机器人有很多种：工业机器人能够不断重复作一些设定好的精确动作，提高效率，减少失误；军用机器人能够捕捉移动目标并开枪射击，它需要具有简单的图像识别能力；无人飞机也是一种机器人，需要遥感和一些图像识别能力。这些都是已经投入使用了的机器人，但它们显然没有人的智力，只是自动控制技术的延展。

人工智能是“类人”机器人所需要的算法和技术，也就是说我们研究的主题是高级智能的本质，而不是其外在表现和辅助部件。

人工智能要解决的问题主要是以下几个方面：

一、识别过程，外界输入的信息向概念逻辑信息转译，将动态静态图像、声音、语音、文字、触觉、味觉等信息转化为形式化（大脑中的信息存储形式）的概念逻辑信息。

二、智能运算过程，输入信息刺激自我学习、信息检索、逻辑判断、决策，并产生相应反应。

三、控制过程，将需要输出的反应转译为肢体运动和媒介信息。

实用机器人在第三个方面做得比较多，而识别和智能运算是很弱的，尤其是概念知识的存储形式、逻辑判断和决策这些方面更是鲜有成果，这正是人工智能要重点解决的问题。

【人工和智能】

人工智能的定义可以分为两部分，即“人工”和“智能”。“人工”比较好理解，争议性也不大。有时我们会要考虑什么是人力所能及制造的，或着人自身的智能程度有没有高到可以创造人工智能的地步，等等。但总的来说，“人工系统”就是通常意义下的人工系统。

关于什么是“智能”，就问题多多了。这涉及到其它诸如意识（consciousness）、自我（self）、思维（mind）（包括无意识的思维（unconscious_mind）等等问题。人唯一了解的智能是人本身的智能，这是普遍认同的观点。但是我们对我们自身智能的理解都非常有限，对构成人的智能的必要元素也了解有限，所以就很难定义什么是“人工”制造的“智能”了。因此人工智能的研究往往涉及对人的智能本身的研究。其它关于动物或其它人造系统的智能也普遍被认为是人工智能相关的研究课题。

人工智能目前在计算机领域内，得到了愈加广泛的重视。并在机器人，经济政治决策，控制系统，仿真系统中得到应用。

7.机器人基础知识论文

机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。

英格伯格在大学攻读伺服理论，这是一种研究运动机构如何才能更好地跟踪控制信号的理论。德沃尔曾于1946年发明了一种系统，可以“重演”所记录的机器的运动。

1954年，德沃尔又获得可编程机械手专利，这种机械手臂按程序进行工作，可以根据不同的工作需要编制不同的程序，因此具有通用性和灵活性，英格伯格和德沃尔都在研究机器人，认为汽车工业最适于用机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过程较为固定。1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人。

机器人分类机器人的分类关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。一般的分类方式：示教再现型机器人通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。

数控型机器人不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。感觉控制型机器人利用传感器获取的信息控制机器人的动作。

适应控制型机器人机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。学习控制型机器人机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。

智能机器人以人工智能决定其行动的机器人。我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。

所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。

在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。

"机器人"最终是机器还是人？机器人会不会全面超越人类，机器人会不会成为人类的颠覆者，机器人科学的发展对人类是祸还是福？这些问题早已超越了机器人科学工作者思考的范畴。随着机器人科学的发展，有关伦理的、社会的、哲学的思考越来越多。

虽然现在机器人都还只是工具，但我们不能永远把机器人简单地当作是一种工具，因为他有其他工具所不具备的人类特征：智能性。或许有一天，人类必须思考："没有机器人，人将变为机器；有了机器人，人仍然是主人"这句话是不是仍然可以说得那么理直气壮。

是时候对机器人问题展开全面的哲学思考了！一、机器人会成为生物吗？关于机器人的定义，现在还没有准确的说法。不过，从现有的机器人来看，机器人肯定还只是机器。

现有的机器人都只是仿人的机器。比如说，汽车生产流水线上的焊接机器人，它虽然可以比人还有效率，但它终究还是个机器，就跟洗衣机或是电风扇一样，代替了人们某些方面的工作。

按照恩格斯的说法，工具就是人的某种器官的延伸。现有的机器人也只是人的某种或某几种器官的延伸，因而也只是工具。

不管人的定义是怎样的，起码有一点是肯定的，人首先是生物，这是人之所以成其为人的物质基础。机器人会不会是生物呢？现有的机器人大都是金属、导线和硅晶体的产物，肯定不是生物，以后的机器人会不会是呢？我们现在无从判断。

从物质成份上来说，人体所包含的元素、比例、结构方式等或许有一天都可以被复制。不过，我想，有一个问题是，即使人工可以制造出肌肉、神经、骨骼、血液、皮毛等，但是不是可以把这些东西组合在一起成为一个人呢？这首先是一个问题。

在这方面，灵长的猿猴最接近，猪狗、虫鱼甚至花草都比机器人更接近人。克隆人当然是生物，但克隆人还是有人类母体的，他具有母体的基因特征。

我们所讨论的机器人，显然不应该具有人类母体的基因等特征，否则，将会在伦理上陷入与克隆人同样的困境。克隆人，不在我们要讨论的机器人范畴内，机器人也绝对不能通过对人类克隆的方式来制造。

二、机器人会在综合能力上超过人吗？不过，即使是现有的科技水平还比较低下的机器人，也与螺丝刀等纯粹意义上的工具有着本质区别。因为机器人首先必须是有智能的，他的任何行动都是需要经过其"大脑"进行信息加工后做出的，这就具有了显著的人类特征。

如果我们能把电脑的运算过程也看作是一种思维的话，机器人在很大程度上就像人一样，做事是经过了脑子的，而螺丝刀显然是没有脑子的。智能性，是机器人与普通工具最大的区别。

还有一个不容忽视的地方，现有的机器人即使也只是一种工具，但他与普通工具不同的地方是，机器人不是人类某几种器官的简单延伸，从其设计原理上说，机器人从思维到做出反应的方式上是完全仿人的。谁也不知道，随着机器人科技的发展，机器人会不会完全具有人的所有能力？如果真有那么一天的话，机器人即使不是生。

8.有关机器人平台在作战指挥中的应用论文

(1)联系工作实际选题要结合我国行政管理实践（特别是自身工作实际），提倡选择应用性较强的课题，特别鼓励结合当前社会实践亟待解决的实际问题进行研究。

建议立足于本地甚至是本单位的工作进行选题。选题时可以考虑选些与自己工作有关的论题，将理论与实践紧密结合起来，使自己的实践工作经验上升为理论，或者以自己通过大学学习所掌握到的理论去分析和解决一些引起实际工作问题。

（2）选题适当所谓选题要适当，就是指如何掌握好论题的广度与深度。（3）选题要新意所谓要有新意，就是要从自己已经掌握的理论知识出发，在研究前人研究成果的基础上，善于发现新问题，敢于提出前人没有提出过的，或者虽已提出来，但尚未得到定论或者未完全解决的问题。

只要自己的论文观点正确鲜明，材料真实充分，论证深刻有力，也可能填补我国理论界对某些方面研究的空白，或者对以前有关学说的不足进行补充、深化和修正。这样，也就使论文具有新意，具有独创性。

选题技巧：技巧—：依据学术方向进行选题。论文写作的价值，关键在于能够解决特定行业的特定问题，特别是在学术方面的论文更是如此。

因此，论文选择和提炼标题的技巧之一，就是依据学术价值进行选择提炼。技巧二：依据兴趣爱好进行选题。

论文选择和提炼标题的技巧之二，就是从作者的爱好和兴趣出发，只有选题符合作者兴趣和爱好，作者平日所积累的资料才能得以发挥效用，语言应用等方面也才能熟能生巧。技巧三：依据掌握的文献资料进行选题。

文献资料是支撑、充实论文的基础，同时更能体现论文所研究的方向和观点，因而，作者从现有文献资料出发，进行选题和提炼标题，即成为第三大技巧。技巧四：从小从专进行选题。

所谓从小从专，即是指软文撰稿者在进行选则和提炼标题时，要从专业出发，从小处入手进行突破，切记全而不专，大而空洞。[3]4相关综述编辑任何一个课题的研究或开发都是有学科基础或技术基础的。

