多功能机械手设计毕业论文

多功能电风扇毕业论文(关于风扇的论文1000字!!!快!)

1.关于风扇的论文1000字!!!快!

我们家有一台电风扇。

它长1米，宽5分米，是长方形的。它全身蓝白相间，中间有一个圆圆的圈，外面有许多按扭，分别控制各种功能开关、时间和风速，真像一个机器人，有电时精神饱满，没电时依然昂首挺胸。

电风扇不但外形美观，而且作用也很大。每当你觉得热时，开启它，一股凉爽的风，很快就会迎面扑来；每当睡觉时，开启它，会让你更加容易带清凉睡着；每当你满头大汗时，开启它，马上会觉得不累了，甚至有时还会觉得冷------你可能会说：“作用这么大的电风扇肯定很难控制吧，其实很简单，如果你想凉快凉快，插上插头，一按开机按扭，它就会自动扇起风来，还可以让你调风速呢！如果你想关掉它，一按关机按扭，它就会马上停下来。

你可能还会问：那层保护膜有什么用，它的作用也很大，既可以保护里面的页片，还可以转起来分散风力，让别人也能扇到。用途最大的还数页片了。

页片一共有5个，是透明的，像三角形。它只要一转起来，就会马上会有风，电风扇没有它，就等于没用了。

我喜欢电风扇，它一直在默默无闻地为人们服务，没有怨言，它这种无私的品质非常值得我们学习。

2.求一篇电力与生活的论文,不少于800字

生活中离不开物理知识，物理知识和生活息息相关。电是物理知识中的一部分内容。每一天生活都离不开电。没有电，我们就无法正常生活和学习。所以我们要节约每一度电。

我家有电冰箱、洗衣机、电视机、电吸风、电风扇、电饭锅等这些用电的设备。

这些电器的用途都是各种各样的，它们是电冰箱是用来储藏食物、保鲜食物的工具。洗衣机是用来洗衣服，可以减轻劳动强度，提高工作效率。电视机是用来告诉人们在世界上每一天的所发生的大事。冬天，电吹风是用来吹干头发，美化生活。电风扇可以用来避暑降温，晚上乘风纳凉。电饭锅可以用来煮饭，减轻人们负担。

从上面可以看出，我们的生活对于电有着密切的关系，如果我们在生活中没有电，就会很困难，在做作业时，也很困难，现在大多数人们家中都有电器了，可见，社会在进步，生活水平在提高，用电的范围也越来越广泛。

将来我到初二、初三，我要努力学习有关电的知识，为建设社会主义现代化而认真学习物理知识，为将来干一番事业打下坚实基础。

3.关于无叶电风扇是怎么运转的科技小论文

无叶风扇的工作原理为：基座中带有的40瓦电力马达每秒钟将33升的空气吸入风扇基座内部，经由气旋加速器加速后，空气流通速度最大被增大16倍左右，经由无叶风扇扇头环形内唇环绕，其环绕力带动扇头附近的空气随之进入扇头，并以高速度向外吹出。

无叶风扇利用喷气式飞机引擎及汽车涡轮增压中的技术，通过底部的吸风孔吸入空气，圆环边缘的内部隐藏的一个叶轮则把空气以圆形轨迹喷出，最终形成一股不间断的冷空气流。重要的是这种空气流动比普通风扇产生的风更平稳。它产生的空气量相当于目前市场上性能最好的风扇。这款无叶风扇同时带有变频风速大小调节装置，方便用户根据实际情况调节风速的大小，风量均匀增加，不会冲击电压，能耗低，是普通风扇一半能耗。同时气流也会通过粘滞力带动圆环中的空气向前运动。两种效应叠加的结果理论上可以使实际吹出的空气量为流过基座空气量的整整15倍！希望能够帮到你！我在无叶风扇研发中心做过！

4.求毕业设计 电风扇控制专用集成电路

您好！ 风扇控制集成电路有很多种，现在选其中之一。

型号：BA8206BA4 BA8206 BA4简介 BA8206 BA4采用DIP-18脚封装。图1是BA8206BA4/L控制器的引脚排列图，表1是BA8206B/LA4的引脚功能说明，BA8206 BA4的主要特点参数如下： 电源电压：-0.3V~6 输入/输出电压：Vss-0.3~VDD+0.3V； 功率损耗：500mW； 工作温度：-10~70℃； 贮存温度：-40~125℃。

另外，BA8206 BA4还有如下功能特点； 具有正常风、自然风、睡眠风和强、中、弱三种风速； 具有定时模式：可在0.5~7.5小时内累进计时； 具有一组非独立式摆头（转叶）控制功能； 自带蜂鸣器响声：开机“Bi-BI”，关机“Bi-”其它操作“Bi”； 采用455kHz振荡器作振荡电路输入； 采用3秒中风起动； 具有记忆功能：即关机前的一切状态被记忆，可免除每次开机重新设定动作模式的烦恼； 与BA5104编码器匹配使用可实现全功能遥控。 注：内容多，未能全部打上，如果要的来消息联系。

毕业论文多功能充电器的设计与实现(智能充电器设计论文)

1.智能充电器设计论文

数字化智能充电器的设计摘要：文章介绍一种基于单片机的通用智能充电器的设计。

充电器可以实时采集电池的电压、电流，对充电过程进行智能控制，计算电池已充的电量和剩余的充电时间，还可以通过串口和上位机进行通讯，并给用户显示必要的信息，有虚拟仪表的作用；另外，它也可以改变参数，适应各种不同电池的充电。列举了几种不同的电池充电试验，来说明智能充电器的实用价值。

关键词：智能充电器；智能控制；虚拟仪表本文介绍一种基于单片机的通用智能充电器的设计。充电器可以实时采集电池的电压、电流，对充电过程进行智能控制，计算电池已充的电量和剩余的充电时间，还可以通过串口和上位机进行通讯，并给用户显示必要的信息，有虚拟仪表的作用；另外，它也可以改变参数，适应各种不同电池的充电。

这里列举几种不同的电池充电试验，来说明智能充电器的实用价值。一、智能充电器的硬件设计智能充电器如图所示。

主要包括电源变换电路、采样电路、处理器、脉宽调制控制器和电池组等，形成了一个闭环系统。下面对系统的工作原理分几个部分进行简述。

1.处理器 1.处理器处理器采用51系列单片机89C51。单片机内部有两个定时器，采用11.0592MHz的晶振。

单片机的任务是通过采样电路实时采集电池的充电状态，通过计算决定下一阶段的充电电流，然后发送命令给控制器控制电流的大小。单片机通过串口RS232和上位机相连，用于存储数据和虚拟显示。

2.采样部分电压和电流采样采用模/数转换器AD574。AD574为±15V双电源供电，12位输出，最大误差为±4bit，合计电压0.01V。

充电电流通过电流传感器MAX471转换为电压值。电流采样的电压值和电池组的端电压值两者经过模拟开关CD4051，再经过电压跟随器输入到AD574，分别进行转换，其结果由单片机读取，并进行存储和处理。

3.控制器控制器采用脉宽调制（PWM）方式控制供电电流的大小。PWM发生器由另一个20MHz的单片机构成，主控制器和它采用中断的方式进行通讯，控制其增大或减小脉宽。

PWM信号通过光电隔离驱动主回路上的MOSFET。开关管、二极管、LC电路构成开关稳压电源。

用PWM方式控制的开关电源可以减小功耗，同时便于进行数字化控制，但母线的纹波系数相对较大。二、智能充电器的软件设计1.数据测量在单片机的测量中，电池电压值和电流测量值经过多路选择器进行选择，然后通过A/D转换器转换为16进制数，直接存入单片机。

电池电容量C则需要间接计算，由于每个循环周期检测电流一次，，故可以利用电流值的积分求出电容量C。考虑电池内阻r的影响，可以得到计算电容量的计算公式为：Cn+1=Cn+I·t-I2·r·t充电时间和剩余充电时间由上位机进行计算，剩余充电间等于预设的充电时间与已充电时间的差值。

其中，预设时间可根据电池的型号预先得到。2.单片机控制程序设计对于不同的电池和不同的参数，单片机需要设定不同的充电参数，选择不同的充电策略。

另外，程序需要在电池过电流、过电压等异常情况下强制终止充电。以锂离子电池为例，一般采用恒流-恒压充电方式，其充电过程包括小电流预充电、大电流充电、恒压充电等几部分。

在控制恒定电流和恒定电压的过程中，采用比例控制，即如果充电电流I大于设定电流Is，就按照比例减小脉宽；反之按照比例增大脉宽。单片机还需要接收和处理上位机的命令，并根据上位机的要求将数据实时回送给上位机。

两者的通讯协议要在程序中预先设定。3.上位机处理程序设计上位机程序由VisualC++编写。

其任务是每隔1秒钟向串口发送一个查询命令，并读取单片机回送的信息，提取充电电流、充电电压、工作状态等参数。参数经过数制转换和计算后进行显示。

软件有着良好的用户界面，可以方便地观测电池目前的工作状态以及剩余充电时间等信息。上位机程序会同时把读到的数据存储到文件中，这些数据可以利用其它数学软件（如Mat-lab）进行处理。

另外，程序在初始化时要把充电电池的型号参数发送给智能充电器，参数一般包括充电电池的种类（锂离子电池、镍镉电池）、充电电池的容量（单位为mAh）等。根据不同的电池型号，单片机可以设定不同的充电参数，程序可以直接控制单片机的运行与停止。

三、智能充电器的应用试验1.充电性能试验这里选用型号为US18650的SONY锂离子电池，其额定容量为1800mAh；经过测量，电池在4.2V左右时的内阻约为0.3Ω。取恒流充电电流为1/3C=0.6A，截止电压为4.2V，充电结束标志电流为0.06A，进行充电试验。

右图为充电过程的电压、电流和电容量的曲线。充电时间约为240分钟，如果需要进一步缩短充电时间，只需在初始化时设定更大的充电电流即可。

因为采用PWM控制器，所以电源供电的效率高，从供电电源到充电电池的工作效率，最低时在85%左右。充电电流波动较大，波动系。

2.多功能充电器的设计

可以用51单片机制作 我刚一级不能上传图片 可以实现的功能：

有电源指示、充电指示、充满指示和充满报警功能；

有对电池座上装上未充足电量电池后自动启动充电；

到这看看

电池充电器有浮充式和脉冲式，前者较为简单，但很难真正将充电电池充到满容量；后者可将电池电量充得较足，但是结构较为复杂。所谓的浮充，是指持续对电池进行充电，所谓的脉冲式充电是指间断性地对电池进行充电，在不充电时，对电池进行放电，同时保证放电时间远小于充电时间，这样电池正极上的电荷可以有效地放掉，使得电池能够充到较足的电量。

另外要完成前述功能，需对电池电量是否充足进行判断，由于充电电池容量不足时，其输出电压值会下降，利用这一特点，可设计电压比较器，通过对电池端电压的测量来判断电池电压是否充足，当判断出了电池电量充足与否后，通过软件的控制，可以完成上述其他一系列功能。另外在采用脉冲式设计时，随着电池电量的不断充足，其电压会不断上升，当充电脉冲来时，可能会出现短时间电量已超过判断电压的假象，而当充电脉冲过去后，电压又加低于判断电压的现象，这一点需在软件设计是加以考虑。

3.基于单片机智能充电器的毕业设计

本设计要求用AVR单片机完全实现电池充电器设计，可以对各种流行的电池类型进行快速充电而无须修改硬件，从而围绕单个硬件平台实现一个完整的充电器。

弄懂弄清智能充电器的基本原理

电池充电是通过逆向化学反应将能量存储到化学系统里实现的。由于使用的化学物质的不同，电池有自己的特性。设计充电器时要仔细了解这些特性以防止过度充电而损坏电池。

电池技术现代消费类电器主要使用如下四种电池：

• 密封铅酸电池 （SLA）

• 镍镉电池 （NiCd）

• 镍氢电池（NiMH）

• 锂电池（Li-Ion）

电池的安全充电

停止充电的判别

硬件的实现

电源电路的设计

PC接口的设计

LED和按键的设计

ISP 接口的设计

Buck 变换器

电压基准的设定

电池温度的设定

测量电路的设计（包括电池电压和充电电流等参数的计算）

软件的实现

在编译时要确定电池类型。软件可以进行扩展以支持多个电池同时充电。一个直接的方案是在进行涓流充电时对各个电池进行分时充电。若每个电池的电池单元数目一样，则SLA 电池和Li-Ion 电池 可以恒定电压的方式并行充电。每个电池单元的充电电流是受限的，电压也一样。“电池特性” （b_car.h）的所有数据都根据标度因子计算得到。这些数据在包含文件里定义，在编译时计算，在程序运行时以常数方式处理。所有从ADC 输出的数据都可以直接与这些常数进行比较。也就是说，在程序运行过程当中不需要进行实时计算，从而节省了计算时间和程序空间。计算公式以及数据都是从“测量电路”一节获取的。 对于NiCd 电池，如果电池温度在允许范围之内，充电程序就会启动。在温度超出限制，或电压超过最大值，或超出最大快速充电时间时停止。检测电池已经充满的普通方法是检测温度上升速率（dT/dt） 和电压降低速率（-dV/dt）。因此，充电器会每隔一分钟检测一次温度，每隔一秒钟检测一次电压。这些数据将与上一次数据进行比较。一旦电池充满，充电状态就自动切换到涓流充电，充电程序跳转到trickle_charge（) 函数。trickle_charge（) 循环检测充电状态、温度/ 电压的改变，并适当地调节充电电流。一旦温度或电压超标，错误标志置位，函数终止。若没有错误，用户也没有改变充电状态，函数将一直循环工作。

编制LCD的显示程序

4.求数字化智能充电器的设计的毕业论文

毕业设计说明书（论文）

作 者： 学 号：

系 部： 自动化

专 业： 自动化

题 目： 智能型充电器的电源和显示的设计

指导者：

评阅者：

2006 年06 月

毕 业 论 文 中 文 摘 要

LCD液晶显示已经是人机界面的关键技术。本文对基于单片机的LCD液晶显示器控制系统进行了研究。首先在绪论中介绍了本课题的课题背景、研究意义及完成的功能。本系统是以单片机的基本语言汇编语言来进行软件设计，指令的执行速度快，节省存储空间。为了便于扩展和更改，软件的设计采用模块化结构，使程序设计的逻辑关系更加简洁明了。使硬件在软件的控制下协调运作。正文中首先简单描述系统硬件工作原理，且附以系统硬件设计框图，并介绍了单片机微处理器的发展史，论述了本次毕业设计所应用的各硬件接口技术和各个接口模块的功能及工作过程， 并描述了8052、8279及SED1520外接电路接口的软、硬件调试。其次阐述了程序的流程和实现过程。本文撰写的主导思想是软、硬件相结合，以硬件为基础，来进行各功能模块的编写。最后对我所开发的用单片机实现LCD液晶显示器控制原理的设计思想和软、硬件调试作了详细的论述。

关键词 单片机；微处理器；LCD; 8279

毕 业 论 文 外 文 摘 要

Title The design of a charger of intelligence

Abstract

The LCD manifestation has been the key technique of the man-machine interface. This text to basic proceeded the research in Micro Controller Unit liquid crystal display control system.Introduced the lesson a background of this lesson and study meaning and finished functions in introduction first.This system edits collected materials the language to proceed with single the basic language of a machine the software designs, the instruction carries out the speed quick, save memory. For the sake of easy to expand with the design adoption mold a logic for turning construction, making procedure designing relation that change, software more shorter and more easier to understand. Make hardware control in software descended to moderate the operation.The text inside describes the system hardware work principle in brief first, and attach with the system hardware design frame diagram, combine development histo

5.求基于单片机的铅酸电池充电器毕业设计论文

基于PIC单片机的数字式智能铅酸电池充电器设计 摘要：介绍了铅酸蓄电池的特点及使用PIC单片机对充电器实现全数字智能控制的方法：并且设计了一个能够输出15V/50A、采用恒压限流模式的充电器。

关键词：铅酸蓄电池；智能充电器；PICl6C73；数字控制 0 引言 铅酸蓄电池由于其成本低、容量大、安全可靠等特点，在通信、电动汽车、军事、航空航天等各个领域都有广泛的应用。电池的性能好坏、使用寿命的长短直接影响到电子产品的使用寿命和使用安全；而充电器的好坏又直接影响到电池的使用寿命。

因此研究低成本又有智能管理功能的充电器是有实际应用价值的课题。 1 目前智能充电器的几种结构 1.1 基于专用芯片的管理系统 现在，UNITRODE公司已开发出系列电池管理专用芯片。

凼为电池管理中采用最多的就是控制充电电压及充放电电流，电池管理芯片正是抓住了这一点，为VRLA电池研制了具有四状态管理的专用控制芯片，可以智能地实现带温度补偿的四状态管理方案：涓流充电模式、大功率充电模式、过充电模式和浮充电模式。不同的电池要有不同的芯片控制，因此，用专用芯片做管理系统其灵活性较差。

1.2 基于监控测量的蓄电池管理系统 在给电池充电的过程中，涉及到电池工作电压、工作电流、温度等参数，这些都是表征电池状态的重要参数。采用传感器提取这些参数，然后再配合故障诊断、遥控遥测、自动报警和事故现场处理等功能，就可以组成一电池管理系统。

如图1所示。 1.3 与电源设备一起构成的蓄电池充放电管理系统 在通讯、供电系统中，为了保证电网掉电时蓄电池组能及时补充电能，在规定时间内向负载供电，保证通信或电力合闸系统的正常运转，通常是将电池组自接挂接在电源模块输出端。

当电网正常工作时，电池组工作在浮充状态，起到平滑滤波和保持容量（补充自放电的容量损失）的作用。一旦电网掉电，蓄电池组立即投入工作，当电网恢复，电源模块立即对电池进行充电。

如图2所示。 这样的一个系统由于和电源模块联系起来，所以，可以从充放电过程上来优化电池工作状态，电池充电成为可控的过程，建立在这样一个系统上的监控单元应该具有第一种监控系统中所有功能，并且可以和电源模块直接“对话”，根据要求对电池进行管理，并且可以实时监控电池的放电状态，对电池的工作进行优化。

因此，电池组的工作会更加可靠，可控性和智能化程度也会更高。但是这样一个系统存在的丰要问题是： （1）没有解决电池组串联运行过程中不均衡现象的问题，这也是电池失效的重要原因之一； （2）一般只完成了电池生产厂家提供的充电曲线，对于电池在使用过程中发生的其它问题控制不够全面，例如深度放电后的涓充问题等。

在将来，充电器的发展方向足智能化、数字化、集成化。智能化可以使电池的管理做到全自动，无需人员监管，真正做到免维护。

数字化和集成化可以减少管理系统的体积和重量，减少系统的复杂度。 2 目前几种充电方式 铅酸蓄电池的允电方法目前主要有恒流、恒压、恒压限流、脉冲充电、Retlex充电法。

2.1 恒流充电 恒流充电方式是一种简单的充电方法。但是，恒流充电有其局限性：对电池过充电就会造成电池寿命的缩短，而过小电流又会延长充电时间。

2.2 恒压充电 恒压充电用简单的控制方法很容易就能实现。在充电的初始阶段，由于电池的电压很低而造成充电电流很大，这对电池会造成损害。

当电池电压达到一定值之后，电流就会随之减小。这种充电方法的缺点就是会造成温度上升和电池的寿命减少，并且在开始时电流很大。

而后来快充满时电流又很小，就无法充分利用充电器的容量。 2.3 恒压限流法 恒压限流法实际上是将恒压充电和恒流充电相结合，又可称为混合充电法。

在充电开始阶段，由于电池电压过低，为避免电流过大而损坏电池，就采用恒流充电法来限制充电电流。但电压达到预定值时，进入恒压充电方式。

恒压限流方式是大多数电池厂商推荐的充电方式。由于蓄电池充电电压较低，充电后期电流很小.因此电解液中产生的气泡很少，可以节省电能、降低蓄电池的温升，避免损坏电池的极板。

恒压限流方式是一种很有效的充电方式，加上过充判断、浮充控制、温度补偿等就可以形成一个简单的充电管理系统，蓄电池可以在这个系统下更好地工作。 2.4 脉冲充电 在充电过程中，只要充电电流不超过蓄电池可接受的电流，蓄电池内部就不会产生大量的气泡。

蓄电池中产生的极化现象会阻碍充电，并且使出气率和温升显著升高。因此，极化电压是影响充电速度的重要因素。

用周期性的脉动电流给电池充电可以使电池有时间恢复其原来状态，减小极化现象的影响，解决快速充电面临的难题。但是目前这种充电方式还在研究阶段，对于采用多大的脉冲周期，占空比又是多少之类的具体问题还没有一个定论。

2.5 ReflexTM充电方式 Retlex充电方法是脉冲电流法的改进：一个周期是由一个正脉冲后加一个负脉冲，然后才是空闲时段。这样就强制消除电池的极化现象，使得电池充电时可以更快而又不损害电池的使用寿命。

这种充电方式与脉冲充电方式一样，仍然处于研究阶段。 3 数字。

6.一种智能型全自动快速充电系统的设计论文怎么做

是毕业设计吗，我可以帮你做的

蓄电池从外电路接受电能，转化为电池的化学能的工作过程。蓄电池在其能量经放电消耗后，通过充电恢复，又能重新放电，构成充放循环。一般用直流电流（也有用不对称交流电流或脉冲电流）充电。不同情况下，采用不同的充电方法如恒流充电、恒电压充电、浮充电、涓流充电、急充电或这些方法的组合式充电等。

联发科的快速充电新技术Pump Express内置于PMIC的电源管理集成电路。允许充电器根据电流决定充电所需的初始电压，由PMIC发出脉冲电流指令通过USB的Vbus传送给充电器，充电器依照这个指令调变输出电压，电压逐渐增加至高达5V达到最大充电电流。[1]

机械手设计毕业论文小结(机械手毕业设计)

1.机械手毕业设计

引 言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。

随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。

尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。

本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。本课题是有我和徐立同同学合作共同完成，在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分，在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。

当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。

再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。

如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。

也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。

当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。 机械手的毕业设计说明书 一.前言 1.1设计的意义与作用 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。

缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。 1.2机械手的工作原理 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。

1.3抛光自动生产线的组成及工作原理 抛光自动生产线的平面布置图如下： 1.4.自动生产线的工作方式及组成： 全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。 4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。

4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手。

2.搬运机械手及控制设计 的毕业设计

第一章 绪 论 1

1.1 前 言 1

1.2 搬运机械手在生产中的应用 1

1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 2

1.2.2 在实现单机自动化方面 2

1.3 搬运机械手的结构 2

第二章 搬运机械手的总体设计方案 4

2.1 设计方案的拟定 4

2.1.1 熟悉该产品的加工工艺 4

2.1.2 收集资料 5

2.2 基本参数的确定 5

2.2.1 抓取重量 5

2.2.2 工作时间的确定 5

2.2.3 根据工艺要求确定参数 6

2.2.4 确定最大活动范围与速度 6

2.2.5 确定定位精度 7

2.3 机构形式的选择 7

2.4 驱动源的选择 8

2.5 控制系统的选择 8

2.6 搬运机械手的自由度与坐标形式选择 9

2.7 本次设计的方案确定 12

2.7.1 确定机械手的规格、坐标形式及自由度 12

2.7.2 规格参数 12

2.7.3 总体布置 13

第三章 搬运机械手的手部设计 14

3.1 手部设计基本要求 14

3.2 手部结构 14

3.3 选择手爪的类型及夹紧装置 15

3.4 手指回转型手部及其受力分析 15

3.5 夹紧力及驱动力的计算 17

3.6 弹簧的设计计算 17

第四章 腕部的设计计算 21

4.1 腕部设计的基本要求 21

4.2 腕部的结构以及选择 21

4.2.1 典型的腕部结构 21

4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 21

4.3 腕部的设计计算 21

4.3.1 腕部设计考虑的参数 21

4.3.2 腕部的驱动力矩计算 21

4.3.3 腕部驱动力的计算 21

4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 21

4.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 24

第五章 臂部的设计及有关计算 25

5.1 臂部的设计要求 25

5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 26

5.2.1 手臂的典型运动机构 26

5.2.2 手臂运动机构的选择 26

5.3 手臂直线运动的驱动力计算 26

5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 27

5.3.2 手臂惯性力的计算 28

5.3.3 密封装置的摩擦阻力 28

5.4 液压缸工作压力和结构的确定 28

第六章 机身的设计计算 30

6.1 机身的整体设计 30

6.2 机身回转机构的设计计算 30

6.3 机身升降机构的计算 33

6.3.1 手臂偏重力矩的计算 33

6.3.2 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 34

6.4 轴承的选择分析 35

第七章 液压系统设计 37

第八章 支撑角铁的加工工艺 39

总结 40

参考文献 41

致谢 42

3.plc控制机械手的论文

PLC在自动化生产机械手中的应用 摘要：文章介绍了PLC在气缸生产线组装单元机械手中的应用。

就机械手的结构原理、控制系统的硬件及软件 作了详细的分析和研究。关键词：生产线；机械手； PLC0 前言 机械手在自动化生产线上具有广泛的用途，它可以 用来搬运货物、运送材料、传送工件等。

本文主要介绍 PLC在气缸生产线组装单元机械手中的应用。该机械 手由PLC控制气缸驱动，其任务是把组成气缸的各元 件，如缸体、活塞、弹簧、缸盖分别送到组装工位，经组装 后再把成品送到分检工位分检。

该生产线原采用5个 自由度、步进电机驱动的机器人来完成此工作。但该机 器人控制复杂、价钱昂贵、运行速度较慢。

改用由PLC 控制的气动机械手来代替，经试验满足生产线对该部件 的要求，并且控制方便、结构简单、价格便宜、可靠性高。1 结构原理 该机械手如图1所示，由机身、机械臂、手爪、气源 装置及PLC控制部分组成。

共有三个自由度，动作由 气缸驱动，PLC控制，可以完成大臂的摆动、伸展，小臂 的伸缩，及抓取工件等动作。能准确地抓取工件，送到 指定的工位。

2 气动系统设计 该生产线组装单元机械手气动系统如图2所示 A、B、C、D和E缸分别是大臂摆动气缸、大臂水平伸缩 气缸、小臂垂直伸缩气缸、手爪气缸及制动气缸。分别 由三位五通电磁阀、二位五通电磁阀和二位三通电磁 阀控制气缸动作。

各种运动速度都可调节。摆动气缸 A摆动角度为270o，有六个工作位置。

摆动气缸转动 时，制动气缸E松开，解除制动。其它气缸动作时，制 动气缸处于制动状态，保证在工作过程中定位准确。

3 运行流程 该机械手与工作位置的关系如图3所示。大臂摆 动角度为270°，分别经过缸体工位、活塞工位、弹簧工 位、缸盖工位、组装工位和分检工位。

机械手原始工作 置位在缸体工位，其动作流程如图4所示。起动开始，首先机械手从缸体工位抓取缸体送到组装工位，再返 回到活塞工位，抓取活塞送到组装工位，又回到弹簧工 位抓取弹簧送到组装工位，同样返回到缸盖工位抓取 缸盖送到组装工位。

送料结束后，机械手在组装工位 等待，气缸在组装工位进行组装。在组装工位完成缸 体的组装后，机械手抓取成品气缸送到分检工位进行 检测分装，然后返回原始位置进行下一个气缸组装的 工作循环。

这就是一个完整的气缸组装过程。组装一 个气缸的全过程包括9步，机械手完成四个半的小循 环动作。

如图4中①和②、③和④、⑤和⑥、⑧和⑨各 组成一个完整的小循环动作，⑦只是半个小循环。机 械手完成一个完整的小循环动作顺序如图5所示。

前 三个小循环摆动气缸A顺时针转动时，不是回到原始 位置，而是分别到活塞工位、弹簧工位、缸盖工位分别 抓取这三个工件。第⑦步机械手抓取缸盖送到组装工 位后停止，只有半个小循环；第四个小循环是第⑧和⑨ 步，从组装工位抓取成品气缸送到分检工位，然后再返 回到原始位置。

其中，RUN、STOP—分别为运行和停止按钮； A0、A1、A2、A3、A4、A5—分别是A缸摆动到六个 不同工位的位置检测传感器信号； B1、C1、D1—分别是B缸和C缸伸出、D缸抓住工 件时的位置传感器信号； G0、G1、G2、G3—分别为缸体、活塞、弹簧、缸盖四 工件送到其工位时的检测传感器信号； J—为一个气缸组装完成后的发出信号； Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6—分别为控制A、B、C、D四 个气缸电磁阀的PLC输出信号。5 PLC软件程序设计 本程序采用西门子STEP7 V5. 0编程软件在计算 机上进行编程，根据需要可用梯形逻辑编程语言（LAD）、功能块编程语言（FBD）或语句表编程语言（STL）来编程，这三种编程语言之间可相互转换。

编 辑好的程序下载到可编程控制器进行工作。也可以对 程序在线调试。

在线调试时，梯形图上可仿真实际信 号、元件、设备的通断，根据仿真结果可对软件或硬件 中的错误、不足之处进行调整、改进。该机械手PLC 梯形逻辑图如图7所示。

6 结束语 该机械手采用PLC控制，完全满足生产线对该单 元的要求，且结构简单、性能可靠、组装灵活、价格便 宜、操作方便。参考文献：[1] SIEMENS SIMATIC S7编程手册[Z]. 1996.[2] SIEMENS SIMATIC STEP7梯形逻辑手册[Z]. 1996.[3] FiuidSIM Pneumatics操作手册[Z].[4] WernerDeppert / kurt Stoll著.气动技术·低成本综合 自动化（德）[M].北京：机械工业出版.。

4.求一篇4自由度工业机械手的毕业设计论文

应用实例及精度分析 摘要测量三个自由度机械臂：测量臂的三个自由度，沿X测量对象，Y,Z三个坐标轴平移，只有位置与运动部件的测量跟踪。

关节测量臂是由安装在各关节的相对运动的传感器测得，并因此间接地实现端部执行器的位置测量。 因此，这个问题属于直接的问题机器人运动学。

关键词：测量；自由度；姿势；并联机床，传感器，信号，精密 1 应用实例飞速发展，机器性能要求比较 高。传统该机采用了一系列嵌套的堆叠体，臃肿，以及由于一系列的错误 链的积累，不利于提高精度，传统的四坐标加 较窄的工作机技术，也很难实现任何额外的表面处理，以及 5轴加工工具是非常昂贵的和低的速度。

因此，结构 刚度，承载比，定位精度高，结构紧凑和网上 引起了学者们的机器的注意，水货机因此而诞生。 提出了使用额外的实时测量运动 平台定位精度直接测量机制。

其基本思想是基于额外测量的固定平台和平台之间的身体移动量的测量运动运动平台的运动，通过测量安装时驱动<运动平台 创造的运动特性由药代动力学建模运输传感器机制/>移动平台获得的显示解决方案的地位。当测量 解决前沿速度，满足实时控制的要求，你可以 受益的实时反馈到机床精度补偿和控制。

基于上述想法，以建立一个并行机位置测量系统 机器切割力和变形关节间隙和其他错误的部分排除，以提高定位精度 机。在三自由度串联机构都采用 副然后转向运动是非常灵活的，使用移动副的，往往是需要锻炼，尤其是靠近基地的运动副更是如此。

测量仪由一系列的三自由度机构，罚款密码板的每个回合动关节，以衡量不同之间的角度。其端件由一个界面元素和机器人执行器连接 。

当机床运动平台变化的测量位置，测量仪器 片的端部移动与平台的运动，从而导致米关闭 两个相邻杆之间的角度的每个部分从变精致的密码通过计算卡插入电脑处理软件测得的相对 角落的变化信号，通过运行 运动学正解的实时显示测试程序移动部件的当前位置 量每块板，为了实现位置测量。 2 精度分析主要影响的机械机器人的身体部位，安装误差教育部 零部件制造误差，整机装配误差和机器人的精度。

此外，温度，所产生的驱动杠杆作用的操作力变得 形传输错误，控制系统错误等。测定和补偿这些误差 是在实践中是必不可少的。

2.1测试的基本概念 错误在任何测试过程中，无论多么完美的正方形 测试如何准确的测试方法和装置都不可避免地产生测试 误差，测试结果不能绝对准确。因此，为了测量与相应的精度得到 测试结果，必须正确估计的测量误差，该测试结果的可靠性。

测试误差是测量值与真实值之间的差额，即 △X = X-X0 公式：△x ---定义测试误差； x - - 测量值； X0 ---真正的价值。 其中测得的真实大小本身的真正价值了。