综述部分主要阐述选题在相应学科领域中的发展进程和研究方向，特别是近年来的发展趋势和最新成果。通过与中外研究成果的比较和评论，说明自己的选题是符合当前的研究方向并有所进展，或采用了当前的最新技术并有所改进，目的是使读者进一步了解选题的意义。

综述部分能反映出毕业设计学生多方面的能力。首先，反映中外文献的阅读能力。

通过查阅文献资料，了解同行的研究水平，在工作中和论文中有效地运用文献，这不仅能避免简单的重复研究，而且也能使研究开发工作有一个高起点。其次，还能反映出综合分析的能力。

从大量的文献中找到可以借鉴和参考的，这不仅要有一定的专业知识水平，还要有一定的综合能力。对同行研究成果是否能抓住要点，优缺点的评述是否符合实际，恰到好处，这和一个人的分析理解能力是有关的。

值得注意的是，要做好一篇毕业论文，必须阅读一定量（2~3篇）的外文资料，这不仅反映自己的外文阅读能力，而且有助于论文的先进性。1、论文摘要中应排除本学科领域已成为常识的内容；切忌把应在引言中出现的内容写入摘要；一般也不要对论文内容作诠释和评论（尤其是自我评价）。

2、不得简单重复题名中已有的信息。3、结构严谨，表达简明，语义确切。

摘要先写什么，后写什么，要按逻辑顺序来安排。句子之间要上下连贯，互相呼应。

摘要慎用长句，句型应力求简单。每句话要表意明白，无空泛、笼统、含混之词，但摘要毕竟是一篇完整的短文，电报式的写法亦不足取。

摘要不分段。4、用第三人称。

建议采用“对……进行了研究”、“报告了……现状”、“进行了……调查”等记述方法标明一次文献的性质和文献主题，不必使用“本文”、“作者”等作为主语。5、要使用规范化的名词术语，不用非公知公用的符号和术语。

新术语或尚无合适汉文术语的，可用原文或译出后加括号注明原文。6、除了实在无法变通以外，一般不用数学公式和化学结构式，不出现插图、表格。

7、不用引文，除非该文献证实或否定了他人已出版的著作。8、缩略语、略称、代号，除了相邻专业的读者也能清楚理解的以外，在首次出现时必须加以说明。

科技论文写作时应注意的其他事项，如采用法定计量单位、正确使用语言文字和标点符号等，也同样适用于摘要的编写。摘要编写中的主要问题有：要素不全，或缺目的，或缺方法；出现引文，无独立性与自明性；繁简失当。

9、论文摘要之撰写通常在整篇论文将近完稿期间开始，以期能包括所有之内容。但亦可提早写作，然后视研究之进度作适当修改。

有关论文摘要写作时应注意下列事项：10、整理你的材料使其能在最小的空间下提供最大的信息面。11、用简单而直接的句子。

避免使用成语、俗语或不必要的技术性用语。12、请多位同僚阅读并就其简洁度与完整性提供意见。

13、删除无意义的或不必要的字眼。但亦不要矫枉过正，将应有之字眼过份删除，如在英文中不应删除必要之冠词如a''an''the等。

14、尽量少用缩写字。在英文的情况较多，量度单位则应使用标准化者。

特殊缩写字使用时应另外加以定义。15、不要将在文章中未提过的数据放在摘要中。

16、不要为扩充版面将不。

9.关于人造机器人的科技小论文600字

我长大的梦想是想当一名发明家，因为那次去看科普展给了我很大的启发。

我想发明的是一个管理各种污染方面的机器人，不要看不起那一个小小的机器人，它的本领可多了。要是它看到有人乱丢垃圾，它会把嘴张开，嘴里露出一个红色的小警报灯，那个灯会一直亮，然后用它的机器手把垃圾捡回来，把它身体中间的小口袋打开，并把垃圾扔进口袋里。

要是看到有人吐痰，环保机器人就会抻出一把扫帚和一个撮子，把人们吐的痰收起来，从右手伸出一个喷水机，把痰印清洗干净。这个机器人还有倡导爱护环境的功能，比如把它们带到广场上，它们会一边巡逻打扫垃圾，一边发出声音提醒人们要爱护环境，保护自然。

我想在它们的提醒下，人们也会自觉的将垃圾扔到垃圾箱中。这个机器人发明出来以后，给每位环卫工人配备一个，这样就大大的减少了他们的工作量，因为这些环境卫士们太辛苦了，有了这个环保机器人，他们的工作就会轻松很多。

我们周边的环境也会越来越好。

排险机器人毕业设计论文

自动机器人毕业设计论文(机器人论文)

1.机器人论文

基于dsp运动控制器的5r工业机器人系统设计摘要：以所设计的开放式5r关节型工业机器人为研究对象，分析了该机器人的结构设计。

1.2 5r工业机器人参数表1为设计的5r工业机器人参数。 2 5r工业机器人开放式控制系统机器人控制技术对其性能的优良起着重大的作用。

机器人伺服系统框图如图3所示。伺服系统由基于dsp的运动控制器、伺服驱动器、伺服电动机及光电编码器组成。

管理级计算机采用586工控机（或便携笔记本），主要完成离线编程、仿真、与控制级通讯、作业管理等功能；控制级计算机采用586工控机，。

2.求一篇关于人工智能与机器人的论文

机器人和人工智能的区别（2008-07-29 19:00:35）标签：杂谈

我们研究的是人工智能，和机器人有密切关系，但不是为了研究那些现实的机器人。

人工智能是“类人”机器人所需要的算法和技术，也就是说我们研究的主题是高级智能的本质，而不是其外在表现和辅助部件。

人工智能要解决的问题主要是以下几个方面：

二、智能运算过程，输入信息刺激自我学习、信息检索、逻辑判断、决策，并产生相应反应。

三、控制过程，将需要输出的反应转译为肢体运动和媒介信息。

【人工和智能】

人工智能目前在计算机领域内，得到了愈加广泛的重视。并在机器人，经济政治决策，控制系统，仿真系统中得到应用。

3.机器人论文

机器人实用上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。

机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。

因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。

它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。

1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。

这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。

随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。

美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。

1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。

1978年美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。

1998年丹麦乐高公司推出机器人（Mind-storms）套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相。

4.寻求一篇有关机器人的论文（5000字左右）

数字化家庭是未来智能小区系统的基本单元。

从现在的发展来看，外部的通信主要通过宽带接入。intenet，而家庭内部的通信，笔者采用目前比较具有竞争力的蓝牙（bluetootlh）无线接入技术。

机器人视觉的作用是从3维环境图像中获得所需的信息并构造出环境对象的明确而有意义的描述。视觉包括3个过程：（1）图像获取。

通过视觉传感器（立体影像的ccd camera）将3维环境图像转换为电信号。（2）图像处理。

图像到图像的变换，如特征提取。（3）图像理解。

在处理的基础上给出环境描述。通过视频信号的传输，远程医疗中心的医生可以实时了解家庭成员的身体状况和精神状态。

（2）医生借助。

5.液压机械手,毕业设计高分求

数控铣床自动装卸料气动机械手PLC控制设计 [机械] 数控铣床自动装卸料气动机械手PLC控制设计（19000字）【摘要】在工业上〖资料来源：毕业设计论文网〗自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。

而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。机械手是机器人的操作机，是机器人完成各种任务的。

直列式加工自动线机械手（机械部分和气动设计） [机械] 直列式加工自动线机械手（机械部分和气动设计）（9800字）【摘要】可编程控制器（PLC）是一种广泛应用于各类自动化场合的微机控制器，熟练掌握和应用各类PLC是对本专业学生的较高要求，为了提高学生应用 PLC解决实际问题的能力，本毕业设计以模拟生产实际的自动线为控制。加工中心换刀装置（机械手）的设计 [机械] 加工中心换刀装置（机械手）的设计（开题报告，论文说明书16000字，cad图纸）摘要：机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。

设计思路是用机械手的动作来实现对加工中心的换刀，机械手的。油茶采摘机械手的机构设计（PLC程序控制） [机械] 油茶采摘机械手的机构设计（包含材料：任务书，毕业论文说明书5300字，幻灯片ppt,cad图纸）摘要本课题运用制图软件对机械手采摘油茶进行机构设计。