2.2基本类型的测试误差 1）数学表达式错误划分--- 相对绝对误差和误差； - 工具 2）源错误的划分和错误的错误 可怜方法，根据错误的划分---发生系统错误，梯度 误差，随机误差和粗差法 3); 4 ）按条件除法---基本误差和附加误差； 5）除以测得的速度误差---静态和动态误差 较差。误差误差间接测量过程中直接测量误差 行的基础上。

物理量不能直接测量，但必须由一定数目的计算出的能量 直接测量的量来确定。由于直接测量 难免产生错误，从这些直接测量的结果包含错误 计算不可避免地包含错误。

间接测量法是 世代的关系的算术平均值的函数的测得的各种参数的要求的直接结果，其结果可以得到 间接测量。 间接测量通常有两个问题：一个是已知的误差测量 寻求间接测量误差，即误差变量从 著名寻求错误的邮件数，以及另一种是间接测量一个给定的误差值，查找每个直接测量然后允许的误差 找到自变量的误差已知的功能。

发现并消除系统误差的2.4 在一定的测试条件，测试方法和目标站 米，通常在测试之前，始终由个人或小的误差存在系统误差因素在固体 法律发生多显著给出所造成的测试系统的影响。通常应在测试前的分析和实验，以确定 的影响是从淘汰的原因，或给予纠正 测量。

若使系统误差减小到其随机误差 的大小相当，可不必单独处理的系统错误，并统一用 作为错误处理的机器。 然而，在实践中系统误差无法完全消除，但也有可能是在测量一些更显著系统错误 差。

特别是，系统错误也隐藏在随机误差，所以也就 关键的问题是如何找到数据来检验是否存在系统错误 差，只有解决了这个问题，它可能要进一步企图消灭此外或更正。 系统误差的两个固定值和变量值？？，他们影响各不相同。

值系统误差影响重复测量只的平均值，而 不影响均方根误差。它不仅会导致随机误差分布曲线在转变 位置，而不影响其分布与实际点Bufan 周长。

对于不同的系统误差，由于每个上的大小和方向的 效果的测量图像数据是不一样的，而且还具有固定法，不是偶然波动。 如果在系统误差值显著的变化，不仅会影响重 复杂的多次测量的平均值，而且会影响它的每一个固定的规则 残差和均方根错误。

因此，它不仅会改变随机误差的分布 位置，也使变形的分布，这将使它 残差不具有破坏性，而且还影响到实际分布。因此，法应提供以消除其原因，或取得。

5.机械手毕业设计

最低0.27元开通文库会员，查看完整内容> 原发布者：baby王雷雷 摘要在当今大规模的制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业认同并采用。

工业机械手的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家的工业自动化水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重要性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取试教在线的方式。

本文将设计一台四自由度的工业机械手，用于给冲压设配运送物料。首先，本文将设计工业机器人的底座、手、手腕、臂部等结构。

然后选择合适的传动方式，驱动方式，搭建工业机器人的结构平台。在此基础上，本文将设计该机械手的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择，反馈方式和反馈元件的选择，端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机械手运行的安全性。

最终实现目标包括：关节的伺服控制和制动问题实时的检测机械手的各关节的运动情况，机械手的示教编程和在线修改程序，设置参考点和回参考点。关键词：机械手；示教编程；伺服；制动ABSTRACTIntoday'slarge-scalemanufacturing,,,,.。

6.急需一份机械设计毕业论文

搬运机械手控制系统设计 论文编号：ZD278 论文字数：8747，页数：21 有开题报告 摘 要 伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。

因此机械手就在这样诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

关键词：可编程控制器PLC； 机械手； 伺服马达 ABSTRACT Follows the integration of machinery in each domain application, the mechanical device automatic control ingredient is appearing more and more importantly, industry manipulator is a new technology which in the modern automatic control domain appears, its development is because its positive role was knowing day by day for the people: It can the partial zones for the manual control; Can defer to the production craft the request, follows the certain procedure, the time and the position completes the work piece the transmission and loading and unloading; Can manufacture the essential machines and tools to carry on the welding and the assembly thus greatly improves worker's work condition, remarkably enhances the labor productivity, speeds up realizes the industrial production mechanization and the auto mated step. This design uses grinds the overseas Chinese laborer industry control computer to take on the position machine, Q PLC carries on the monitoring and the performance data as the lower position machine to freedom industries manipulator files away. Keywords:Programmable controller PLC; Machine hand; MOTOR 目录前 言 1第一章 绪 论 21.1课题背景与现实意义 21.2可编程控制器的产生特点及发展趋势 21.3本文主要工作 5第二章 方案论证和选择 72.1 题目与要求 72.2 方案选择与论证 82.2.1利用单片机实现对机械手的控制 82.2.2利用传统继电器实现对机械手的控制 82.2.3 实现对机械手的控制 82.3 系统流程图 9第三章 系统的硬件设计 103.1 功能按钮概述 103.2 机械手传送系统输入和输出点分配表 103.3 输入和输出点分配表 103.4 输入和输出点原理接线图 12第四章 系统的软件 134.1 机械手操作系统程序图及原理 134.1.1 操作程序图 134.1.2 操作系统原理 134.2 原位程序 144.3 动单步操作程序 144.4 自动操作程序 154.4.1 程序原理 154.4.2 操作状态转移图 154.5 机械手传送系统梯形图 164.6 系统调试 18第五章 总结与展望 205.1 系统总结 205.2 展望 20参 考 文 献 21 以上回答来自： /41-5/5869.htm。

7.一般以“机械手”为毕业论文题目是什么

西门子PLC在机械手控制中的应用

论文编号：ZD296 论文字数：11309，页数：23

内容摘要

可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。

本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。

本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。

关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制

目 录

内容摘要 I

1 引 言 1

1.1 机械手原理 1

1.2 工业机械手各部分功能 2

1.3 机械手在国内外发展状况 4

1.4 本文研究的主要内容 5

2 系统硬件控制电路设计 6

2.1 搬运机械手控制及要求 6

2.2 可编程控制器的选型 7

2.3 控制系统I/O端口分配 11

2.4 电动机电气线路 13

3 系统软件设计 15

3.1 软件方案 15

3.2 系统主程序设计 16

4 结论 20

参考文献 21

以上回答来自： /41-6/6545.htm

8.求大专机械毕业论文

先给你发点类似的看看，满意的话加分，给你发一篇完整的，不满意就算了。

摘要 1 第一章 机械手设计任务书 1 1.1毕业设计目的 1 1.2本课题的内容和要求 2 第二章 抓取机构设计 4 2.1手部设计计算 4 2.2腕部设计计算 7 2.3臂伸缩机构设计 8 第三章 液压系统原理设计及草图 11 3.1手部抓取缸 11 3.2腕部摆动液压回路 12 3.3小臂伸缩缸液压回路 13 3.4总体系统图 14 第四章 机身机座的结构设计 15 4.1电机的选择 16 4.2减速器的选择 17 4.3螺柱的设计与校核 17 第五章 机械手的定位与平稳性 19 5.1常用的定位方式 19 5.2影响平稳性和定位精度的因素 19 5.3机械手运动的缓冲装置 20 第六章 机械手的控制 21 第七章 机械手的组成与分类 22 7.1机械手组成 22 7.2机械手分类 24 第八章 机械手Solidworks三维造型 25 8.1上手爪造型 26 8.2螺栓的绘制 30 毕业设计感想 35 参考资料 36 送料机械手设计及Solidworks运动仿真 摘要 本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。

因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。

工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。

上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。 关键字 机械手，AutoCAD,Solidworks 。

第一章 机械手设计任务书 1.1毕业设计目的 毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。

其主要目的： 一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。 二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。

三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。 四、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。

1.2本课题的内容和要求 （一、）原始数据及资料 （1、）原始数据： a、生产纲领：100000件（两班制生产） b、自由度（四个自由度） 臂转动180？ 臂上下运动 500mm 臂伸长（收缩）500mm 手部转动 ±180? (2、)设计要求： a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套） b、液压原理图（一张） c、机械手三维造型 d、动作模拟仿真 e、设计计算说明书（一份） （3、）技术要求 主要参数的确定： a、坐标形式：直角坐标系 b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180?。 c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。

d、控制方式：起止设定位置。 e、定位精度：±0.5mm。

f、手指握力：392N g、驱动方式：液压驱动。 （二、）料槽形式及分析动作要求 （ 1、）料槽形式 由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽，如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。

图1.1机械手安装简易图 （2、）动作要求分析如图1.2所示 动作一：送 料 动作二：预夹紧 动作三：手臂上升 动作四：手臂旋转 动作五：小臂伸长 动作六：手腕旋转 预夹紧 手臂上升 手臂旋转 小臂伸长 手腕旋转 手臂转回 图1.2 要求分析 第二章 抓取机构设计 2.1手部设计计算 一、对手部设计的要求 1、有适当的夹紧力 手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。

2、有足够的开闭范围 夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。

对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图2.1所示。

图2.1 机械手开闭示例简图 3、力求结构简单，重量轻，体积小 手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精。

9.机械手设计开题报告特色与创新怎么写

第一步分析论文标题：我以一个标题为例：“Al添加对WC-Co超细硬质合金腐蚀性能的影响”假设这是论文题目，这里的关键是Al、WC-Co超细硬质合金、腐蚀性能。

然后根据拆解关键词就得到有关第一点要求的一些背景：我们可以查阅比如WC-Co超细硬质合金添加Al的研究，还可以查阅WC-Co超细硬质合金腐蚀性能的研究等。然后根据这个背景引出WC-Co超细硬质合金中添加Al相比于其它的方法有何优点，这样就把目的和现实意义给讲清楚了。

第二段是讲该领域的研究成果，这个时候我们就可以搜索：Al添加对WC-Co超细硬质合金腐蚀性能的影响。和这个更加相关的文章了。然后从中摘取一些研究成果的文字或者新闻报道等做一个简单的介绍。

最后就阐述你想通过怎样的实验方法来验证你论文中提出的课题。这里可以参考前面说道的国内国外研究现状里使用的一些实验方法实验手段。再根据学校实际情况可以安排的设备进行一个大概构思。

气动搬运机械手的设计毕业论文(搬运机械手及控制设计的毕业设计)

1.搬运机械手及控制设计 的毕业设计

第一章 绪 论 1

1.1 前 言 1

1.2 搬运机械手在生产中的应用 1

1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 2

1.2.2 在实现单机自动化方面 2

1.3 搬运机械手的结构 2

第二章 搬运机械手的总体设计方案 4

2.1 设计方案的拟定 4

2.1.1 熟悉该产品的加工工艺 4

2.1.2 收集资料 5

2.2 基本参数的确定 5

2.2.1 抓取重量 5

2.2.2 工作时间的确定 5

2.2.3 根据工艺要求确定参数 6

2.2.4 确定最大活动范围与速度 6

2.2.5 确定定位精度 7

2.3 机构形式的选择 7

2.4 驱动源的选择 8

2.5 控制系统的选择 8

2.6 搬运机械手的自由度与坐标形式选择 9

2.7 本次设计的方案确定 12

2.7.1 确定机械手的规格、坐标形式及自由度 12

2.7.2 规格参数 12

2.7.3 总体布置 13

第三章 搬运机械手的手部设计 14

3.1 手部设计基本要求 14

3.2 手部结构 14

3.3 选择手爪的类型及夹紧装置 15

3.4 手指回转型手部及其受力分析 15

3.5 夹紧力及驱动力的计算 17

3.6 弹簧的设计计算 17

第四章 腕部的设计计算 21

4.1 腕部设计的基本要求 21

4.2 腕部的结构以及选择 21

4.2.1 典型的腕部结构 21

4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 21

4.3 腕部的设计计算 21

4.3.1 腕部设计考虑的参数 21

4.3.2 腕部的驱动力矩计算 21

4.3.3 腕部驱动力的计算 21

4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 21

4.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 24

第五章 臂部的设计及有关计算 25

5.1 臂部的设计要求 25

5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 26

5.2.1 手臂的典型运动机构 26

5.2.2 手臂运动机构的选择 26

5.3 手臂直线运动的驱动力计算 26

5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 27

5.3.2 手臂惯性力的计算 28

5.3.3 密封装置的摩擦阻力 28

5.4 液压缸工作压力和结构的确定 28

第六章 机身的设计计算 30

6.1 机身的整体设计 30

6.2 机身回转机构的设计计算 30

6.3 机身升降机构的计算 33

6.3.1 手臂偏重力矩的计算 33

6.3.2 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 34

6.4 轴承的选择分析 35

第七章 液压系统设计 37

第八章 支撑角铁的加工工艺 39

总结 40

参考文献 41

致谢 42

2.搬运机械手毕业设计

试读结束，如需阅读或下载，请点击购买>

原发布者：叽哩嘎啦

本科毕业设计（论文）说明书搬运机械手设计学院机电工程学院专业班级机械工程及自动化五班学生姓名XXXX学生学号XXXXXXXXXX指导教师XXXX提交日期2013年5月日毕业设计（论文）任务书兹发给09级机械（5）班学生xxxx毕业设计（论文）任务书，内容如下：1.毕业设计（论文）题目：圆柱坐标型电、液驱动型搬运机械手设计2.应完成的项目：（1）调研、搜集整理课题的相关资料，完成外文资料的翻译，确定搬运机械手的传动方案；（2）完成传动机构设计及相关参数的选择；（3）完成机械装置相关零件的设计及选型；（4）完成机械装置的3D装配图设计。3.参考资料以及说明：

3.机械手毕业设计

引 言 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。

随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。

尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。

本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。本课题是有我和徐立同同学合作共同完成，在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分，在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。

当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。

再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。

如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。

也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。

当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。 机械手的毕业设计说明书一.前言1.1设计的意义与作用机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。

缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。1.2机械手的工作原理 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。

1.3抛光自动生产线的组成及工作原理抛光自动生产线的平面布置图如下：1.4.自动生产线的工作方式及组成： 全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。

4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料。

4.高分跪求：气控机械手毕业设计

仿写一份 数控镗铣床换刀机械手设计 摘要 加工中心是指在一次装卡中，能够实现自动铣削、钻孔、镗孔、铰孔、攻丝等多工序的数控机床。

更为明确的说法是：加工中心就是自动换刀数控镗铣床。这就把加工中心和自动换刀数控车床和车削中心区别开来。

加工中心区别于别的数控镗铣床的主要特点就在于它具有根据工艺要求自动更换所需刀具的功能，机自动换刀（ATC）机能。 加工中心的自动换刀系统，通常是由刀库和机械手组成，它是加工中心的象征，又是加工中心成败的关键环节。

因此各加工中心制造厂家都在下大力研制动作迅速、可靠性高的自动换刀装置，以求在激烈的竞争中取得好的效益。正因为自动换刀装置是加工中心的核心内容，各厂家都在保密，极少公开有关资料，尤其机械手部分更始如此。

加重中心的自动换刀形式，可分为有机械手换刀方式和无机械手换刀方式。加工中心的ATC，大都采用有机械手的换刀方式，因为更节省时间。

由于液压驱动的机械手需要采用严格的密封，还需较复杂的缓冲机构，控制机械手动作的电磁阀都有一定的时间常数，因为换刀速度较慢。近年来国内、外先后研制出凸轮联动式单臂双抓机械手。

这种机械手的优点是由电机驱动，不需要较复杂的液压系统及其密封、缓冲机构，没有漏油现象，结构简单，工作可靠。同时，机械手手臂的回转和插刀、拔刀的分解动作是联动的，部分时间可重叠，从而大大缩短了换刀时间。