包括：旋转机构，蜗轮蜗杆减速装置，直齿减速装置；升降机构，气压缸升降装置；摆臂机构，气压装置和四杆装置；手抓机构，。车床上下料机械手的设计 [机械] 摘要工业机器人一般可理解为：在工业自动化应用领域中的一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机（固定式的或是移动式的），用于搬运材料、工件、操持工具或检测装置，完成各种作业。

近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴的学科，并得。车床上料机械手结构设计☆ [机械] 摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。

工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对现实工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要的作用。因而具有强大的。

冲床上料机械手的设计 [机械] 摘要工业机械手是近几十年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。

本设计是针对冲床的工作特点进行的专用机械手设计。冲床加工多为板材件，因此在本设计。

立式精锻机自动上料机械手设计（三维Proe）☆ [机械] 摘要本文介绍了立式精锻机自动上料机械手与其它设备的配置关系及工作过程，并对机械手的动作进行了分析，详细论述了机械手总体方案的设计，特别是对实现预期要求动作的各种方案进行了比较分析，进而得出最终方案。根据手臂的动作要求，采用圆柱坐标型机械手；机。

自动换刀机械手设计（三维Proe）☆ [机械] 摘要加工中心是指在一次装卡中，能够实现自动铣削、钻孔、镗孔、铰孔、攻丝等多工序的数控机床。更为明确的说法是：加工中心就是自动换刀数控镗铣床。

这就把加工中心和自动换刀数控车床和车削中心区别开来。加工中心区别于别的数控镗铣床的主要特点就在于它具有。

仿形车床上（下）料机械手的设计（三维Proe）☆ [机械] 摘要花键轴自动线是由三台仿形车床组成。料道的方向与机床主轴平行。

上料及下料分别有两个机械手来完成，其机构基本相同。对年生产纲领为10万件的花键轴，其加工工艺要求在一台机床上一次完成花键轴的外圆加工及花键加工。

当自动机床完成对工件的切削加工以后，。。

6.求份毕业设计 ,机械自动控制类的 ,要求3000字以上图文并茂,谢谢

机械，机电类毕业设计 1毕业设计可伸缩带式输送机结构设计 2毕业设计 AWC机架现场扩孔机设计 3毕业论文复合化肥混合比例装置及PLC控制系统设计 4机械设计课程设计带式输送机说明书和总装图 4毕业设计冲压废料自动输送装置 5专用机床PLC控制系统的设计 6课程设计带式输送机传动装置 7毕业论文桥式起重机副起升机构设计 8毕业论文两齿辊破碎机设计 9 63CY14-1B轴向柱塞泵改进设计（共32页，19000字） 10毕业设计连杆孔研磨装置设计 11毕业设计旁承上平面与下心盘上平面垂直距离检测装置的设计 12.. 机械设计课程设计带式运输机传动装置设计 13皮带式输送机传动装置的一级圆柱齿轮减速器 14毕业设计（论文）立轴式破碎机设计 15毕业设计（论文） C6136型经济型数控改造（横向） 16高空作业车工作臂结构设计及有限元分析 17 2007届毕业生毕业设计机用虎钳设计 18毕业设计无轴承电机的结构设计 19毕业设计平面关节型机械手设计 20毕业设计三自由度圆柱坐标型工业机器人 21毕业设计XKA5032A/C数控立式升降台铣床自动换刀设计 22毕业设计四通管接头的设计 23课程设计：带式运输机上的传动及减速装置 24毕业设计（论文）行星减速器设计三维造型虚拟设计分析 25毕业设计论文关节型机器人腕部结构设计 26本科生毕业设计全套资料 Z32K型摇臂钻床变速箱的改进设计/ 27毕业设计 EQY-112-90 汽车变速箱后面孔系钻削组合机床设计 28毕业设计 D180柴油机12孔攻丝机床及夹具设计 29毕业设计 C616型普通车床改造为经济型数控车床 30毕业设计（论文）说明书中单链型刮板输送机设计液压类毕业设计 1毕业设计 ZFS1600/12/26型液压支架掩护梁设计 2毕业设计液压拉力器 3毕业设计液压台虎钳设计 4毕业设计论文双活塞液压浆体泵液力缸设计 5毕业设计 GKZ高空作业车液压和电气控制系统设计数控加工类毕业设计 1课程设计设计低速级斜齿轮零件的机械加工工艺规程 2毕业设计普通车床经济型数控改造 3毕业论文钩尾框夹具设计（镗φ92孔的两道工序的专用夹具）。

4 机械制造工艺学课程设计设计“拨叉”零件的机械加工工艺规程及工艺装备（年产量5000件） 5课程设计四工位专用机床传动机构设计 6课程设计说明书设计“推动架”零件的机械加工工艺及工艺设备 7机械制造技术基础课程设计制定CA6140车床法兰盘的加工工艺，设计钻4*φ9mm孔的钻床夹具 8械制造技术基础课程设计设计“CA6140车床拨叉”零件的机械加工工艺及工艺设备 9毕业设计轴类零件设计 10毕业设计壳体零件机械加工工艺规程制订及第工序工艺装备设计 11毕业设计单拐曲轴零件机械加工规程设计说明书 12机械制造课程设计机床传动齿轮的工艺规程设计（大批量） 13课程设计轴零件的机械加工工艺规程制定 14毕业论文开放式CNC(Computer Numerical Control)系统设计 15毕业设计单拐曲轴工艺流程 16毕业设计壳体机械加工工艺规程 17毕业设计连杆机械加工工艺规程 18毕业设计（论文）子程序在冲孔模生产中的运用——编制数控加工（1#-6#）标模点孔的程序 19毕业设计 XKA5032A/C数控立式升降台铣床自动换刀装置的设计 20机械制造技术基础课程设计设计“减速器传动轴”零件的机械加工工艺规程（年产量为5000件） 21课程设计杠杆的加工 22毕业设计 2SA3.1多回转电动执行机构箱体加工工艺规程及工艺装备设计 23毕业论文数控铣高级工零件工艺设计及程序编制 26机械制造工艺学课程设计说明书：设计“CA6140车床拨叉”零件的机械加工工艺及工艺设备 /shop/view_shop-.htm /348414338。

7.机器人科技论文一千字

2200年，我们的世界变成了一个更加美好的世界，无论你走到哪，都能发现科学技术发展的成果。

“妈妈，你怎么还没做午饭？”我这时才发觉桌子上空荡荡的，只有空气漂浮在上面。“噢，好的，我马上叫它去做“妈妈瞟了我一眼，打开抽屉，拿出一个有五彩按钮和文字按钮的遥控器。

“它？！”我有些诧异，“客厅里只有我们俩个人呀！”“你看，就是它呀，我昨天才买来的呢，效果不错，还有不少功能呢！”妈妈骄傲地指了指机器人，仿佛机器人是她的什么宝贝似的。那个机器人立即转过身面对着我，像是只要一声令下，他就会立刻去做你想要让他做的事情。

才几十分钟，饭就做好了。它端着菜走到餐桌旁，嘴里还念念有词地说：“今天的菜式黄瓜炒肉、青菜炒蘑菇，还有番茄炒蛋…….请大家用餐。”

有了机器人真好，它不用吃饭，只“吃”电，还有很多功能，真是人类的“好帮手”。

8.机械制造与自动化专业毕业论文

浅谈自动化机械制造摘要：自动化制造系统（FMS）系指具有自动化程度高的制造系统。

目前所谈及的FMS通常是指在批量切削加工中以先进的自动化和高水平的自动化为目标的制造系统。关键词：制造规模；关键技术；发展趋势随着社会对产品多样化、低制造成本及短制造周期等需求日趋迫切，FMS发展颇为迅速，并且由于微电子技术、计算机技术、通信技术、机械与控制设备的发展。

一、自动化机械制造规模按规模大小FMS可分为如下4类（一）自动化制造单元 FMC：的问世并在生产中使用约比FMS晚6~8年，它是由1~2台加工中心、工业机器人、数控机床及物料运送存贮设备构成，具有设置应加工多品种产品的灵活性。FMC可视为一个规模最小的FMS，是FMS向廉价化及小型化方向发展和一种产物，其特点是实{目单机自动化化及自动化，迄今已进入普及应用阶段。

（二）自动化制造系统通常包括4台或更多台全自动数控机床及人工中心与车削中心等），由集中的控制系统及物料搬运系统连接起来，可在不停机的情况下实现多品种、中小批量的加工及管理。（三）自动化制造线它是处于单一或少品种大批量非自动化自动线与中小批量多品种f:MS之间的生产线。

其加工设备可以是通用的加工中心、CNC机床，亦可采用专用机床或NC专用机床，对物料搬运系统自动化的要求低于FMS，但生产率更高。（四）自动化制造工厂 FMt是将多条FMS连接起来，配以自动化立体仓库，用计算机系统进行联系，采用从订货、设计、加工、装配、检验、运送至发货的完整FMS。

它包括了CAD/CAM，并使计算机集成制造系统（C1MS）投入实际，实现生产系统自动化化及自动化，进而实现全厂范围的生产管理、产品加工及物料贮运进程的全盘化。FMF是自动化生产的最高水平，反映出世界上最先进的自动化应用技术。

它是将制造、产品开发及经营管理的自动化连成一个整体，以信息流控制物质流的智能制造系统IMS）为代表，其特点是实现工厂自动化化及自动化。二、自动化关键技术（一）计算机辅助设计未来CAD技术发展将会引入专家系统，使之具有智能化，可处理各种复杂的问题。

当前设计技术最新的一个突破是光敏立体成形技术，该项新技术是直接利用CAD数据，通过计算机控制的激光扫描系统，将三维数字模型分成若干层二维片状图形，并按二维片状图形对池内的光敏树脂液面进行光学扫描，被扫描到的液面则变成固化塑料，如此循环操作，逐层扫描成形，并自动地将分层成形的各片状固化塑料粘合在一起，仅需确定数据，数小时内便可制出精确的原型。它有助于加快开发新产品和研制新结构的速度。

（二）模糊控制技术模糊数学的实际应用是模糊控制器。最近开发出的高性能模糊控制器具有自学习功能，可在控制过程中不断获取新的信息并自动地对控制量作调整，使系统性能大为改善，其中尤其以基于人工神经网络的自学方法更起人们极大的关注。

（三）工智能、专家系统及智能传感器技术迄今，FMS中所采用的人工智能大多指基于规则的专家系统。专家系统利用专家知识和推理规则进行推理，求解各类问题（如解释、预测、诊断、查找故障、设计、计划、监视、修复、命令及控制等）。

由于专家系统能简便地将各种事实及经验证过的理论与通过经验获得的知识相结合，因而专家系统为FMS的诸方面工作增强了自动化。展望未来，以知识密集为特征，以知识处理为手段的人工智能（包括专家系统）技术必将在FMS（尤其智能型）中关键性的作用。

人工智能在未来FMS中将发挥日趋重要的作用。目前用于FMS中的各种技术，预计最有发展前途的仍是人工智能。

预计到21世纪初，人工智能在FMS中的应用规模将要比目前大4倍。智能制造技术fIMT旨在将人工智能融入制造过程的各个环节，借助模拟专家的智能活动，取代或延伸制造环境中人的部分脑力劳动。

在制造过程，系统能自动监测其运行状态，在受到外界或内部激励时能自动调节其参数，以达到最佳工作状态，具备自组织能力。（四）人工神经网络技术人工神经网络fANN）是模拟智能生物的神经网络对信息进行并行处理的一种方法。

故人工神经网络也就是一种人工智能工具。在自动控制领域，神经网络不久将并列于专家系统和模糊控制系统，成为现代自支化系统中的一个组成部分。

三、启动控制技术发展趋势（一）FMC将成为发展和应用的热门技术这是因为FMC的投资比FMS少得多而经济效益相接近，更适用于财力有限的中小型企业。目前国外众多厂家将FMC列为发展之重。

（二）朝多功能方向发展由单纯加工型FMS进一步开发以焊接、装配、检验及钣材加工乃至铸、锻等制造工序兼具的多种功能FMS。FMS是实现未来工厂的新颖概念模式和新的发展趋势，是决定制造企业未来发展前途的具有战略意义的举措。

日本从1991年开始实施的“智能制造系统”frms）国际性开发项目，属于第二代FMS：完善的第二代FMS正在不断实现。智能化机械与人之间相互融合、自动化地全面协调从接受订单货至生产、销售这一企业生产经营的全部活动。

进入新世纪，FMS获得迅猛发。

9.电气自动化毕业设计的论文

1、高压软开关充电电源硬件设计

2、自动售货机控制系统的设计

3、PLC控制电磁阀耐久试验系统设计

4、永磁同步电动机矢量控制系统的仿真研究

5、PLC在热交换控制系统设计中的应用

6、颗粒包装机的PLC控制设计

7、输油泵站机泵控制系统设计

8、基于单片机的万年历硬件设计

9、550KV GIS中隔离开关操作产生的过电压计算

10、时滞网络化控制系统鲁棒控制器设计

11、多路压力变送器采集系统设计

12、直流电机双闭环系统硬件设计

13、漏磁无损检测磁路优化设计

14、光伏逆变电源设计

15、胶布烘干温度控制系统的设计

16、基于MATLAB的数字滤波器设计与仿真

17、电镀生产线中PLC的应用

18、万年历的程序设计

19、变压器设计

20、步进电机运动控制系统的硬件设计

21、比例电磁阀驱动性能比较

22、220kv变电站设计

23、600A测量级电流互感器设计

24、自动售货机控制中PLC的应用

25、足球机器人比赛决策子系统与运动轨迹的研究

26、厂区35kV变电所设计

27、基于给定指标的电机设计

28、电梯控制中PLC的应用

29、常用变压器的结构及性能设计

30、六自由度机械臂控制系统软件开发

31 输油泵站热媒炉PLC控制系统设计

32 步进电机驱动控制系统软件设计

33 足球机器人的视觉系统与色标分析的研究

34 自来水厂PLC工控系统控制站设计

35 永磁直流电动机磁场分析

36 永磁同步电动机磁场分析

37 应用EWB的电子表电路设计与仿真

38 电路与电子技术基础》之模拟电子篇CAI课件的设计

39 逻辑无环流直流可逆调速系统的仿真研究

40 机器人足球比赛图像采集与目标识别的研究

41 自来水厂plc工控系统操作站设计

42 PLC结合变频器在风机节能上的应用

43 交流电动机调速系统接口电路的设计

44 直流电动机可逆调速系统设计

45 西门子S7-300PLC在二氧化碳变压吸附中的应用

46 DMC控制器设计

47 电力电子电路的仿真

48 图像处理技术在足球机器人系统中的应用

49 管道缺陷长度对漏磁场分布影响的研究

50 生化过程优化控制方案设计

51 交流电动机磁场定向控制系统设计

52 开关电磁阀流量控制系统的硬件设计

53 比例电磁阀的驱动电源设计

54 交流电动机SVPWM控制系统设计

55 PLC在恒压供水控制中的应用

56 西门子S7-200系列PLC在搅拌器控制中的应用

57 基于侧抑制增强图像处理方法的研究

58 西门子s7-300系列plc在工业加热炉控制中的应用

59 西门子s7-200系列plc在电梯控制中的应用

60 PLC在恒压供水控制中的应用

61 磁悬浮系统的常规控制方法研究

62 建筑公司施工进度管理系统设计

63 网络销售数据库系统设计

64 生产过程设备信息管理系统的设计与实现

总有一款适合你

10.自动化应用论文机械设计与制造论文自动化制造系统（FMS）系指具有

浅谈自动化机械制造摘要：自动化制造系统（FMS）系指具有自动化程度高的制造系统。

一、自动化机械制造规模按规模大小FMS可分为如下4类（一）自动化制造单元 FMC：的问世并在生产中使用约比FMS晚6~8年，它是由1~2台加工中心、工业机器人、数控机床及物料运送存贮设备构成，具有设置应加工多品种产品的灵活性。 FMC可视为一个规模最小的FMS，是FMS向廉价化及小型化方向发展和一种产物，其特点是实{目单机自动化化及自动化，迄今已进入普及应用阶段。

它包括了CAD/CAM，并使计算机集成制造系统（C1MS）投入实际，实现生产系统自动化化及自动化，进而实现全厂范围的生产管理、产品加工及物料贮运进程的全盘化。 FMF是自动化生产的最高水平，反映出世界上最先进的自动化应用技术。