关键词：机械手；加工中心；自动换刀 目录 绪论 ………………………………………………………………1 1机械手的相关介绍 …………………………………………………2 11数控技术的发展历程 ………………………………………………2 12 数控加工中心的基本功能 …………………………………………2 13 加工中心的组成部分 …………………………………………3 131 刀库 …………………………………………………3 132 刀具交换装置…………………………………………………3 133 运刀装置 …………………………………………………4 134 刀具编码装置……………………………………………4 135 刀具识别装置…………………………………………………5 14 刀库的驱动及定位…………………………………………………5 15 我国数控技术的发展状况……………………………………………6 16 数控技术的发展趋势 ……………………………………………………6 17 ATC装置的分类………………………………………………………………6 18 ATC装置的换刀速度比较……………8 19 分步双爪式ATC装置…………………9 110自动换刀系统产品化的前景…………………11 2 换刀机械手的总体方案设计……………… 12 21 设计任务………………… 12 22 机械手的平稳性………………12 221影响平稳性以定位精度的因素…………………12 222机械手的运动特性………………………………13 23机械手的运动特性分类…………………… 14 24 开关型机械手的速度及位置控制…………………… 14 25 机械传动行机械手的速度及位置控制…………………15 26 机械手类型确定………………………… 15 27 驱动系统及电控统的选择……………15 271驱动系统的选择……………………16 272电控系统的选择………………17 3 总体结构设计 ………………… 20 31 手爪部分设计……………20 32 机械手手臂设计 ……………21 321臂部要防止偏重……………21 322加强臂部刚度………………………22 323改进缓冲装置和提高配合精度…………………22 324采取的措施…………………22 33 机械手传动结构的设计………… 24 4 换刀机械手的参数和计算…………… 27 41 手臂的弯曲变形……………… 27 42 连杆的强度计算………………29 43 驱动电动机的选择……………29 5 换刀过程…………… 31 6 总结……………35 致谢……………………………………………………………………………36 参考文献………………………………………………………………… 37 附录A 英文资料………………………………………………………………38 附录B 汉语翻译…………………………………………………………… 52 附录C 零件三维图……………………………………………………………62。

5.一般以“机械手”为毕业论文题目是什么

西门子PLC在机械手控制中的应用 论文编号：ZD296 论文字数：11309，页数：23 内容摘要 可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。 本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。 本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。 关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制 目录 内容摘要 I 1 引 言 1 1.1 机械手原理 1 1.2 工业机械手各部分功能 2 1.3 机械手在国内外发展状况 4 1.4 本文研究的主要内容 5 2 系统硬件控制电路设计 6 2.1 搬运机械手控制及要求 6 2.2 可编程控制器的选型 7 2.3 控制系统I/O端口分配 11 2.4 电动机电气线路 13 3 系统软件设计 15 3.1 软件方案 15 3.2 系统主程序设计 16 4 结论 20 参考文献 21 以上回答来自： /41-6/6545.htm

记得采纳啊

6.急求机械手搬运系统论文一份

双柔性机械手搬运刚性物体的协调控制研究摘要 采用负载分配方法，将双柔性机械手协调搬运物体的控制分解为两个等效柔性机械手的运动与力混合控制的问题，同时表明当负载分配系数为常数时等效柔性机械手具有柔性机械手相同的动力学特性。

然后通过等效刚性机械手的逆运动学求解出两等效柔性机械手的期望运动轨迹，并且采用输出重定义设计出两等效机械手的运动近似跟踪控制和力控制算法；最后，通过双柔性平面机械手协调搬运物体的仿真实例，说明了所提出的控制方案在柔性机械手协调控制中的有效性。主题词 柔性机械手 控制 运动学 动力学1 引言多机械手的协作操作具有提高工作能力（如复杂的装配任务）、提高负载操作能力（如搬运更重更大的物体）和提高灵活性等优点[1]。

由于柔性机械手具有质量轻、灵活性等特点，特别适合太空任务，因此，柔性机械手的协调研究成为了一个前沿课题，当前有少量的文献对多柔性机械手协调操作系统的动力学和控制方法进行了研究[2~4]。对于多柔性机械手的协调控制，由于柔性机械手的逆运动学不唯一确定，甚至不存在，因此很难象刚性机械手协调控制一样直接控制被操纵物体的运动轨迹。

现有文献研究往往结合其他控制方法将被操作物体的轨迹控制问题转化为机械手的各个关节角位置的控制问题[3, 4]，采用独立关节的控制一般很难得到整个系统的良好动态特性。本文针对双柔性机械手协调操作物体的系统，采用负载分配方法[5]将整个系统分解为两个等效柔性机械手末端轨迹的运动跟踪和力控制的问题，并表明了当负载分配系数为常数时，等效柔性机械手具有柔性机械手相同的动力学特性；对于等效柔性机械手末端轨迹跟踪控制中的非最小相位问题，采用输出重定义方法实现末端轨迹的近似跟踪，同时结合力控制实现系统内力控制。

2 双柔性机械手系统的运动学与动力学考虑两个基座固定的平面柔性机械手抓住一个共同的刚性物体沿着给定轨迹运动的情况，且满足以下假设条件：1）每个机械手非冗余，且刚性自由度Nr与任务空间坐标维数相同（本文中Nr=3）;2）每个机械手抓牢物体，即机械手末端与被搬运物体之间没有相对滑动；3）柔性机械手的变形为小变形，且不考虑变形剪切力的影响； 踪出现了约0·008rad的偏差，这是由于手爪关节在补偿中只是近似补偿的结果。由仿真结果可见，该控制方法具有较强的鲁棒性。

6 结束语本文研究了柔性机械手的协调操作控制的问题。采用负载分配方法将整个系统分解为两个等效柔性机械手末端轨迹的运动跟踪和力控制的问题。

对于柔性机械手末端轨迹跟踪控制中的非最小相位问题，采用输出重定义方法实现末端轨迹的近似跟踪。该控制策略结合了柔性机械手的动力学特性，因此在协调控制中具有较好的动态性能。

仿真结果表明该控制策略具有较好的鲁棒性，但整个系统的稳定性和鲁棒性有待在理论上作进一步的研究。参 考 文 献1 KoivoA ,j BekeyG A. Report ofworkshop on coordinatedmultiple robotmanipulators: Planning, Contro,l and Applica-tion. IEEE Journal ofRobotics and Automation, 1988, 4 (1): 91~932 KrishmamurthyK, YangL. Dynamicmodeling and simulation of two cooperating structurally-flexible roboticmanipulators.Robotica, 1995, 13: 375~3843 YamamoM, Kim J S, UchiyamaM. Hybrid position/force control of two cooperative in 3Dspace. Proceedings of IEEE on Robotics and Automaton, 1998: 1110~11154 Matsuno F, HatayamaM. RobustCooperative Control ofTwoTwo-Link Fink FlexibleManipulators on the Basis ofQuasi-Static Equations. International Journal ofRoboticsResearch, 1999, 18 (4): 414~4285 Liu Y H, Arimoto S. Decentralized Adaptive and Nonadaptive Position/Force Controllers inCooperations. International Journal ofRoboticsResearch, 1998, 17 (3): 232~2476 Moallem M, PatelR V, KhorasaniK. NonlinearTip--LinkManipulator: Theory andExperiments. Automatica, 2001, 37: 1825~18347 Siciliano B, VillaniL. RobotForce Contro.l KluwerAcademic Publishers, 1999.。

7.求气动机械手的文献综述

优点：

与其它类型的机械手相比，气动机械手具有结构简单、造价较低、易于控制和维护方便的特点。

设计：

通过气动机械手设计，完成零件由A处搬运到B处的工作。

1.气动机械手的机械结构能够完成上、下、左、右二个方向的运动和夹紧、松开等机械动作；

2.气动机械手的运动和动作由气动元件（气缸）控制；

3.拟定气缸动作的气动控制回路；

4.绘制电机或控制阀控制的电气原理图。

5.绘制PLC控制系统的接线图。

6.对设计的气动机械手进行综合调试。

8.液压机械手,毕业设计高分求

数控铣床自动装卸料气动机械手PLC控制设计 [机械] 数控铣床自动装卸料气动机械手PLC控制设计（19000字）【摘要】在工业上〖资料来源：毕业设计论文网 〗自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。

而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。机械手是机器人的操作机，是机器人完成各种任务的。

直列式加工自动线机械手（机械部分和气动设计） [机械] 直列式加工自动线机械手（机械部分和气动设计）（9800字）【摘要】可编程控制器（PLC）是一种广泛应用于各类自动化场合的微机控制器，熟练掌握和应用各类PLC是对本专业学生的较高要求，为了提高学生应用 PLC解决实际问题的能力，本毕业设计以模拟生产实际的自动线为控制。 加工中心换刀装置（机械手）的设计 [机械] 加工中心换刀装置（机械手）的设计（开题报告，论文说明书16000字，cad图纸）摘 要：机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。

设计思路是用机械手的动作来实现对加工中心的换刀，机械手的。 油茶采摘机械手的机构设计（PLC程序控制） [机械] 油茶采摘机械手的机构设计（包含材料：任务书，毕业论文说明书5300字，幻灯片ppt,cad图纸）摘 要本课题运用制图软件对机械手采摘油茶进行机构设计。

包括：旋转机构，蜗轮蜗杆减速装置，直齿减速装置；升降机构，气压缸升降装置；摆臂机构，气压装置和四杆装置；手抓机构，。 车床上下料机械手的设计 [机械] 摘 要工业机器人一般可理解为：在工业自动化应用领域中的一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机（固定式的或是移动式的），用于搬运材料、工件、操持工具或检测装置，完成各种作业。

近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴的学科，并得。 车床上料机械手结构设计☆ [机械] 摘 要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。

工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对现实工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要的作用。因而具有强大的。

冲床上料机械手的设计 [机械] 摘 要工业机械手是近几十年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。

本设计是针对冲床的工作特点进行的专用机械手设计。冲床加工多为板材件，因此在本设计。

立式精锻机自动上料机械手设计（三维Proe）☆ [机械] 摘 要本文介绍了立式精锻机自动上料机械手与其它设备的配置关系及工作过程，并对机械手的动作进行了分析，详细论述了机械手总体方案的设计，特别是对实现预期要求动作的各种方案进行了比较分析，进而得出最终方案。根据手臂的动作要求，采用圆柱坐标型机械手；机。

自动换刀机械手设计（三维Proe）☆ [机械] 摘 要加工中心是指在一次装卡中，能够实现自动铣削、钻孔、镗孔、铰孔、攻丝等多工序的数控机床。更为明确的说法是：加工中心就是自动换刀数控镗铣床。

这就把加工中心和自动换刀数控车床和车削中心区别开来。加工中心区别于别的数控镗铣床的主要特点就在于它具有。

仿形车床上（下）料机械手的设计（三维Proe）☆ [机械] 摘 要花键轴自动线是由三台仿形车床组成。料道的方向与机床主轴平行。

上料及下料分别有两个机械手来完成，其机构基本相同。对年生产纲领为10万件的花键轴，其加工工艺要求在一台机床上一次完成花键轴的外圆加工及花键加工。

当自动机床完成对工件的切削加工以后，。 。

森林多功能利用毕业论文(写一篇关于森林保护和利用的小论文)

1.写一篇关于森林保护和利用的小论文

“狼也是森林的保护者？”看到这个题目你一定会很奇怪吧？想知道原因就跟我来看吧！

《鹿和狼的故事》主要讲了：美国总统罗斯福为了保护鹿群，而大量格杀狼，造成了不良郊果的故事。这篇文章告诉我们必须维护生态系统的稳定，尊重动物乃至整个生物界中的相互联系。生活在同一地球上的不同生物之间互相制约，相互联系的。我们不能去制止这种联系，不然的话会造成不良郊果。美国总统罗斯福只为保护鹿就大量格杀狼。没了狼，鹿就大量啃树，最后把森林糟塌面目全非，只有狼才能控制鹿的生长。人们的眼光只停留在了童话的角度。童话里，狼永远是凶残的，而鹿永远是善良、美丽的化身。所以罗斯福保护鹿群政策，就是根据这种习惯的看法和童话的原则制定的。

现在你们终于知道了狼也是森林的保护者了吧！

2.一篇森林保护和利用的论文

这篇希望能帮助你 3. 1 开发原则 （1）重点原则。

就是要求因地制宜，突出旅游资源中最有特色的部分，强化公园的主体，创造公园的形象，首先应立足森林，突出主题。森林旅游必须充分发挥森林的多种功能，突出“回归自然”的主题；其次是发挥优势，形成特色。

在旅游市场调查的前提下，狠抓特色项目，充分发挥自然景观的主格调作用。 （2） 多元原则。

要求从多方面不同程度地展示旅游资源的价值，体现公园的综合功能。 （3）可行原则。

要求在符合技术、经济条件和社会生态的前提下进行开发。森林旅游资源再生能力差，恢复时间长.如强行开发则会造成不可低估的损失，因此在开发时须经多方专家综合论证后，能开发的就及时开发，暂不能开的禁止开发或分期开发。

（4） 美学原则。森林旅游景观之所以具有吸引旅游者的功能，其重要原因就在于它本身具有美的魅力，因而旅游景观开发应尽量体现景观的美学特征。

（5） 生态原则。生态原则要求注重资源保护和自然生态平衡，以保护为基础，以开发促保护，可实现景观资源的持续利用。

森林旅游作为生态旅游的主体，在产品开发上更应注意协调开发与保护的关系，不能单纯地片面强调开发而不顾及对环境和森林资源的破坏。 （6）协调原则。

要求建设内容相互补充，景区意境相互融合，建设环境相互协调。注重森林旅游产品各组成部分的协调开发与发展。

森林旅游产品是多种要素组合起来的一种特殊产品，其构成复杂、内容丰富。 （7）市场原则。

进行科学的市场分析，努力开发适应市场需要的森林旅游产品。森林旅游产品具有不可转移性和不可贮存性的特点，比其他行业对市场有更强的依赖性。

要想使森林旅游产品能够顺利地销售出去，做到适销对路，必须在开发新产品之前首先了解市场需求，通过市场调查、分析和评估，有针对性地开发产品，开拓市场。市场条件是旅游点可开发性的重要条件之一。

（8） 开发利用方式的多样性和增值性原则。森林公园的开发利用方式多种多样：森林浴、野餐、野营、钓鱼、观光等等，只有多方位开发，才能挖掘森林旅游资源的潜力。

在开发利用森林旅游资源的同时，还应开发旅游商品、旅游市场、旅游饭店，将游人的游、娱、购、吃、住、行连成一个整体，达到资源的最大增值。 3.2 开发类型 在原有国营林场基础上，兴建旅游服务设施。

如安徽省岳西县妙道山国家森林公园就是建在原河图林场的基础上。这种类型体制较顺，但仍很难摆脱原林场经营方式的影响。

在风景区的基础上，再经过扩建成为国家森林公园，如天柱山国家森林公园就是在原天柱山风景区的基础上。这种开发类型两班人马、两块牌子、体制上常常不顺，但可避开传统林业生产经营方式的束缚.可将风景区成熟的管理经营思想引入森林公园的开发。

3.3 合理的开发过程 无论是一个单项的旅游资源或是一个地区综合旅游资源的开发，其开发过程一般经过下列几个步骤：第一步，得出概念。即通过市场、资源、基础设施及社会经济结构和政策等方面的调查，得出关于市场来源，开发规模以及将来主要形象的概念。

第二步草拟项目。草拟项目是拟定体现形象的具体项目及可选择的主要设施规划，提出布置的草图并作出成本估价和人才培养估价及资金筹备计划。

第三步，作出最后的设计。以草图为基础，通过抉择和进一步调查，确定分阶段实施规划、基础设施的细节以及建筑物和景观或活动的明显特点。

第四步，作出开发规划。包括最后开发规划和财务规划。

3.4 开发项目 中国现有的森林公园大多已开发了观光、度假、索道、垂钓、狩猎等服务项目，并取得了很大的成绩。为了充分开发和保护好森林旅游资源，我们还可以开发一些新的项目，如野营、野餐、森林浴等。

4 严格保护森林旅游资源 4.1 保护的理由 森林旅游资源由于自然的因素，如地震、火山喷发、海啸的出现或是由于天长日久的风吹日晒、流水侵蚀等的破坏以及由于人类不合理的生产活动，如工业污染、过度伐木、森林火灾、采石、取水、修路、直接拆毁或占用文物古迹等；再有旅游活动本身也会对森林游资源造成破坏，如石刻、雕塑、壁画的损坏，旅客踩踏所带来的植被破坏或是由于旅客素质因素，人为破坏森林旅游资源。森林旅游资源是森林旅游业赖以生存的基础，保护森林旅游资源就是保护森林旅游业。