（二）模糊控制技术不知这是不是你需要的文章，如果是你可以给我留言我发给你全文。

自动机器人毕业设计论文

搬运机器人毕业设计论文

1.搬运机械手毕业设计

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原发布者：叽哩嘎啦

本科毕业设计（论文）说明书搬运机械手设计学院机电工程学院专业班级机械工程及自动化五班学生姓名XXXX学生学号XXXXXXXXXX指导教师XXXX提交日期2013年5月日毕业设计（论文）任务书兹发给09级机械（5）班学生xxxx毕业设计（论文）任务书，内容如下：1.毕业设计（论文）题目：圆柱坐标型电、液驱动型搬运机械手设计2.应完成的项目：（1）调研、搜集整理课题的相关资料，完成外文资料的翻译，确定搬运机械手的传动方案；（2）完成传动机构设计及相关参数的选择；（3）完成机械装置相关零件的设计及选型；（4）完成机械装置的3D装配图设计。3.参考资料以及说明：

2.搬运机械手及控制设计的毕业设计

第一章绪论 1

1.1 前言 1

1.2 搬运机械手在生产中的应用 1

1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 2

1.2.2 在实现单机自动化方面 2

1.3 搬运机械手的结构 2

第二章搬运机械手的总体设计方案 4

2.1 设计方案的拟定 4

2.1.1 熟悉该产品的加工工艺 4

2.1.2 收集资料 5

2.2 基本参数的确定 5

2.2.1 抓取重量 5

2.2.2 工作时间的确定 5

2.2.3 根据工艺要求确定参数 6

2.2.4 确定最大活动范围与速度 6

2.2.5 确定定位精度 7

2.3 机构形式的选择 7

2.4 驱动源的选择 8

2.5 控制系统的选择 8

2.6 搬运机械手的自由度与坐标形式选择 9

2.7 本次设计的方案确定 12

2.7.1 确定机械手的规格、坐标形式及自由度 12

2.7.2 规格参数 12

2.7.3 总体布置 13

第三章搬运机械手的手部设计 14

3.1 手部设计基本要求 14

3.2 手部结构 14

3.3 选择手爪的类型及夹紧装置 15

3.4 手指回转型手部及其受力分析 15

3.5 夹紧力及驱动力的计算 17

3.6 弹簧的设计计算 17

第四章腕部的设计计算 21

4.1 腕部设计的基本要求 21

4.2 腕部的结构以及选择 21

4.2.1 典型的腕部结构 21

4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 21

4.3 腕部的设计计算 21

4.3.1 腕部设计考虑的参数 21

4.3.2 腕部的驱动力矩计算 21

4.3.3 腕部驱动力的计算 21

4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 21

4.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 24

第五章臂部的设计及有关计算 25

5.1 臂部的设计要求 25

5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 26

5.2.1 手臂的典型运动机构 26

5.2.2 手臂运动机构的选择 26

5.3 手臂直线运动的驱动力计算 26

5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 27

5.3.2 手臂惯性力的计算 28

5.3.3 密封装置的摩擦阻力 28

5.4 液压缸工作压力和结构的确定 28

第六章机身的设计计算 30

6.1 机身的整体设计 30

6.2 机身回转机构的设计计算 30

6.3 机身升降机构的计算 33

6.3.1 手臂偏重力矩的计算 33

6.3.2 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 34

6.4 轴承的选择分析 35

第七章液压系统设计 37

第八章支撑角铁的加工工艺 39

总结 40

参考文献 41

致谢 42

3.谁有关于《5ROF物料搬运机器人设计及动力学分析》的论文或材料啊

水泥、化肥、粮食、面粉、饲料、农副产品和矿产品等粉粒状物料大都是采用

袋包装运输的，并且这些物料产量巨大，目前我国袋装物料的仓库搬运和装卸运输

方式主要是靠肩扛和小车拉，不仅装卸工人的劳动强度大、工作效率低，而且是在

粉尘的环境下工作，危害装卸工人的身心健康。由机器人代替人工搬运袋装物料就

成为一种合理的选择，“袋装物料装卸汽车机器人的研究"（山东省教育厅科技计划

项目，项目批准号：J05802）就是在这样的背景下提出来的，本文以省教育厅科技

计划项目为依托，完成了上述目标的基础性部分，即对课题组研究的一台5自由度

袋装物料搬运机器人进行了运动学和动力学计算的研究，并做了相应的仿真分析。

所完成的主要工作包括，建立了该机器人的串联5杆运动坐标系，及其等效简

化结构的多刚体动力学模型，对上述模型进行了运动学和动力学分析，计算出了该

机器人系统的运动学方程及雅可比矩阵，并推导出其简化结构多刚体系统的第二类

拉格朗日动力学方程组。并且基于Matlab对袋装物料搬运机器人动力学微分方程编程求解，开发出一个形象实用的用户系统，便于求解复杂的动力学微分方程的解。

在此基础上，还运用ADAMS虚拟样机技术对该机器人系统作了考虑重力影响

的动力学仿真：即先借助Solidworks的参数化建模功能建立了该5自由度袋装物料

搬运机器人的虚拟三维实体模型，并通过ADAMS可以识别的Parasolid格式将该虚

拟机器人导入ADAMS平台，再参照机器人实际的几何参数、物理特性以及约束条

件，建立了该虚拟5自由度机器人的动力学仿真模型，并在有重力作用下，进行空

间轨迹跟踪的仿真，获取了一系列的重要结果，为优化机器人结构和提升控制品质

的后续研究工作提供有价值的数据信息。

4.机械手毕业设计

引言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。

随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。

尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。

本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。本课题是有我和徐立同同学合作共同完成，在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分，在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。

当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。

再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。

如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。

也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。

当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。机械手的毕业设计说明书一.前言1.1设计的意义与作用机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。

缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。1.2机械手的工作原理该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。

1.3抛光自动生产线的组成及工作原理抛光自动生产线的平面布置图如下：1.4.自动生产线的工作方式及组成：全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。

4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料。

5.机械手毕业设计

最低0.27元开通文库会员，查看完整内容> 原发布者：baby王雷雷摘要在当今大规模的制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业认同并采用。

工业机械手的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家的工业自动化水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重要性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取试教在线的方式。

本文将设计一台四自由度的工业机械手，用于给冲压设配运送物料。首先，本文将设计工业机器人的底座、手、手腕、臂部等结构。

然后选择合适的传动方式，驱动方式，搭建工业机器人的结构平台。在此基础上，本文将设计该机械手的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择，反馈方式和反馈元件的选择，端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机械手运行的安全性。

最终实现目标包括：关节的伺服控制和制动问题实时的检测机械手的各关节的运动情况，机械手的示教编程和在线修改程序，设置参考点和回参考点。关键词：机械手；示教编程；伺服；制动ABSTRACTIntoday'slarge-scalemanufacturing,,,,.。

6.一般以“机械手”为毕业论文题目是什么

西门子PLC在机械手控制中的应用论文编号：ZD296 论文字数：11309，页数：23 内容摘要可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。

它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。

本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。

本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。

关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制目录内容摘要 I 1 引言 1 1.1 机械手原理 1 1.2 工业机械手各部分功能 2 1.3 机械手在国内外发展状况 4 1.4 本文研究的主要内容 5 2 系统硬件控制电路设计 6 2.1 搬运机械手控制及要求 6 2.2 可编程控制器的选型 7 2.3 控制系统I/O端口分配 11 2.4 电动机电气线路 13 3 系统软件设计 15 3.1 软件方案 15 3.2 系统主程序设计 16 4 结论 20 参考文献 21 以上回答来自： /41-6/6545.htm记得采纳啊。

7.急求机械手搬运系统论文一份

双柔性机械手搬运刚性物体的协调控制研究摘要采用负载分配方法，将双柔性机械手协调搬运物体的控制分解为两个等效柔性机械手的运动与力混合控制的问题，同时表明当负载分配系数为常数时等效柔性机械手具有柔性机械手相同的动力学特性。

然后通过等效刚性机械手的逆运动学求解出两等效柔性机械手的期望运动轨迹，并且采用输出重定义设计出两等效机械手的运动近似跟踪控制和力控制算法；最后，通过双柔性平面机械手协调搬运物体的仿真实例，说明了所提出的控制方案在柔性机械手协调控制中的有效性。主题词柔性机械手控制运动学动力学1 引言多机械手的协作操作具有提高工作能力（如复杂的装配任务）、提高负载操作能力（如搬运更重更大的物体）和提高灵活性等优点[1]。

由于柔性机械手具有质量轻、灵活性等特点，特别适合太空任务，因此，柔性机械手的协调研究成为了一个前沿课题，当前有少量的文献对多柔性机械手协调操作系统的动力学和控制方法进行了研究[2~4]。对于多柔性机械手的协调控制，由于柔性机械手的逆运动学不唯一确定，甚至不存在，因此很难象刚性机械手协调控制一样直接控制被操纵物体的运动轨迹。

现有文献研究往往结合其他控制方法将被操作物体的轨迹控制问题转化为机械手的各个关节角位置的控制问题[3, 4]，采用独立关节的控制一般很难得到整个系统的良好动态特性。本文针对双柔性机械手协调操作物体的系统，采用负载分配方法[5]将整个系统分解为两个等效柔性机械手末端轨迹的运动跟踪和力控制的问题，并表明了当负载分配系数为常数时，等效柔性机械手具有柔性机械手相同的动力学特性；对于等效柔性机械手末端轨迹跟踪控制中的非最小相位问题，采用输出重定义方法实现末端轨迹的近似跟踪，同时结合力控制实现系统内力控制。

2 双柔性机械手系统的运动学与动力学考虑两个基座固定的平面柔性机械手抓住一个共同的刚性物体沿着给定轨迹运动的情况，且满足以下假设条件：1）每个机械手非冗余，且刚性自由度Nr与任务空间坐标维数相同（本文中Nr=3）;2）每个机械手抓牢物体，即机械手末端与被搬运物体之间没有相对滑动；3）柔性机械手的变形为小变形，且不考虑变形剪切力的影响；踪出现了约0·008rad的偏差，这是由于手爪关节在补偿中只是近似补偿的结果。由仿真结果可见，该控制方法具有较强的鲁棒性。

6 结束语本文研究了柔性机械手的协调操作控制的问题。采用负载分配方法将整个系统分解为两个等效柔性机械手末端轨迹的运动跟踪和力控制的问题。

对于柔性机械手末端轨迹跟踪控制中的非最小相位问题，采用输出重定义方法实现末端轨迹的近似跟踪。该控制策略结合了柔性机械手的动力学特性，因此在协调控制中具有较好的动态性能。

仿真结果表明该控制策略具有较好的鲁棒性，但整个系统的稳定性和鲁棒性有待在理论上作进一步的研究。参考文献1 KoivoA ,j BekeyG A. Report ofworkshop on coordinatedmultiple robotmanipulators: Planning, Contro,l and Applica-tion. IEEE Journal ofRobotics and Automation, 1988, 4 (1): 91~932 KrishmamurthyK, YangL. Dynamicmodeling and simulation of two cooperating structurally-flexible roboticmanipulators.Robotica, 1995, 13: 375~3843 YamamoM, Kim J S, UchiyamaM. Hybrid position/force control of two cooperative in 3Dspace. Proceedings of IEEE on Robotics and Automaton, 1998: 1110~11154 Matsuno F, HatayamaM. RobustCooperative Control ofTwoTwo-Link Fink FlexibleManipulators on the Basis ofQuasi-Static Equations. International Journal ofRoboticsResearch, 1999, 18 (4): 414~4285 Liu Y H, Arimoto S. Decentralized Adaptive and Nonadaptive Position/Force Controllers inCooperations. International Journal ofRoboticsResearch, 1998, 17 (3): 232~2476 Moallem M, PatelR V, KhorasaniK. NonlinearTip--LinkManipulator: Theory andExperiments. Automatica, 2001, 37: 1825~18347 Siciliano B, VillaniL. RobotForce Contro.l KluwerAcademic Publishers, 1999.。

8.机器人论文

机器人实用上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。

机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。

因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。

它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。

1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。

这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。

随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。

美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。

1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。

1978年美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。

1998年丹麦乐高公司推出机器人（Mind-storms）套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相。

9.搬运机器人由哪些结构组成

搬运机器人涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。

它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

扩展资料：

搬运机器人由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。

手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指），根据需要分为外抓式和内抓式两种。

也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。

参考资料百度百科-搬运机器人

10.机电一体化求高手帮忙做个设计（论文）机械手搬运系统设计

在机械手搬运控制系统中的应用摘要：机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

它可在空间抓、放、搬运物体等，动作灵活多样，广泛应用在工业生产和其他领域内。应用PLC控制机械手能实现各种规定的工序动作，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。

本文以日本三菱FX2N-48MR型的PLC为基础，介绍PLC在机械手搬运控制中的应用，并给出了详细的PLC程序设计过程。该程序已在工业机械手中获得了广泛应用，具有稳定、可靠的性能。

关键词：PLC·机械手，控制。应用1机械结构和控制要求如图1所示是一个将工件由A处传送到B处的机械手示意图，机械手的上升，下降和左移，右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。

其中上升与下降对应电磁阀的线圈分别为YVl与w2，左行、右行对应电磁阀的线圈分别为YV3与YV4。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，直到相对的另一线圈通电为止。

气动机械手的夹紧，松开的动作由只有一个线圈的两位电磁阀驱动的气缸完成，线圈（YVS）断电夹住工件，线圈（YV5）通电，松开工件，以防止停电时的工件跌落。机械手的工作臂都设有上、下限位和左、右限位的位置开关SQl、SQ2和sQ3、SQ4，夹持装置不带限位开关，它是通过一定的延时来表示其夹持动作的完成。

机械手在最上面、最左边且除松开的电磁线圈（YV5）通电外其它线圈全部断电的状态为机械手的原位。机械手的操作面板分布情况如图2所示，机械手具有手动、单步，单周期、连续和回原位五种工作方式，用开关SA进行选择。

手动工作方式时，用各操作按钮（SB5、SB6,SB7、SB8、SB9、SBIO、SBll）来点动执行相应的各动作l单步工作方式时，每按一次起动按钮（SB3），向前执行一步动作，单周期工作方式时，机械手在原位，按下起动按钮SB3，自动地执行一个工作周期的动作，最后返回原位（如果在动作过程中按下停止按钮SB4，机械手停在该工序上，再按下起动按钮SB3，则又从该工序继续工作，最后停在原位）j连续工作方式时，机械手在原位，按下起动按钮（SB3），机械手就连续重复进行工作（如果按下停止按钮SB4，机械手运行到原位后停止）；返回原位工作方式时，按下。回原位”按钮SBll，机械手自动回到原位状态。

2 LC的I/o分配如图3所示为PLC的I/O接线图，选用FX2N·48MR的PLC，系统共有18个输入设备和5个输出设备分别占用PLC的18个输入点和5个输出点。为了保证在紧急情况下（包括PLC发生故障时），能可靠地切断PLC的负载电源，设置了交流接触器KM。

在PLC开始运行时按下“电源”按钮SBl，使KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，给输出设备提供电源；出现紧急情况时，按下“急停”按钮SB2,KM触点断开电源。 PLC程序设计3.1程序的总体结构如图4所示为机械手系统的PLC梯形图程序的总体结构，将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分，其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行，所以将它们合在一起编程更加简单。

梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。假设选择。

手动”方式，则X0为ON、X1为OFF，此时PLC执行完公用程序后，将跳过动程序到P0处，由于X0常闭触点为断开，故执行“手动程序”，执行到P1处，由于X1常闭触点为闭合，所以又跳过回原位程序到P2处l假设选择分“回原位”方式，则X0为OFF、X1为ON，跳过自动程序和手动程序执行回原位程序，假设选择“单步”或“单周期”或“连续”方式，则X0、X1均为OFF，此时执行完自动程序后，跳过手动程序和回原位程序。3.2各部分程序的设计（1）公用程序公用程序如图5所示，左限位开关X12、上限位开关X10的常开触点和表示机械手松开的Y4的常开触点的串联电路接通时，辅助继电器M0变为ON，表示机械手在原位。