4.2 保护的范围 （1）森林资源保护。森林的形成，少则须几十年，长达数百年，要保护森林景观，就要保护森林植被，保护森林中的奇花异木，保护物种多样性。

（2） 动物资源保护。动物资源是森林旅游资源的一个重要组成部分。

动物资源可进行观赏，制皮、药用等。动物资源的保护非常必要。

要加强宣传，加强管理，划定禁猎区，建立野生观赏动物饲养场。 （3）人文资源保护。

人文资源包括摩崖、石刻、寺、庵、塔等历史古迹，还有美丽的神话传说。这些资源有的已经历千年风雨，已有损伤，所以必须加以严格保护，尤其要控制人为破坏。

（4）环境保护。森林公园建设中必须重视环境保护，加大环保投入和宣传力度，健全环保机构，做到标本兼治。

（5）其他方面的保护。包括水体的保护、土壤的保护等。

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3.生物森林保护和利用的小论文

生物多样性是人类赖以生存的条件，是社会经济持续稳定发展的基础。如何保护生物多样性已成为当前国际社会极为关注的重大生态问题之一。5月22 日是国际生物多样性日，这是个以关爱万物、呵护生命为主题的纪念日。中国林业科学研究院副院长就有关森林多样性问题做了以下几方面概述：

一、生物多样性具有间接价值和直接价值：生物多样性作为维持人类生命系统的自然系统，为人类提供生存所必需的食物、医疗保健的药物、生物能源及工业原料，并保护人类未来生物工程所需的巨大的潜在遗传基因库。同时，生物多样性能涵养净化水资源，维持土壤的肥力，改善气候，美化环境，维护生物圈与地圈的生态平衡，促进人类社会文化和伦理道德的健康发展。生物资源的价值还表现在社会、经济、文化、伦理及美学等众多方面。

二、什么因素影响森林多样性：森林结构是影响生物多样性的重要因素。增加现有森林的生物多样性，混交是最简便的方法。

三、建立健全生物多样性的监督和管理体系：日益增长的人口和经济发展，给我国森林生物多样性保护带来了巨大的压力，这关系着我国未来社会经济持续发展和子孙万代的生存繁衍。保护森林生物多样性应遵循持续利用原理，即兼顾今世和后代的双重利益，将生态保护与改善同人类社会经济的持续发展有机地联系在一起。当务之急，需要政府制定一系列保护森林生物多样性的政策和法规，建立健全从国家到地方的生物多样性监督和管理体系，以确保政策和法规的实施执行产生实效。

4.求一篇森林的保护及作用1000字论文

森林在自然界中的作用，日益为人们所注目。森林中有高大的乔木，众多的灌木和草本植物，还栖息着各种各样的动物。对于森林资源的利用，人们往往只注意到提供木材的一面，其实它在改善环境方面的巨大效益，要比提供木材的价值大得多。森林在环境保护中的作用可以归纳为下列十一点：吸收二氧化碳并放出氧气的作用 森林与一切绿色植物一样，在其生命活动的过程中，通过光合作用吸收二氧化碳，同时放出氧气。10 000 m2阔叶林每天就能吸收二氧化碳1000 kg，放出氧气730 kg。

这对于保护空气的清新，有着十分重要的意义。人类和一切动物以及好氧性的微生物，都要靠氧气生活，排出的二氧化碳又需要经过绿色植物转化，才能够维持地球上的生物与环境之间气体的交换和循环。有关资料表明，城市居民每人至少需要10 m2的林木草地，才能够呼吸到新鲜的空气。吸收有毒气体和监测大气污染物的作用 现代工业的发展，愈来愈多的燃烧过程也在不断地放出二氧化碳，消耗大量的氧气，同时还要排出二氧化硫、氟化氢、氯气、氮氧化物等有毒气体来污染环境。

试验证明，林木能够在低浓度范围内，吸收各种有毒气体，使被污染了的空气得到净化。选育抵抗有毒气体能力强、净化效能高的植物，通过造林绿化，净化大气，是环境保护措施中的一种行之有效的方法。而利用敏感植物，并测定其伤害阈值来监测、指示大气污染情况，是环境保护工作中生物监测的重要内容。有些植物对某种有毒气体特别敏感，往往在人们还没有感觉到的浓度下，便出现了伤害症状，从而起了“报警”作用。驱菌和杀菌的作用 据调查，绿化区与无绿化区比较，绿化区空气的单位体积内含菌量较少。据调查，林区空气中的含菌量约为城区百货商店的十万分之一。许多林木能够分泌有强大杀菌力的挥发性物质，称为杀菌素。如橙、柠檬、桧、黑核桃、法国梧桐等都能够分泌这种杀菌素。因此，林区空气中的含菌量大大减少。阻滞粉尘的作用 空气中的粉尘是引起呼吸道疾病的重要原因。林木对于大气中的粉尘污染能起到阻滞过滤的作用。林木枝叶茂盛，能够降低风速，从而使大粒灰尘沉降地面。同时，植物叶子表面粗糙不平，多茸毛，有些植物还能分泌油脂和黏性物质，因而又能吸附滞留在空气中的一部分粉尘。

据统计，10 000 m2高大的森林，其叶面积的总和可比其占地面积大75倍。因此，森林具有强大的吸尘能力。每10 000 m2松树林一年滞尘总量为34 t。针叶树的吸附粉尘能力比白杨树大30倍。蒙尘的树木经雨水淋洗后，又能恢复吸尘能力。消减噪声的作用 城市的强烈噪声是危害人们健康的一个因素，森林通过其枝叶的微振作用，能够减弱这种有害的噪声。吸收放射性物质的作用 在当代，放射性物质已经成为一种重要的污染源。利用某些抗放射性树种造林，在一定程度上可以抗御放射性的污染。产生微风驱散大气污染物的作用 一般的有毒气体大都比空气重，下沉于地面，产生危害。

森林可以在无风的情况下产生微风，驱散有害气体，促进空气的流通。据资料分析，夏季晴天时城市道路和建筑物的温度比林阴下面高16 ℃，裸露地面的气温比草地高3 ℃。

5.一篇关于森林开发的论文

其中一段摘录如下：

嵌入式CPU是嵌入式系统的核心。拥有自己的嵌入式CPU和支撑硬件是发展自主产权嵌入式系统的前提条件和基础。操作系统是软件产业的基础和龙头，它能左右软件产业发展的方向，是世界软件产业最大的利润来源。研制自主版权的嵌入式操作系统意义重大，它可以摆脱PC时代我们被外国牵着鼻子走的局势，可以摆脱Wintel的束缚，使中国的IT行业真正走向成熟和自立。

对于嵌入式操作系统应尽早抓标准，既可防止不合国情的外国产品成为事实标准，也可防止出现无序竞争。在另一方面，嵌入式系统的硬件技术已经成熟，只要引进先进技术，根据专业性的特征，加以吸引和同化，就可以形成自己的嵌入系统硬件生产体系。此外，可以将嵌入式系统设计和开发列入产业发展计划，重点支持软件和芯片设计发展；在政府有关部门的支持下，建立嵌入式硬件和软件开发基地，创造良好的开发环境，集中优秀人才和先进技术。同时国内的软件开发商、硬件制造商、信息服务商、信息运营商应该结成联盟，形成产业链，产生总体优势，形成我们自己的竞争优势。

疑问：

1 中国有能力生产16位的嵌入式CPU，要与国外流行的兼容，还是走自己的一套标准？

2 国外很多公司推出的产品，象韩国，是不是用自己生产的CPU;

3 在高呼摆脱Wintel的束缚的口号时，而中国PDA占有量最大的恒基伟业公司已经全部采用WindowCE，这个一个什么信号？是不是我们还要等到一套完善的体系，包括硬件，软件，配套产品齐全了之后，再去抢占市场？还是应该集中中国软件人才的资源优势，突破软件的落后，找到一个突破点，先进入市场，抢占市场先机，在市场中不断完善自己才是最重要的。依靠目前的中国的实力，独立制作芯片，是不是抢占市场的最好的机会？我看值得研究。

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I LOVE LINUX AND FREE!

Re： 看到论文一篇：《嵌入式操作系统及应用和研究》，有些疑问

唉！国人干实事不行，但幻想力挺丰富。

就象北大刚弄出个16/32位的处理器，

那报纸上评论的就象中国从此就可以对

INTEL说不了，就可以。（天花乱坠，都忘了）。

wince刚来的时候，中科院不是有女娲吗，

那去了？

Re： 看到论文一篇：《嵌入式操作系统及应用和研究》，有些疑问

类似的东东看到的实在太多了，懒的理会.

还是少谈点主义，多做点实事吧.

Eric Hu

Re： 看到论文一篇：《嵌入式操作系统及应用和研究》，有些疑问

TCL新出的一个叫HiD的东西是用的女娲。以前

联想也出过一个PDA用的女娲。没仔细研究过，

不便评论。倒是有个大学哥们在中科院那家公司，

不过不是那个项目组的。据我所知，哼叽伟业

也不是所有都用WINCE，他们现在很有钱，很多

项目是同时用多种OS一起做，哪个效果好用哪个。

能从头做出一个CPU，包括支持环境多少是个进步，

至于能否胜出我觉得原因很多，咱们中国考虑这个

还早点。先技术积累吧

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在我编第一个程序之前，我没编过程序

6.求一篇森林的保护及作用1000字论文

森林在自然界中的作用，日益为人们所注目。森林中有高大的乔木，众多的灌木和草本植物，还栖息着各种各样的动物。对于森林资源的利用，人们往往只注意到提供木材的一面，其实它在改善环境方面的巨大效益，要比提供木材的价值大得多。森林在环境保护中的作用可以归纳为下列十一点：吸收二氧化碳并放出氧气的作用 森林与一切绿色植物一样，在其生命活动的过程中，通过光合作用吸收二氧化碳，同时放出氧气。10 000 m2阔叶林每天就能吸收二氧化碳1000 kg，放出氧气730 kg。

这对于保护空气的清新，有着十分重要的意义。人类和一切动物以及好氧性的微生物，都要靠氧气生活，排出的二氧化碳又需要经过绿色植物转化，才能够维持地球上的生物与环境之间气体的交换和循环。有关资料表明，城市居民每人至少需要10 m2的林木草地，才能够呼吸到新鲜的空气。吸收有毒气体和监测大气污染物的作用 现代工业的发展，愈来愈多的燃烧过程也在不断地放出二氧化碳，消耗大量的氧气，同时还要排出二氧化硫、氟化氢、氯气、氮氧化物等有毒气体来污染环境。

试验证明，林木能够在低浓度范围内，吸收各种有毒气体，使被污染了的空气得到净化。选育抵抗有毒气体能力强、净化效能高的植物，通过造林绿化，净化大气，是环境保护措施中的一种行之有效的方法。而利用敏感植物，并测定其伤害阈值来监测、指示大气污染情况，是环境保护工作中生物监测的重要内容。有些植物对某种有毒气体特别敏感，往往在人们还没有感觉到的浓度下，便出现了伤害症状，从而起了“报警”作用。驱菌和杀菌的作用 据调查，绿化区与无绿化区比较，绿化区空气的单位体积内含菌量较少。据调查，林区空气中的含菌量约为城区百货商店的十万分之一。许多林木能够分泌有强大杀菌力的挥发性物质，称为杀菌素。如橙、柠檬、桧、黑核桃、法国梧桐等都能够分泌这种杀菌素。因此，林区空气中的含菌量大大减少。阻滞粉尘的作用 空气中的粉尘是引起呼吸道疾病的重要原因。林木对于大气中的粉尘污染能起到阻滞过滤的作用。林木枝叶茂盛，能够降低风速，从而使大粒灰尘沉降地面。同时，植物叶子表面粗糙不平，多茸毛，有些植物还能分泌油脂和黏性物质，因而又能吸附滞留在空气中的一部分粉尘。

据统计，10 000 m2高大的森林，其叶面积的总和可比其占地面积大75倍。因此，森林具有强大的吸尘能力。每10 000 m2松树林一年滞尘总量为34 t。针叶树的吸附粉尘能力比白杨树大30倍。蒙尘的树木经雨水淋洗后，又能恢复吸尘能力。消减噪声的作用 城市的强烈噪声是危害人们健康的一个因素，森林通过其枝叶的微振作用，能够减弱这种有害的噪声。吸收放射性物质的作用 在当代，放射性物质已经成为一种重要的污染源。利用某些抗放射性树种造林，在一定程度上可以抗御放射性的污染。产生微风驱散大气污染物的作用 一般的有毒气体大都比空气重，下沉于地面，产生危害。

森林可以在无风的情况下产生微风，驱散有害气体，促进空气的流通。据资料分析，夏季晴天时城市道路和建筑物的温度比林阴下面高16 ℃，裸露地面的气温比草地高3 ℃。

7.森林环境保护论文

青山不老树为本，绿水长流林是源。

森林与我们的生活息息相关，人类离不开森林，森林更需要人类的保护。毁林开荒、乱砍滥伐，使我国本来就不多的森林资源破坏非常严重。

火灾、虫灾等也加剧了对森林的破坏。面对森林资源的严重不足，对现有森林资源的保护就日益重要。

建设节约型社会，对林业来说，首先是保护好森林资源，第二是科学规划和布局，合理经营和利用好森林资源。加强木材的综合利用和林地的综合利用，延长木材使用寿命。

提倡节约消费，加强回收利用，发展循环经济。下面是我个人对森林资源保护的一点浅见，如下： 1 保护森林资源，要建立和完善林业机构，加强林业法制宣传教育 1.1 健全森林法制、加强林区管理。

要管好林业，首先要建立和完善林业机构；二是加强林业法制宣传教育；三是严格森林采伐计划、采伐量、采伐方式；四是严格采伐审批手续；五是重视森林火灾和病虫害的防治；六是用征收森林资源补偿金的方法，加强森林保护。这对林区的百姓来说，应该转变过去"靠山吃山"的观念。

“靠山吃山”的陈旧观念根深蒂固，祖祖辈辈习惯上山砍树，不习惯搞综合开发和林木深加工，因此乱砍乱伐根本没有羞辱感，更谈不上法律意识。山上的森林不只是“祖先”只传给你的，还要留给子孙后代的。

如果现在把树木砍伐光了，山秃了，水土流失就会日益严重，就会发生洪涝灾害，就会留给我们惨痛的历史甚至生命的代价。 1.2 以法兴林，切实抓好森林资源保护管理。

保护森林资源，改善生态环境，是生态建设的主要目标，也是林业建设的一项重要内容。正确认识和统筹好保护与发展的关系，牢固树立保护就是发展的观念，坚持建设与保护并重、数量与质量并举，认真贯彻落实《森林法》、《中央国务院关于加快林业发展的决定》等林业政策法规，严格执法守法，严格依法行政，依法坚决制止乱排乱放、滥砍滥伐、毁林开荒和乱占耕地、林地、绿地的现象，切实维护森林资源安全和林区社会稳定，不断巩固生态建设成果。

加强执法队伍建设，全面提高执法人员的整体素质和依法行政水平，造就一支作风过硬、业务熟练、清正廉洁、严格执法的林业执法队伍，真正做到有法必依、执法必严，违法必究。 1.3 要深入村屯、副业点进行法律法规宣传工作，真正把心思放在干事业上，把精力用在抓落实上，真正从源头上做工作，才能做到人与自然发展。

只有通过宣传学习法律法规，转变村民靠山吃山的传统观念，不断增强村民的法律意识，提高村民对森林生态功能和社会效益、生态效益认识的重要性，才能从源头上杜绝破坏森林资源的违法行为，切实做到科学发展，人与自然和谐发展。 1.4 是要加大对管护林场基础设施建设资金投入，才能适应新时期护林工作的管理建设。

只有加大对林场护林站点、护林道路、交通工具、护林监测设备等基础设施设备的投入，解决林场长期以来基础设施落后、工作环境差、护林交通工具不足等问题，才能把护林工作真正做到科学发展，科学保护，才能确保森保工程成效。 1.5 要大力发展林区后续产业，才能确保林区又好又快发展。

林区后续产业开发进度缓慢，产业规模不大，自营经济等年收入只能维持职工工资及其他日常费用开支。 1.6 是以资源为依托，全力推进林业产业建设。

生态建设和产业建设是林业建设的两个重要方面。不重视林业在生态建设中的主体地位和作用，林业的发展就会迷失方向；不重视林业产业发展，林业就会失去持久的动力。

林业产业建设必须在建设和保护好生态的前提下，合理开发利用山地、林地、树种和劳动资源，积极培育和壮大林业产业。 2 制定生态工程计划 在保护森林资源的同时，制定并实施多项林业生态工程计划，大力植树造林，保护生态环境；大力实施提升森林资源储备和促进生态修复为主的林业工程项目。