公用程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器（M1I-M18）复位，同时将表示连续工作状态的M1复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。当机械手处于原点状态（M0为ON），在开始执行用户程序（M8002为ON）、系统处于手动状态或回原点状态（X0或X1为ON）时，初始步对应的M10将被置位，为进入单步、单同期和连续工作方式作好准备。

如果此时M0为OFF状态，M10将被复位，初始步为不活动步，系统不能在单步、单周期和连续工作方式下工作。 2）手动程序手动程序如图6N示，手动工作时用X14-X21对应的6个按钮控制机械手的上升、下降、左行，右行、松开和夹紧。

为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联锁，例如上升与下降之间，左行与右行之间的互锁；上升、下降、左行，右行的限位；上限位开关X10。

搬运机器人毕业设计论文

机器人毕业设计论文

1.关于机器人的论文

（2）针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器人。（3）面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器人。

2.寻求一篇有关机器人的论文（5000字左右）

数字化家庭是未来智能小区系统的基本单元。

从现在的发展来看，外部的通信主要通过宽带接入。intenet，而家庭内部的通信，笔者采用目前比较具有竞争力的蓝牙（bluetootlh）无线接入技术。

机器人视觉的作用是从3维环境图像中获得所需的信息并构造出环境对象的明确而有意义的描述。视觉包括3个过程：（1）图像获取。

通过视觉传感器（立体影像的ccd camera）将3维环境图像转换为电信号。（2）图像处理。

图像到图像的变换，如特征提取。（3）图像理解。

在处理的基础上给出环境描述。通过视频信号的传输，远程医疗中心的医生可以实时了解家庭成员的身体状况和精神状态。

（2）医生借助。

3.机器人论文

基于dsp运动控制器的5r工业机器人系统设计摘要：以所设计的开放式5r关节型工业机器人为研究对象，分析了该机器人的结构设计。

1.2 5r工业机器人参数表1为设计的5r工业机器人参数。 2 5r工业机器人开放式控制系统机器人控制技术对其性能的优良起着重大的作用。

机器人伺服系统框图如图3所示。伺服系统由基于dsp的运动控制器、伺服驱动器、伺服电动机及光电编码器组成。

管理级计算机采用586工控机（或便携笔记本），主要完成离线编程、仿真、与控制级通讯、作业管理等功能；控制级计算机采用586工控机，。

4.机械手毕业设计

本文将设计一台四自由度的工业机械手，用于给冲压设配运送物料。首先，本文将设计工业机器人的底座、手、手腕、臂部等结构。

5.我需要一篇3000字机械类得毕业论文

毕业设计可伸缩带式输送机结构设计 2毕业设计 AWC机架现场扩孔机设计 3毕业论文复合化肥混合比例装置及PLC控制系统设计 4机械设计课程设计带式输送机说明书和总装图 4毕业设计冲压废料自动输送装置 5专用机床PLC控制系统的设计 6课程设计带式输送机传动装置 7毕业论文桥式起重机副起升机构设计 8毕业论文两齿辊破碎机设计 9 63CY14-1B轴向柱塞泵改进设计（共32页，19000字） 10毕业设计连杆孔研磨装置设计 11毕业设计旁承上平面与下心盘上平面垂直距离检测装置的设计 12.. 机械设计课程设计带式运输机传动装置设计 13皮带式输送机传动装置的一级圆柱齿轮减速器 14毕业设计（论文）立轴式破碎机设计 15毕业设计（论文） C6136型经济型数控改造（横向） 16高空作业车工作臂结构设计及有限元分析 17 2007届毕业生毕业设计机用虎钳设计 18毕业设计无轴承电机的结构设计 19毕业设计平面关节型机械手设计 20毕业设计三自由度圆柱坐标型工业机器人 21毕业设计XKA5032A/C数控立式升降台铣床自动换刀设计 22毕业设计四通管接头的设计 23课程设计：带式运输机上的传动及减速装置 24毕业设计（论文）行星减速器设计三维造型虚拟设计分析 25毕业设计论文关节型机器人腕部结构设计 26本科生毕业设计全套资料 Z32K型摇臂钻床变速箱的改进设计/ 27毕业设计 EQY-112-90 汽车变速箱后面孔系钻削组合机床设计 28毕业设计 D180柴油机12孔攻丝机床及夹具设计

Q 348414338

6.机械毕业论文

原发布者：建筑工程师天津职业技术师范大学师范技能训练作业机械设计专业：机械制造工艺教育班级学号：03310111320学生姓名：欧阳凯旋论文题目：双坐标运动控制系统设计及实现学科专业：机械工程及自动化摘要双坐标运动平台，也即X-Y工作台，是指能分别沿着X向和Y向移动的工作台。

在经济型数控车床的加工系统、立体仓库中堆垛机的平面移动系统以及平面绘图仪的绘图系统等中，X-Y工作台都有着广泛的应用。本文所设计的双坐标运动控制系统是一个典型的机电一体化系统。

该系统是以微型计算机（PC）为平台、4轴步进电机运动控制卡PCI-7314为核心的开环运动控制系统，系统采用了步进电机及其驱动器作为执行装置。其控制原理是计算机通过控制软件对电机控制卡进行读写操作，向控制卡发送位置、速度以及加速度命令；然后由控制卡产生脉冲序列，输出到驱动器；驱动器则根据接受到的脉冲信号，产生脉冲驱动信号控制步进电机旋转；最后由电机带动丝杠驱动工作台运动。

本文采用LabVIEW作为控制步进电机的编程软件，实现了单轴的点位运动、连续运动以及双轴的直线插补运动控制，并提出了实现圆弧插补运动的思想。关键词：X-Y工作台，开环运动控制，步进电机，运动控制卡，LabVIEW第1章绪论……………………………………………………………………3.16.1本次设计所要搭建的双坐标运动控制系统便是一个典型的机电一体化系统。

双坐标运动平台又称在实际中，步进电机驱动器要求的控制。

7.机械类的毕业论文的题目

机械设计类论文题目1. 300*400数控激光切割机XY工作台部件及单片机控制设计2. DTⅡ型固定式带式输送机的设计3. FXS80双出风口笼形转子选粉机4 .JLY3809机立窑（加料及窑罩部件）设计5 .JLY3809机立窑（窑体及卸料部件）6 .JLY3809机立窑（总体及传动部件）设计7. MR141剥绒机锯筒部、工作箱部和总体设计8 .PB006糖尿病专家系统开发9. PB012自动组卷系统10. PF455S插秧机及其侧离合器手柄的探讨和改善设计11. PLC在高楼供水系统中的应用12. Q3110滚筒式抛丸清理机的设计（总装、弹丸循环及分离装置、集尘器设计）13. Q3110滚筒式抛丸清理机的设计（总装、滚筒及传动机构设计）14 .SF500100打散分级机回转部分及传动设计15 .SF500100打散分级机内外筒体及原设计改进探讨16 .SF500100打散分级机总体及机架设计17 .VC005基于WebCam的人脸检测技术18 .X700涡旋式选粉机19. YQP36预加水盘式成球机设计20 .Z30130*31型钻床控制系统的PLC改造21 .Φ3*11M水泥磨总体设计及传动部件设计22 .Φ1200熟料圆锥式破碎机23. 半精镗及精镗气缸盖导管孔组合机床设计（镗削头设计）24 .柴油机齿轮室盖钻镗专机总体及夹具设计25 .柴油机气缸体顶底面粗铣组合机床总体及夹具设计26 .车床变速箱中拔叉及专用夹具设计27. 乘客电梯的PLC控制28. 出租车计价器系统设计29. 电动自行车调速系统的设计30. 多用途气动机器人结构设计31 .工艺-WH212减速机壳体加工工艺及夹具设计32 .管套压装专机33 .机油冷却器自动装备线压紧工位装备设计34 .基于AT89C2051单片机的温度控制系统的设计35 .基于普通机床的后托架及夹具的设计开发36 .减速器的整体设计37. 金属粉末成型液压机的PLC设计38. 可调速钢筋弯曲机的设计39 .空气压缩机V带校核和噪声处理40 .螺旋管状面筋机总体及坯片导出装置设计41 .模具-Φ146.6药瓶注塑模设计42 .模具-冰箱调温按钮塑模设计43 .模具-电机炭刷架冷冲压模具设计44 .模具-水泥瓦模具设计与制造工艺分析45 .膜片式离合器的设计46. 内循环式烘干机总体及卸料装置设计47. 全自动洗衣机控制系统的设计48 .设计-AWC机架现场扩孔机设计49 .设计-CG2-150型仿型切割机50 .设计-ZL15型轮式装载机51. 设计-插秧机系统设计52. 设计-工程钻机的设计53 .设计机床-S195柴油机机体三面精镗组合机床总体设计及夹具设计54 .设计机床-车床主轴箱箱体右侧10-M8螺纹底孔组合钻床设计55 .设计-搅拌器的设计56 .设计-精密播种机57 .设计一用于带式运输机传动装置中的同轴式二级圆柱齿轮减速器58 .生产线上运输升降机的自动化设计59 .实验用减速器的设计60 .双铰接剪叉式液压升降台的设计61. 四层楼电梯自动控制系统的设计62 .万能外圆磨床液压传动系统设计63 .卧式钢筋切断机的设计64 .锡林右轴承座组件工艺及夹具设计65 .新KS型单级单吸离心泵的设计66 .新型组合式选粉机总体及分级部分设计67 .压燃式发动机油管残留测量装置设计68 .知识竞赛抢答器PLC设计 69 .知识竞赛抢答器设计70 .自动洗衣机行星齿轮减速器的设计。

8.机械类毕业论文设计

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9.机械毕业论文

原发布者：建筑工程师

天津职业技术师范大学

师范技能训练作业

机械设计

专业：机械制造工艺教育班级学号：03310111320学生姓名：欧阳凯旋论文题目：双坐标运动控制系统设计及实现

学科专业：机械工程及自动化

摘要

双坐标运动平台，也即X-Y工作台，是指能分别沿着X向和Y向移动的工作台。在经济型数控车床的加工系统、立体仓库中堆垛机的平面移动系统以及平面绘图仪的绘图系统等中，X-Y工作台都有着广泛的应用。

本文所设计的双坐标运动控制系统是一个典型的机电一体化系统。该系统是以微型计算机（PC）为平台、4轴步进电机运动控制卡PCI-7314为核心的开环运动控制系统，系统采用了步进电机及其驱动器作为执行装置。其控制原理是计算机通过控制软件对电机控制卡进行读写操作，向控制卡发送位置、速度以及加速度命令；然后由控制卡产生脉冲序列，输出到驱动器；驱动器则根据接受到的脉冲信号，产生脉冲驱动信号控制步进电机旋转；最后由电机带动丝杠驱动工作台运动。

本文采用LabVIEW作为控制步进电机的编程软件，实现了单轴的点位运动、连续运动以及双轴的直线插补运动控制，并提出了实现圆弧插补运动的思想。

关键词：X-Y工作台，开环运动控制，步进电机，运动控制卡，LabVIEW

第1章绪论……………………………………………………………………3.16.1本次设计所要搭建的双坐标运动控制系统便是一个典型的机电一体化系统。双坐标运动平台又称在实际中，步进电机驱动器要求的控制

10.机械毕业论文

机电一体化技术的应用与发展前景摘要：机电一体化是一种复合技术，是机械技术与微电子技术、信息技术互相渗透的产物，是机电工业发展的必然趋势。

文章简述了机电一体化技术的基本结构组成和主要应用领域，并指出其发展趋势。关键词：机械工业；机电一体化；数控；模块化现代科学技术的发展极大地推动了不同学科的交叉与渗透，引起了工程领域的技术改造与革命。

在机械工程领域，由于微电子技术和计算机技术的迅速发展及其向机械工业的渗透所形成的机电一体化，使机械工业的技术结构、产品机构、功能与构成、生产方式及管理体系发生了巨大变化，使工业生产由“机械电气化”迈入了“机电一体化”为特征的发展阶段。一、机电一体化的核心技术机电一体化包括软件和硬件两方面技术。

硬件是由机械本体、传感器、信息处理单元和驱动单元等部分组成。因此，为加速推进机电一体化的发展，必须从以下几方面着手。

（一）机械本体技术机械本体必须从改善性能、减轻质量和提高精度等几方面考虑。现代机械产品一般都是以钢铁材料为主，为了减轻质量除了在结构上加以改进，还应考虑利用非金属复合材料。

只有机械本体减轻了重量，才有可能实现驱动系统的小型化，进而在控制方面改善快速响应特性，减少能量消耗，提高效率。（二）传感技术传感器的问题集中在提高可靠性、灵敏度和精确度方面，提高可靠性与防干扰有着直接的关系。

为了避免电干扰，目前有采用光纤电缆传感器的趋势。对外部信息传感器来说，目前主要发展非接触型检测技术。

（三）信息处理技术机电一体化与微电子学的显著进步、信息处理设备（特别是微型计算机）的普及应用紧密相连。为进一步发展机电一体化，必须提高信息处理设备的可靠性，包括模/数转换设备的可靠性和分时处理的输入输出的可靠性，进而提高处理速度，并解决抗干扰及标准化问题。

（四）驱动技术电机作为驱动机构已被广泛采用，但在快速响应和效率等方面还存在一些问题。目前，正在积极发展内部装有编码器的电机以及控制专用组件-传感器-电机三位一体的伺服驱动单元。

（五）接口技术为了与计算机进行通信，必须使数据传递的格式标准化、规格化。接口采用同一标准规格不仅有利于信息传递和维修，而且可以简化设计。

目前，技术人员正致力于开发低成本、高速串行的接口，来解决信号电缆非接触化、光导纤维以及光藕器的大容量化、小型化、标准化等问题。（六）软件技术软件与硬件必须协调一致地发展。

为了减少软件的研制成本，提高生产维修的效率，要逐步推行软件标准化，包括程序标准化、程序模块化、软件程序的固化、推行软件工程等。二、机电一体化技术的主要应用领域（一）数控机床数控机床及相应的数控技术经过40 年的发展，在结构、功能、操作和控制精度上都有迅速提高，具体表现在： 1、总线式、模块化、紧凑型的结构，即采用多C PU、多主总线的体系结构。

2、开放性设计，即硬件体系结构和功能模块具有层次性、兼容性、符合接口标准，能最大限度地提高用户的使用效益。 3、W O P技术和智能化。

系统能提供面向车间的编程技术和实现二、三维加工过程的动态仿真，并引入在线诊断、模糊控制等智能机制。 4、大容量存储器的应用和软件的模块化设计，不仅丰富了数控功能，同时也加强了C N C系统的控制功能。

5、能实现多过程、多通道控制，即具有一台机床同时完成多个独立加工任务或控制多台和多种机床的能力，并将刀具破损检测、物料搬运、机械手等控制都集成到系统中去。 6、系统的多级网络功能，加强了系统组合及构成复杂加工系统的能力。

7、以单板、单片机作为控制机，加上专用芯片及模板组成结构紧凑的数控装置。（二）计算机集成制造系统（CIMS） C IM S的实现不是现有各分散系统的简单组合，而是全局动态最优综合。

它打破原有部门之间的界线，以制造为基干来控制“物流”和“信息流”，实现从经营决策、产品开发、生产准备、生产实验到生产经营管理的有机结合。企业集成度的提高可以使各种生产要素之间的配置得到更好的优化，各种生产要素的潜力可以得到更大的发挥。

（三）柔性制造系统（FMS）柔性制造系统是计算机化的制造系统，主要由计算机、数控机床、机器人、料盘、自动搬运小车和自动化仓库等组成。它可以随机地、实时地、按量地按照装配部门的要求，生产其能力范围内的任何工件，特别适于多品种、中小批量、设计更改频繁的离散零件的批量生产。

（四）工业机器人第1代机器人亦称示教再现机器人，它们只能根据示教进行重复运动，对工作环境和作业对象的变化缺乏适应性和灵活性；第2代机器人带有各种先进的传感元件，能获取作业环境和操作对象的简单信息，通过计算机处理、分析，做出一定的判断，对动作进行反馈控制，表现出低级智能，已开始走向实用化；第3代机器人即智能机器人，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断和决策，在作业环境中独立行动，与第5代计算机关系密切。三、机电一体化技术的发展前景纵观国内外。

机器人毕业设计论文