大力更新造林，封山育林，尽快恢复和重建被破坏的天然林生态系统，在不断扩大森林面积的同时，注重森林生态结构的改善和功能的增强。 3 保证生态、经济、环境三者协调发展 对森林资源保护，重点开展对森林生态系统生态效益、经济效益、环境效益三者之间关系研究。

特别是在取得经济效益的同时注意改善生态状况，力求生态、经济、环境三者之间相对协调发展。最重要的是提高民众对森林生态系统功能的认识，强化人类生存环境意识，一些地方天然植被遭到破坏，其防风固沙、调节气候、涵养水源、繁衍物种等生态功能大大削弱。

4 有效调和两种对立关系 有效调和“生态与生存”、“保护与发展”之间的对立关系， 实现“生态增量、林业增效、农村增产、农民增收”这一和谐发展目标，积极引进一批适宜当地发展的林业特色经济产业项目，帮助林区群众培植多元经济、拓宽增收渠道。 5 合理利用天然林区 利用森林资源，一定要合理采伐，伐后及时更新，使木材生长量和采伐量基本平衡。

同时要提高木材利用率和综合利用率。 既要加强森林资源的管护和培育，又可对林木进行适度的间伐和择伐，因地制宜开发利用林间资源。

6 加强森防工作，实行领导负责制 加强对森防工作的领导，充实和健全各级森防组织机构，实行各级领导负责制。加强护。

8.森林旅游专业论文

森林旅游是伴随20世纪70年代世界环境认识运动而迅速发展起来的，它是在不采伐、不破坏森林的条件下，充分发挥森林的生态功能，是越来越受各国游客欢迎和重视的一种生活方式。

随着人们生活水平和文化程度的不断提高，传统的观光旅游一统天下的局面已发生改变，越来越多的游客转向休闲、自由、经济的森林旅游。开展森林旅游，不仅有利于提高人们走进自然，欣赏自然的兴致，也有利于提高自然旅游在旅游业中的地位和赚取外汇的份额。

在看到森林旅游发展前景较乐观的同时，我们也应看到森林旅游业对环境造成的近期和远期的危害，森林旅游面临着森林旅游资源的粗放开发和盲目利用、森林旅游区生态环境系统失调、森林旅游区环境污染严重等问题。因此，我们应对森林旅游的真正内涵加以研究，结合我国的实际制订出森林旅游的法制法规和管理措施，充分认识到森林旅游是一种不以牺牲环境为代价，与自然环境相和谐的旅游。

我们也应处理好保护对象与森林旅游的关系，处理好保护区内群众关系，把握适度的开发速度，控制接待人数，增强环保意识，使森林旅游成为对旅游者进行生态教育的一所大学校，以此来保护我们的自然景观与文化遗产，使森林旅游业成为一种可持续发展的绿色产业。可行性论述：根据实际情况提出解决好森林旅游所面临问题的对策，大力发展森林旅游业，是林业体制改革，扩大对外开放程度，调整产业结构增强经济活力的重要措施，是尽快绿起来、活起来和富起来的重要手段。

因此，森林旅游面临的主要问题及对策研究是一个具有重要意义的国内外经济热点问题。 相关手段和方法：实证分析和规范分析相结合；对比论证；理论和实践相结合；演绎分析等方法。

主要通过图书查询；实地访谈；网上浏览等方法来收集资料。运用林业经济学、生态经济学、管理学、区域经济学等相关知识来撰写论文。

本论文拟分以下几个部分撰写： 第一部分：森林旅游的概述通过对森林旅游的现状，作用和地位及国内外森林旅游发展的现状的简单阐述来对森林旅游的概况作一个简要的叙述。第二部分：森林旅游面临的主要问题及原因拟对森林旅游面临的主要问题及相关原因进行剖析，通过对问题的剖析来达到发现问题并解决问题的作用。

同时介绍国内外相关研究动态。第三部分：解决好森林旅游面临的问题的对策通过对森林旅游现存面临的主要问题的剖析来寻找并找到问题的根源所在，然后相应地采取解决问题的措施来对现存问题加以解决。

9.求一篇森林与城市的论文

城市森林与城市生态平衡城市森林是指城市及其周围以树木为主体的生城市森林的生态作用是巨大的。

实践证明，城市物群落。它包括市区的道路、公园、绿地的林木及市森林是城市园林发展的目标。

但是，目前在城市园林郊的森林公园、风景区、果林、防护林、水源林等。森绿地系统中，城市森林没有得到充分的发展，城市园林是陆地生态系统的主体。

在陆地生态系统中，森林林的生态效益不高。主要原因是人们对城市森林的是组成最复杂、结构最完整、能t转换和物质循环最生态作用及重要性认识不足。

从园林的发展史看，以旺盛、生物生产力最高、生态效益最强的生态系统。前的园林以栽花种草、创造环境美化生活为己任，不假如世界上没有森林，其后果将是大量生物物种灭重视生态效益。

只有到今天环境恶化，可持续发展受绝，全世界，O肠淡水白白流入大海，人类会出现淡水到制约，人们才开始重视园林的生态功能。危机；生物固碳将减少70%，地球上二氧化碳大量增我国目前的园林系统生态功能严重不足，城市加，地球增温；空气污染加剧；自然灾害频繁，人类无森林人均数量少，质t不高。

据1990年统计，全国有法生存。因此，森林是大自然生态平衡的“总调度一半城市公共绿地面积没达到对/人。

受设计风格室”。同样，城市森林在维护城市生态平衡中起着极影响，城市里草坪越来越多而相对地树木越来越少，其重要的不可替代的作用。

其主要功能表现如下：与人均l仓1尹树木的基本要求相差甚远。树木生长受1.吸收二氧化碳，放出氧气，维护碳氧平衡。

大到城市恶劣环境及社会、经济条件制约而变得越来气中氧气含量占21%，二氧化碳含量占0.03%左越不正常，如南宁市的芒果、扁桃等很少开花或结右。若超出一定范围，人类将无法生存。

研究表明，一果。个没有污染的地区内人均有l。

讨树木或25耐草皮，研究表明，植物群落结构越复杂，单位立体空间空气就能保持新鲜。内叶绿量越高，生态功能越强。

城市周围茂密的森林2.净化空气，削减噪声。城市空气一般受到有与市内结构简单的疏林或草地相比，其生态功能相毒气体、粉尘及细菌等不同程度的污染，但森林可吸差甚远。

如1众1尹树木每天所吸收二氧化碳和释放氧有毒气体、滞粉尘、杀菌，削减噪声。例如：每公顷柳气全的作用相当于25耐的草坪。

张家界森林公园感杉每年可吸收720掩二氧化碳；公园能过滤掉大气中觉舒适的时间比外界长54%一100%，森林年释氧量80%的污染物；杉木、白皮松、臭椿、樟树等都有很好4521吨，空气含菌量比大庸市低131一133倍，含尘的杀菌作用；4Qm宽林带可减低噪声ro~巧分贝。此I比大庸市低3.6倍，空气负离子比大庸市高2(X)外，森林释放出很多的对人体极有益的负离子，对人倍，人体运动后脉搏恢复率提高30%，辨听距离增长类有很好的保健作用。

人类可通过森林浴治疗高血88%。压等疾病。

为实现可持续发展战略，不管市区或郊区都应3.调节小气候。森林可以调节气温、湿度和风大力发展城市森林。

如何建植和保护城市森林呢？速从而调节小气候，形成冬暖夏凉的效果。1.保护第一，开发利用第二。

因为原有森林是4.防风固沙、保持水土、防火避灾。如河北省北多年努力的结果，且正在发挥重要作用，如不好好保部广大地区和北京、天津市城市森林，使困扰北京的护，将使多年辛勤成果付之东流，造成不可弥补的损风沙、沙幕天数减少33%。

森林还有防火、防震、防失。灾、防御放射性物质污染等作用。

2.合理规划，统一布局。依据生态效益原则，把5.涵养水源。

5万亩森林能涵养100万立方米城市森林纳入整个城市的整体规划中形成体系。如的水。

世界上有70%的城市地下水受到污染。所以，《广州市城市总体规划》将广州城区绿地分为三大组通过森林涵养水源来取地下水是城市取水的最佳出团，珠江两岸分四个部分整治。

根据各大组团的功路。能、风格、位置的不同，确定其不同的森林景观及风6.保护生物多样性。

城市森林物种种群多，结貌特色。各大组团由防护林和道路绿化连接，公共绿构复杂，食物丰富，是动植物的乐园，是生物多样性地和其它专用绿地穿插其中，形成有机整体，使城市保护的最后堡垒之一。

森林的功能大大增强。（l93.制定有关法规，实行补偿使用制度。

因为城市森林特别是城周森林分属不同地域或不同部门，没有相关法规，则无法分清责、权、利，只有纳入法制化管理轨道，才能保证监督，协调发展。为调动经营者积极性，增进后劲，要实行公益林补偿制度。

要充分利用新森林法，保护天然林，控制采伐量，建立森林生态效益补偿金制度，使生态林区实现青山常在，绿水长流。4.政策扶持，科学设计，集约经营。

目前，城市森林的设计和经营存在不少问题，如草坪太多而森林太少，城郊毁林开发、开垦屡见不鲜。城郊森林经营粗放，残林太多。

市区绿地中林木和草坪不能共存，更无法形成一个乔、灌、藤、草都生长旺盛的复杂而稳定的群落，从而制约其生态功能的发挥。如南宁市郊区森林林种单一，用材林占72.6%，其中又以针叶林居多（86.1%），防护林只有11%；且有林面积逐年减少，199（)年至1996年有林面。

10.浅谈我国林业可持续发展论文

业务培养目标：本专业培养具备森林培育、林木遗传育种、森林病虫鼠害防治与检疫、野生植物资源开发利用等方面的知识，能在林业、农业、环境保护等部门从事森林培育、森林资源保护、森林生态环境建设的高级科学技术人才。

业务培养要求：本专业学生主要学习森林培育（包括经济林栽培）、林木遗传育种、森林病虫鼠害防治、野生植物资源开发与利用等方面的基本理论和基本知识，受到林木良种选育、造林、森林资源调查规划、森林病虫鼠害防治与检疫、林火管理及野生植物利用的基本训练，具有森林经营方案编制、森林培育、森林资源保护、森林生态环境建设管理的基本能力。毕业生应获得以下几方面的知识和能力：1.具备扎实的数学、物理、化学等基本理论知识；2.掌握林学、生物学、植物保护学、环境科学学科的基本理论、基本知识；3.掌握土壤理化性质分析、林木生理生化分析和森林资源调查、评价的方法，掌握林木良种选育、林木栽培抚育、森林病虫鼠害防治和林特产品加工利用的技术；4.具有森林经营方案编制、森林培育、野生植物资源开发利用、森林资源监测、森林生态环境建设管理的基本能力；5.熟悉我国林业可持续发展、森林生态环境建设、森林资源保护和国土绿化的方针、政策和法规；6.了解国内外林学学科理论前沿、生物工程技术应用前景、林业科技发展趋势以及林业生产发展动态。

主干课程：主干学科：林学、生物学、植物保护。主要课程：森林植物学、植物生理学、植物营养学、林木遗传育种、生物技术、土壤肥料学、森林环境学、森林昆虫学、林木病理学、森林生态学、测量与遥感等。

主要实践性教学环节：包括实验、课程设计、教学综合实习、生产实习、毕业论文（设计）等，-般安排28-30周。培养目标 本专业培养在林业、农业、环保、城镇建设等行业从事森林培育、森林资源经营与管理、森林旅游规划与管理、经济林栽培、种质创新与遗传改良、植物资源开发与利用森林生态建设、城（乡）镇环境重建与维护、城市风景林的规划与管理、自然保护区与森林公园经营管理、城市绿地规划与设计、生态环境建设等方面的应用型、复合型专业人才。

2.掌握的知识： 要求学生掌握宽厚的基础知识，具有良好的思想品德素质、心理素质和身体素质，有较高的英语水平和计算机应用技能，受到良好的生物学、生态学、景观学以及艺术基本理论熏陶，坚实的林业专业知识培养，掌握森林经营、林木良种选育、城镇绿化设计与养护管理、森林旅游资源的经营与管理、林业调查规划设计、林木病虫害防治等基本理论与基本技能，要求学生基础和专业基础扎实，专业知识丰富，实践能力强，具有进一步自主学习的能力和较强的创新精神。

毕业论文多功能机械手(一般以机械手为毕业论文题目是什么)

1.一般以“机械手”为毕业论文题目是什么

西门子PLC在机械手控制中的应用 论文编号：ZD296 论文字数：11309，页数：23 内容摘要 可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。 本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。 本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。 关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制 目录 内容摘要 I 1 引 言 1 1.1 机械手原理 1 1.2 工业机械手各部分功能 2 1.3 机械手在国内外发展状况 4 1.4 本文研究的主要内容 5 2 系统硬件控制电路设计 6 2.1 搬运机械手控制及要求 6 2.2 可编程控制器的选型 7 2.3 控制系统I/O端口分配 11 2.4 电动机电气线路 13 3 系统软件设计 15 3.1 软件方案 15 3.2 系统主程序设计 16 4 结论 20 参考文献 21 以上回答来自： /41-6/6545.htm

记得采纳啊

2.机械手毕业设计

引 言 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。

随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。

尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。

本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。本课题是有我和徐立同同学合作共同完成，在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分，在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。

当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。

再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。

如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。

也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。

当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。 机械手的毕业设计说明书一.前言1.1设计的意义与作用机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。

缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。1.2机械手的工作原理 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。

1.3抛光自动生产线的组成及工作原理抛光自动生产线的平面布置图如下：1.4.自动生产线的工作方式及组成： 全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。

4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料。

3.搬运机械手毕业设计

去百度文库，查看完整内容> 内容来自用户：叽哩嘎啦 本科毕业设计（论文）说明书搬运机械手设计学院机电工程学院专业班级机械工程及自动化五班学生姓名XXXX学生学号XXXXXXXXXX指导教师XXXX提交日期2013年5月日毕业设计（论文）任务书兹发给09级机械（5）班学生xxxx毕业设计（论文）任务书，内容如下：1.毕业设计（论文）题目：圆柱坐标型电、液驱动型搬运机械手设计2.应完成的项目：（1）调研、搜集整理课题的相关资料，完成外文资料的翻译，确定搬运机械手的传动方案；（2）完成传动机构设计及相关参数的选择；（3）完成机械装置相关零件的设计及选型；（4）完成机械装置的3D装配图设计。

3.参考资料以及说明：（1）机械设计方面的资料及机械设计手册。（2）机器人及机械手设计资料。

（3）机械原理方面的资料。4.本毕业设计（论文）任务书于2011年12月22日发出，应于2012年5月15日前完成，然后提交毕业考试委员会进行答辩。

专业教研组（系）负责人审核2012年12月24日指导教师（导师组负责人）签发2012年12月24日毕业设计（论文）评语：毕业设计（论文）总评成绩：毕业设计（论文）答辩小组负责人签字：年月日机械手也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

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4.搬运机械手毕业设计

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原发布者：叽哩嘎啦

本科毕业设计（论文）说明书搬运机械手设计学院机电工程学院专业班级机械工程及自动化五班学生姓名XXXX学生学号XXXXXXXXXX指导教师XXXX提交日期2013年5月日毕业设计（论文）任务书兹发给09级机械（5）班学生xxxx毕业设计（论文）任务书，内容如下：1.毕业设计（论文）题目：圆柱坐标型电、液驱动型搬运机械手设计2.应完成的项目：（1）调研、搜集整理课题的相关资料，完成外文资料的翻译，确定搬运机械手的传动方案；（2）完成传动机构设计及相关参数的选择；（3）完成机械装置相关零件的设计及选型；（4）完成机械装置的3D装配图设计。3.参考资料以及说明：

5.搬运机械手及控制设计 的毕业设计

第一章 绪 论 1

1.1 前 言 1

1.2 搬运机械手在生产中的应用 1

1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 2

1.2.2 在实现单机自动化方面 2

1.3 搬运机械手的结构 2

第二章 搬运机械手的总体设计方案 4

2.1 设计方案的拟定 4

2.1.1 熟悉该产品的加工工艺 4

2.1.2 收集资料 5

2.2 基本参数的确定 5

2.2.1 抓取重量 5

2.2.2 工作时间的确定 5

2.2.3 根据工艺要求确定参数 6

2.2.4 确定最大活动范围与速度 6

2.2.5 确定定位精度 7

2.3 机构形式的选择 7

2.4 驱动源的选择 8

2.5 控制系统的选择 8

2.6 搬运机械手的自由度与坐标形式选择 9

2.7 本次设计的方案确定 12

2.7.1 确定机械手的规格、坐标形式及自由度 12

2.7.2 规格参数 12

2.7.3 总体布置 13

第三章 搬运机械手的手部设计 14

3.1 手部设计基本要求 14

3.2 手部结构 14

3.3 选择手爪的类型及夹紧装置 15

3.4 手指回转型手部及其受力分析 15

3.5 夹紧力及驱动力的计算 17

3.6 弹簧的设计计算 17

第四章 腕部的设计计算 21

4.1 腕部设计的基本要求 21

4.2 腕部的结构以及选择 21

4.2.1 典型的腕部结构 21

4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 21

4.3 腕部的设计计算 21

4.3.1 腕部设计考虑的参数 21

4.3.2 腕部的驱动力矩计算 21

4.3.3 腕部驱动力的计算 21

4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 21

4.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 24

第五章 臂部的设计及有关计算 25

5.1 臂部的设计要求 25

5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 26

5.2.1 手臂的典型运动机构 26

5.2.2 手臂运动机构的选择 26

5.3 手臂直线运动的驱动力计算 26

5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 27

5.3.2 手臂惯性力的计算 28

5.3.3 密封装置的摩擦阻力 28

5.4 液压缸工作压力和结构的确定 28

第六章 机身的设计计算 30

6.1 机身的整体设计 30

6.2 机身回转机构的设计计算 30

6.3 机身升降机构的计算 33

6.3.1 手臂偏重力矩的计算 33

6.3.2 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 34

6.4 轴承的选择分析 35

第七章 液压系统设计 37

第八章 支撑角铁的加工工艺 39

总结 40

参考文献 41

致谢 42

6.求一篇4自由度工业机械手的毕业设计论文

应用实例及精度分析 摘要测量三个自由度机械臂：测量臂的三个自由度，沿X测量对象，Y,Z三个坐标轴平移，只有位置与运动部件的测量跟踪。

关节测量臂是由安装在各关节的相对运动的传感器测得，并因此间接地实现端部执行器的位置测量。 因此，这个问题属于直接的问题机器人运动学。

关键词：测量；自由度；姿势；并联机床，传感器，信号，精密 1 应用实例飞速发展，机器性能要求比较 高。传统该机采用了一系列嵌套的堆叠体，臃肿，以及由于一系列的错误 链的积累，不利于提高精度，传统的四坐标加 较窄的工作机技术，也很难实现任何额外的表面处理，以及 5轴加工工具是非常昂贵的和低的速度。

因此，结构 刚度，承载比，定位精度高，结构紧凑和网上 引起了学者们的机器的注意，水货机因此而诞生。 提出了使用额外的实时测量运动 平台定位精度直接测量机制。

其基本思想是基于额外测量的固定平台和平台之间的身体移动量的测量运动运动平台的运动，通过测量安装时驱动<运动平台 创造的运动特性由药代动力学建模运输传感器机制/>移动平台获得的显示解决方案的地位。当测量 解决前沿速度，满足实时控制的要求，你可以 受益的实时反馈到机床精度补偿和控制。

基于上述想法，以建立一个并行机位置测量系统 机器切割力和变形关节间隙和其他错误的部分排除，以提高定位精度 机。在三自由度串联机构都采用 副然后转向运动是非常灵活的，使用移动副的，往往是需要锻炼，尤其是靠近基地的运动副更是如此。

测量仪由一系列的三自由度机构，罚款密码板的每个回合动关节，以衡量不同之间的角度。其端件由一个界面元素和机器人执行器连接 。

当机床运动平台变化的测量位置，测量仪器 片的端部移动与平台的运动，从而导致米关闭 两个相邻杆之间的角度的每个部分从变精致的密码通过计算卡插入电脑处理软件测得的相对 角落的变化信号，通过运行 运动学正解的实时显示测试程序移动部件的当前位置 量每块板，为了实现位置测量。 2 精度分析主要影响的机械机器人的身体部位，安装误差教育部 零部件制造误差，整机装配误差和机器人的精度。

此外，温度，所产生的驱动杠杆作用的操作力变得 形传输错误，控制系统错误等。测定和补偿这些误差 是在实践中是必不可少的。

2.1测试的基本概念 错误在任何测试过程中，无论多么完美的正方形 测试如何准确的测试方法和装置都不可避免地产生测试 误差，测试结果不能绝对准确。因此，为了测量与相应的精度得到 测试结果，必须正确估计的测量误差，该测试结果的可靠性。

测试误差是测量值与真实值之间的差额，即 △X = X-X0 公式：△x ---定义测试误差； x - - 测量值； X0 ---真正的价值。 其中测得的真实大小本身的真正价值了。

2.2基本类型的测试误差 1）数学表达式错误划分--- 相对绝对误差和误差； - 工具 2）源错误的划分和错误的错误 可怜方法，根据错误的划分---发生系统错误，梯度 误差，随机误差和粗差法 3); 4 ）按条件除法---基本误差和附加误差； 5）除以测得的速度误差---静态和动态误差 较差。误差误差间接测量过程中直接测量误差 行的基础上。

物理量不能直接测量，但必须由一定数目的计算出的能量 直接测量的量来确定。由于直接测量 难免产生错误，从这些直接测量的结果包含错误 计算不可避免地包含错误。

间接测量法是 世代的关系的算术平均值的函数的测得的各种参数的要求的直接结果，其结果可以得到 间接测量。 间接测量通常有两个问题：一个是已知的误差测量 寻求间接测量误差，即误差变量从 著名寻求错误的邮件数，以及另一种是间接测量一个给定的误差值，查找每个直接测量然后允许的误差 找到自变量的误差已知的功能。

发现并消除系统误差的2.4 在一定的测试条件，测试方法和目标站 米，通常在测试之前，始终由个人或小的误差存在系统误差因素在固体 法律发生多显著给出所造成的测试系统的影响。通常应在测试前的分析和实验，以确定 的影响是从淘汰的原因，或给予纠正 测量。

若使系统误差减小到其随机误差 的大小相当，可不必单独处理的系统错误，并统一用 作为错误处理的机器。 然而，在实践中系统误差无法完全消除，但也有可能是在测量一些更显著系统错误 差。

特别是，系统错误也隐藏在随机误差，所以也就 关键的问题是如何找到数据来检验是否存在系统错误 差，只有解决了这个问题，它可能要进一步企图消灭此外或更正。 系统误差的两个固定值和变量值？？，他们影响各不相同。

值系统误差影响重复测量只的平均值，而 不影响均方根误差。它不仅会导致随机误差分布曲线在转变 位置，而不影响其分布与实际点Bufan 周长。

对于不同的系统误差，由于每个上的大小和方向的 效果的测量图像数据是不一样的，而且还具有固定法，不是偶然波动。 如果在系统误差值显著的变化，不仅会影响重 复杂的多次测量的平均值，而且会影响它的每一个固定的规则 残差和均方根错误。

因此，它不仅会改变随机误差的分布 位置，也使变形的分布，这将使它 残差不具有破坏性，而且还影响到实际分布。因此，法应提供以消除其原因，或取得。

7.大哥 给我发份机械手的毕业论文好吗

基于PLC控制机械手设计 论文编号：ZD274 论文字数：15645，页数：44 有开题报告 摘 要 伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。

因此机械手就在这样诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

本设计采用三菱Q系列PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。关键词：可编程控制器PLC； 机械手； 伺服马达 ABSTRACT Follows the integration of machinery in each domain application, the mechanical device automatic control ingredient is appearing more and more importantly, industry manipulator is a new technology which in the modern automatic control domain appears, its development is because its positive role was knowing day by day for the people: It can the partial zones for the manual control; Can defer to the production craft the request, follows the certain procedure, the time and the position completes the work piece the transmission and loading and unloading; Can manufacture the essential machines and tools to carry on the welding and the assembly thus greatly improves worker's work condition, remarkably enhances the labor productivity, speeds up realizes the industrial production mechanization and the auto mated step. This design uses grinds the overseas Chinese laborer industry control computer to take on the position machine, Q PLC carries on the monitoring and the performance data as the lower position machine to freedom industries manipulator files away. Keywords:Programmable controller PLC; Machine hand; MOTOR 目 录摘 要 IABSTRACT II1 绪论 11.1 研究意义现状分析及其意义 11.2 机械手的发展趋势及其优点 21.3 基于PLC控制机械手设计要求 22 PLC的结构、工作原理及系统设计 42.1 PLC的结构 42.2 PLC的主要组成部分 52.3 PLC的工作原理 62.4循环扫描技术 62.5 PLC的编程工具 72.6 PLC控制系统的构成、设计原则及步骤 82.7 PLC控制系统发展趋势 93 机械手的结构及工作原理 113.1 机械手的发展趋势及其特点 113.2 ROBOT的组成 123.3 ROBOT的基本操作 133.3.1 ROBOT基本操作 133.3.2 程式教导 143.3.3 程式的编辑 153.3.4 ROBOT基本操作补充 184 硬件电路设计 194.1 主要硬件 194.1.1 ROBOT 194.1.2 PLC 194.2 辅助硬件 264.2.1 滤波器 264.2.2 保险丝 274.3 电路设计 275 程序设计 295.1 PLC程序设计 295.2 ROBOT程序 346 结论 37致谢 38参考文献 40 以上回答来自： /41-5/5851.htm。

8.plc控制机械手的论文

PLC在自动化生产机械手中的应用 摘要：文章介绍了PLC在气缸生产线组装单元机械手中的应用。

就机械手的结构原理、控制系统的硬件及软件 作了详细的分析和研究。关键词：生产线；机械手； PLC0 前言 机械手在自动化生产线上具有广泛的用途，它可以 用来搬运货物、运送材料、传送工件等。

本文主要介绍 PLC在气缸生产线组装单元机械手中的应用。该机械 手由PLC控制气缸驱动，其任务是把组成气缸的各元 件，如缸体、活塞、弹簧、缸盖分别送到组装工位，经组装 后再把成品送到分检工位分检。

该生产线原采用5个 自由度、步进电机驱动的机器人来完成此工作。但该机 器人控制复杂、价钱昂贵、运行速度较慢。

改用由PLC 控制的气动机械手来代替，经试验满足生产线对该部件 的要求，并且控制方便、结构简单、价格便宜、可靠性高。1 结构原理 该机械手如图1所示，由机身、机械臂、手爪、气源 装置及PLC控制部分组成。

共有三个自由度，动作由 气缸驱动，PLC控制，可以完成大臂的摆动、伸展，小臂 的伸缩，及抓取工件等动作。能准确地抓取工件，送到 指定的工位。

2 气动系统设计 该生产线组装单元机械手气动系统如图2所示 A、B、C、D和E缸分别是大臂摆动气缸、大臂水平伸缩 气缸、小臂垂直伸缩气缸、手爪气缸及制动气缸。分别 由三位五通电磁阀、二位五通电磁阀和二位三通电磁 阀控制气缸动作。

各种运动速度都可调节。摆动气缸 A摆动角度为270o，有六个工作位置。

摆动气缸转动 时，制动气缸E松开，解除制动。其它气缸动作时，制 动气缸处于制动状态，保证在工作过程中定位准确。

3 运行流程 该机械手与工作位置的关系如图3所示。大臂摆 动角度为270°，分别经过缸体工位、活塞工位、弹簧工 位、缸盖工位、组装工位和分检工位。

机械手原始工作 置位在缸体工位，其动作流程如图4所示。起动开始，首先机械手从缸体工位抓取缸体送到组装工位，再返 回到活塞工位，抓取活塞送到组装工位，又回到弹簧工 位抓取弹簧送到组装工位，同样返回到缸盖工位抓取 缸盖送到组装工位。

送料结束后，机械手在组装工位 等待，气缸在组装工位进行组装。在组装工位完成缸 体的组装后，机械手抓取成品气缸送到分检工位进行 检测分装，然后返回原始位置进行下一个气缸组装的 工作循环。

这就是一个完整的气缸组装过程。组装一 个气缸的全过程包括9步，机械手完成四个半的小循 环动作。

如图4中①和②、③和④、⑤和⑥、⑧和⑨各 组成一个完整的小循环动作，⑦只是半个小循环。机 械手完成一个完整的小循环动作顺序如图5所示。

前 三个小循环摆动气缸A顺时针转动时，不是回到原始 位置，而是分别到活塞工位、弹簧工位、缸盖工位分别 抓取这三个工件。第⑦步机械手抓取缸盖送到组装工 位后停止，只有半个小循环；第四个小循环是第⑧和⑨ 步，从组装工位抓取成品气缸送到分检工位，然后再返 回到原始位置。

其中，RUN、STOP—分别为运行和停止按钮； A0、A1、A2、A3、A4、A5—分别是A缸摆动到六个 不同工位的位置检测传感器信号； B1、C1、D1—分别是B缸和C缸伸出、D缸抓住工 件时的位置传感器信号； G0、G1、G2、G3—分别为缸体、活塞、弹簧、缸盖四 工件送到其工位时的检测传感器信号； J—为一个气缸组装完成后的发出信号； Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6—分别为控制A、B、C、D四 个气缸电磁阀的PLC输出信号。5 PLC软件程序设计 本程序采用西门子STEP7 V5. 0编程软件在计算 机上进行编程，根据需要可用梯形逻辑编程语言（LAD）、功能块编程语言（FBD）或语句表编程语言（STL）来编程，这三种编程语言之间可相互转换。

编 辑好的程序下载到可编程控制器进行工作。也可以对 程序在线调试。

在线调试时，梯形图上可仿真实际信 号、元件、设备的通断，根据仿真结果可对软件或硬件 中的错误、不足之处进行调整、改进。该机械手PLC 梯形逻辑图如图7所示。

6 结束语 该机械手采用PLC控制，完全满足生产线对该单 元的要求，且结构简单、性能可靠、组装灵活、价格便 宜、操作方便。参考文献：[1] SIEMENS SIMATIC S7编程手册[Z]. 1996.[2] SIEMENS SIMATIC STEP7梯形逻辑手册[Z]. 1996.[3] FiuidSIM Pneumatics操作手册[Z].[4] WernerDeppert / kurt Stoll著.气动技术·低成本综合 自动化（德）[M].北京：机械工业出版.。

9.液压机械手,毕业设计高分求

数控铣床自动装卸料气动机械手PLC控制设计 [机械] 数控铣床自动装卸料气动机械手PLC控制设计（19000字）【摘要】在工业上〖资料来源：毕业设计论文网 〗自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。

而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。机械手是机器人的操作机，是机器人完成各种任务的。

直列式加工自动线机械手（机械部分和气动设计） [机械] 直列式加工自动线机械手（机械部分和气动设计）（9800字）【摘要】可编程控制器（PLC）是一种广泛应用于各类自动化场合的微机控制器，熟练掌握和应用各类PLC是对本专业学生的较高要求，为了提高学生应用 PLC解决实际问题的能力，本毕业设计以模拟生产实际的自动线为控制。 加工中心换刀装置（机械手）的设计 [机械] 加工中心换刀装置（机械手）的设计（开题报告，论文说明书16000字，cad图纸）摘 要：机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。

设计思路是用机械手的动作来实现对加工中心的换刀，机械手的。 油茶采摘机械手的机构设计（PLC程序控制） [机械] 油茶采摘机械手的机构设计（包含材料：任务书，毕业论文说明书5300字，幻灯片ppt,cad图纸）摘 要本课题运用制图软件对机械手采摘油茶进行机构设计。

包括：旋转机构，蜗轮蜗杆减速装置，直齿减速装置；升降机构，气压缸升降装置；摆臂机构，气压装置和四杆装置；手抓机构，。 车床上下料机械手的设计 [机械] 摘 要工业机器人一般可理解为：在工业自动化应用领域中的一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机（固定式的或是移动式的），用于搬运材料、工件、操持工具或检测装置，完成各种作业。

近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴的学科，并得。 车床上料机械手结构设计☆ [机械] 摘 要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。

工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对现实工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要的作用。因而具有强大的。

冲床上料机械手的设计 [机械] 摘 要工业机械手是近几十年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。

本设计是针对冲床的工作特点进行的专用机械手设计。冲床加工多为板材件，因此在本设计。

立式精锻机自动上料机械手设计（三维Proe）☆ [机械] 摘 要本文介绍了立式精锻机自动上料机械手与其它设备的配置关系及工作过程，并对机械手的动作进行了分析，详细论述了机械手总体方案的设计，特别是对实现预期要求动作的各种方案进行了比较分析，进而得出最终方案。根据手臂的动作要求，采用圆柱坐标型机械手；机。

自动换刀机械手设计（三维Proe）☆ [机械] 摘 要加工中心是指在一次装卡中，能够实现自动铣削、钻孔、镗孔、铰孔、攻丝等多工序的数控机床。更为明确的说法是：加工中心就是自动换刀数控镗铣床。

这就把加工中心和自动换刀数控车床和车削中心区别开来。加工中心区别于别的数控镗铣床的主要特点就在于它具有。

仿形车床上（下）料机械手的设计（三维Proe）☆ [机械] 摘 要花键轴自动线是由三台仿形车床组成。料道的方向与机床主轴平行。

上料及下料分别有两个机械手来完成，其机构基本相同。对年生产纲领为10万件的花键轴，其加工工艺要求在一台机床上一次完成花键轴的外圆加工及花键加工。

当自动机床完成对工件的切削加工以后，。 。

多功能万历的设计毕业论文(急求一篇《基于FPGA电子万年历设计》的毕业论文设计)

1.急求一篇《基于FPGA电子万年历设计》的毕业论文设计

一 课题任务：

以FPGA适配板为核心，设计并制作一款数字万年历。此数字万年历以“日”为基本计时单位，用8只数码管适时显示“年、月、日”。

此万年历具有区分大小月、调整日期、生日提醒等功能。

二 课题研究现状及发展趋势：

在当代繁忙的工作与生活中，时间与我们每一个人都有非常密切的关系，每个人都受到时间的影响。为了更好的利用我们自己的时间，我们必须对时间有一个度量，因此产生了钟表。钟表的发展是非常迅速的，从刚开始的机械式钟表到现在普遍用到的数字式钟表，即使现在钟表千奇百怪，但是它们都只是完成一种功能——计时功能，只是工作原理不同而已，在人们的使用过程中，逐渐发现了钟表的功能太单一，没有更大程度上的满足人们的需求。因此在这里，我想能不能把一些辅助功能加入钟表中。在此设计中所设计的钟表不但具有普通钟表的功能，它还能实现额外的功能：世界时、农历显示。人类不断研究，不断创新纪录。发展到现在人们广泛使用的万年历。

万年历是采用数字电路实现对.时，分，秒.数字显示的计时装置，广泛用于个人家庭，车站， 码头办公室等公共场所，成为人们常生活中不可少的必需品，由于数字集成电路的发展和石英晶体振荡器的广泛应用，使得数字钟的精度，远远超过老式钟表， 钟表的数字化给人们生产生活带来了极大的方便，而且大大地扩展了钟表原先的报时功能。

诸如定时自动报警、按时自动打铃、时间程序自动控制、定时广播、自动起闭路灯、定时开关烘箱、通断动力设备、甚至各种定时电气的自动启用等，但是所有这些，都是以钟表数字化为基础的。因此，研究万年历及扩大其应用，有着非常现实的意义。它可以对年、月、日、周日、时、分、秒进行计时，对于数字电子万年历采用直观的数字显示，可以同时显示年、月、日、周日、时、分、秒等信息，还具有时间校准等功能。

综上所述此万年历具有读取方便、显示直观、功能多样、电路简洁、成本低廉等诸多优点，符合电子仪器仪表的发展趋势，具有广阔的市场前景。

三 设计方案：

1.工作原理

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有做好的设计可以给你参阅的！！！！！！

2.急求一篇《基于FPGA电子万年历设计》的毕业论文设计

一 课题任务：以FPGA适配板为核心，设计并制作一款数字万年历。

此数字万年历以“日”为基本计时单位，用8只数码管适时显示“年、月、日”。此万年历具有区分大小月、调整日期、生日提醒等功能。

二 课题研究现状及发展趋势：在当代繁忙的工作与生活中，时间与我们每一个人都有非常密切的关系，每个人都受到时间的影响。为了更好的利用我们自己的时间，我们必须对时间有一个度量，因此产生了钟表。

钟表的发展是非常迅速的，从刚开始的机械式钟表到现在普遍用到的数字式钟表，即使现在钟表千奇百怪，但是它们都只是完成一种功能——计时功能，只是工作原理不同而已，在人们的使用过程中，逐渐发现了钟表的功能太单一，没有更大程度上的满足人们的需求。因此在这里，我想能不能把一些辅助功能加入钟表中。

在此设计中所设计的钟表不但具有普通钟表的功能，它还能实现额外的功能：世界时、农历显示。人类不断研究，不断创新纪录。

发展到现在人们广泛使用的万年历。万年历是采用数字电路实现对.时，分，秒.数字显示的计时装置，广泛用于个人家庭，车站， 码头办公室等公共场所，成为人们常生活中不可少的必需品，由于数字集成电路的发展和石英晶体振荡器的广泛应用，使得数字钟的精度，远远超过老式钟表， 钟表的数字化给人们生产生活带来了极大的方便，而且大大地扩展了钟表原先的报时功能。

诸如定时自动报警、按时自动打铃、时间程序自动控制、定时广播、自动起闭路灯、定时开关烘箱、通断动力设备、甚至各种定时电气的自动启用等，但是所有这些，都是以钟表数字化为基础的。因此，研究万年历及扩大其应用，有着非常现实的意义。

它可以对年、月、日、周日、时、分、秒进行计时，对于数字电子万年历采用直观的数字显示，可以同时显示年、月、日、周日、时、分、秒等信息，还具有时间校准等功能。综上所述此万年历具有读取方便、显示直观、功能多样、电路简洁、成本低廉等诸多优点，符合电子仪器仪表的发展趋势，具有广阔的市场前景。

三 设计方案：1.工作原理。

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3.求用单片机制做万年历的毕业设计

#includemain(){ for(;;) { int nian,yue,a,b,m,c,_m=28; long e; printf（"请输入年份："）； scanf("%d",&nian); e=nian; e=e-1; e=(e*365+e/4)%7; m=e; if((nian%4==0)||(nian%100==0)&&(nian%400!=0)) _m++; printf("%d的日历："，nian); for(yue=1;yue<=12;yue++) { if(yue==1||yue==3||yue==5||yue==7||yue==8||yue==10||yue==12) { c=0; printf("\n"); printf(" %d月 \n",yue); printf（" 日 一 二 三 四 五 六\n"）; for(b=1;b<=m;b++) { c++; printf(" "); } for(a=1;a<=31;a++) { c++; if(c%7-1==0&&c!=1) printf("\n"); if(a<10) printf(" "); printf(" %d ",a); m++; if(m==7) m=0; } printf("\n"); } else { if(yue==4||yue==6||yue==9||yue==11||yue==2) { if(yue==2) { c=0; printf("\n"); printf(" %d月 \n",yue); printf（" 日 一 二 三 四 五 六\n"）; for(b=1;b<=m;b++) { c++; printf(" "); } for(a=1;a<=_m;a++) { c++; if(c%7-1==0&&c!=1) printf("\n"); if(a<10) printf(" "); printf(" %d ",a); m++; if(m==7) m=0; } printf("\n"); } else { c=0; printf("\n"); printf(" %d月 \n",yue); printf（" 日 一 二 三 四 五 六\n"）; for(b=1;b<=m;b++) { c++; printf(" "); } for(a=1;a<=30;a++) { c++; if(c%7-1==0&&c!=1) printf("\n"); if(a<10) printf(" "); printf(" %d ",a); m++; if(m==7) m=0; } printf("\n")； } } } } }}欢迎追问请采纳。

4.单片机的电子万年历设计论文

基于单片机的多功能数字万年历

摘 要

随着电子技术的迅速发展，特别是随大规模集成电路出现，给人类生活带来了根本性的改变。由其是单片机技术的应用产品已经走进了千家万户。电子万年历的出现给人们的生活带来的诸多方便。

本文首先描述系统硬件工作原理，并附以系统结构框图加以说明，着重介绍了本系统所应用的各硬件接口技术和各个接口模块的功能及工作过程，其次，详细阐述了程序的各个模块和实现过程。本设计以数字集成电路技术为基础，单片机技术为核心。本文编写的主导思想是软硬件相结合，以硬件为基础，来进行各功能模块的编写。

本系统以单片机的C语言进行软件设计，增加了程序的可读性和可移植性，为了便于扩展和更改，软件的设计采用模块化结构，使程序设计的逻辑关系更加简洁明了。系统通过点阵式液晶为载体显示数据，所以具有人性化的操作和美观的页面效果。可以显示时间、公农历日期、星期、温度、节气，天干地支和当天日出日落时间，并有闹铃和智能控制家用电器功能。

关键词 单片机；万年历； 液晶技术 ； 农历查询

目 录

摘 要 I

Abstract II

第一章 绪 论 1

1.1 课题开发背景 1

1.2 设计意义 1

1.3 设计目标 2

1.4 论文结构 2

第二章 硬件设计 3

2.1 硬件设计框图 3

2.2 系统硬件详细设计图 4

2.3 各芯片介绍 4

2.3.1 SM89516单片机应用设计 4

2.2.2 点阵液晶控制器T6963C 5

2.2.3 SD2000A时钟芯片 9

2.2.4 AT24C16可读写存储器 14

2.2.5 DS18B20单总线数字温度计 15

第三章 系统软件设计 18

3.1系统功能模块图及各功能介绍 18

3.2 主程序流程图 19

3.3 程序算法设计 23

第四章 调 试 41

4.1 硬件调试 42

4.2 软件调试 42

4.3 综合调试 44

结 论 45

致 谢 46

参考文献 47

附录1 48

附录2 外文文献 49

附录3 （系统使用说明书） 55

5.求一JAVA万年历的毕业设计

要可以了用框架的话自己改一下就可以了package exise; import java.util.*; public class Rili { public static void main(String[] args) { Scanner input = new Scanner(System.in); int year; int month; int firstDay; int day = 0; int sum = 0; int week; int num = 0; System.out.println（"**********************欢迎使用万年历**********************\n\n"）; System.out.print（"请选择年份："）； year = input.nextInt(); boolean isRn = (year % 4 == 0 && year % 100 != 0) || year % 400 == 0; System.out.print("\n请选择月份：")； do { month = input.nextInt(); if (month > 12||month<0) { System.out.print（"输入错误请从新输入："）； } } while (month > 12); switch (month) { case 1: case 3: case 5: case 7: case 8: case 10: case 12: day = 31; break; case 2: if (isRn == true) { day = 29; } else { day = 28; } break; default: day = 30; break； } // 计算1900-输入年份的天数 for (int i = 1900; i < year; i++) { if ((i % 4 == 0 && i % 100 != 0) || i % 400 == 0) { sum = sum + 366; } else { sum = sum + 365； } } // 计算输入年份的月份之前的天数 for (int i = 1; i < month; i++) { switch (i) { case 1: case 3: case 5: case 7: case 8: case 10: case 12: sum = sum + 31; break; case 2: if (isRn) { sum = sum + 29; } else { sum = sum + 28; } break; default: sum = sum + 30; break; } } week = (1 + sum) % 7; if (week == 0) { firstDay = 0; } else { firstDay = week; } System.out.println（"星期日\t" + "星期一\t" + "星期二\t" + "星期三\t" + "星期四\t" + "星期五\t" + "星期六\t"）; for (int i = 0; i < firstDay; i++) { System.out.print("\t"); num++; } for (int i = 1; i <= day; i++) { num++; System.out.print(i + "\t"); if (num % 7 == 0) { System.out.print("\n"); } } } }。

6.电子日历毕业设计

代做毕业设计

专业代做电子通讯专业毕业设计

承接项目分类：自动控制模拟、家用智能控制、时钟年历计数器、仪器仪表测量、有（无）线通信

自动控制模拟 设计

1、单片机电子报警密码锁设计

2、多路抢答器的设计

3、广告流水灯设计

4、简易智能寻迹小车设计

5、掌声控制开关的设计

6、水温控制与报警器的设计

7、闪烁彩灯的设计

8、单片机交通灯自动化控制的设计

9、步进电机单片机驱动器设计

A、单片机实现电梯控制系统

B、作息时刻表的设计

C、音乐弹奏器的设计

D、LED显示屏控制电路设计

E、小功率开关稳压电源设计与实现

家用智能控制 设计

1、单片机实现简单音乐发生器

2、模拟自然风控制器的设计

3、油烟机自动开关控制器的设计

4、家庭用多路定时电子开关

5、无线门铃的设计

6、LCD时钟温度计设计

7、单片机实现电子密码锁

时钟年历计数器 设计

1、数字电子日历

2、篮球竞赛计时器设计

3、单片机电子日历设计

4、单片机电子时钟设计

5、电子秒表与时钟的设计

6、语音报时的电子钟设计

7、电子时钟的设计

8、基于单片机的数字温度计设计

9、出租车计价器设计与实现

仪器仪表测量 设计

1、单片机控制电压电流显示电路

2、空气湿度控制器的设计

3、数字显示温度计的设计

5、DS18B20的单片机测温系统设计

6、语音报警系统单片机系统设计

7、单片机多路数据采集系统

8、数字频率计设计

无线、通信 设计

1、单片机实现485总线现场检测系统

2、红外多路控制发射/接收系统设计

3、无线多路遥控调频发射/接收系统设计

4、无线遥控彩灯

5、单片机实现点对多点的数据传输

一律采用淘宝和拍拍支付方式，买家先下第一个订单，并付款、确认：支付硬件制作费和论文定金200元。然后做好以后，再下一个订单：卖家 将电路实物、纸质论文通过快递发货给买家，买家收货无误后，确认付余下款。最后，卖家将论文WORD档、电路图、源代码通过QQ或Email发给 买家。

机械手设计毕业论文百度百科(机械手毕业设计)

1.机械手毕业设计

引 言 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。

随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。

尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。

本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。本课题是有我和徐立同同学合作共同完成，在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分，在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。

当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。

再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。

如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。

也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。

当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。 机械手的毕业设计说明书一.前言1.1设计的意义与作用机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。

缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。1.2机械手的工作原理 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。

1.3抛光自动生产线的组成及工作原理抛光自动生产线的平面布置图如下：1.4.自动生产线的工作方式及组成： 全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。

4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料。

2.一般以“机械手”为毕业论文题目是什么

西门子PLC在机械手控制中的应用

论文编号：ZD296 论文字数：11309，页数：23

内容摘要

可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。

本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。

本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。

关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制

目 录

内容摘要 I

1 引 言 1

1.1 机械手原理 1

1.2 工业机械手各部分功能 2

1.3 机械手在国内外发展状况 4

1.4 本文研究的主要内容 5

2 系统硬件控制电路设计 6

2.1 搬运机械手控制及要求 6

2.2 可编程控制器的选型 7

2.3 控制系统I/O端口分配 11

2.4 电动机电气线路 13

3 系统软件设计 15

3.1 软件方案 15

3.2 系统主程序设计 16

4 结论 20

参考文献 21

以上回答来自： /41-6/6545.htm

3.搬运机械手毕业设计

试读结束，如需阅读或下载，请点击购买>

原发布者：叽哩嘎啦

本科毕业设计（论文）说明书搬运机械手设计学院机电工程学院专业班级机械工程及自动化五班学生姓名XXXX学生学号XXXXXXXXXX指导教师XXXX提交日期2013年5月日毕业设计（论文）任务书兹发给09级机械（5）班学生xxxx毕业设计（论文）任务书，内容如下：1.毕业设计（论文）题目：圆柱坐标型电、液驱动型搬运机械手设计2.应完成的项目：（1）调研、搜集整理课题的相关资料，完成外文资料的翻译，确定搬运机械手的传动方案；（2）完成传动机构设计及相关参数的选择；（3）完成机械装置相关零件的设计及选型；（4）完成机械装置的3D装配图设计。3.参考资料以及说明：

4.求机械方面的毕业设计论文

/search.asp?m=0&s=0&word=%BB%FA%D0%B5&x=26&y=12目录 1 绪论…………………………………………………………………………1 1.1问题的提出…………………………………………………………… 1 1.2设计要求……………………………………………………………… 3 2 总体方案的确定……………………………………………………………3 2.1设计要求……………………………………………………………… 4 2.2总体布局的确定……………………………………………………… 4 2.3各个联系尺寸的确定………………………………………………… 5 2.3.1 输送带步距的确定………………………………………………5 2.3.2 装料高度的确定…………………………………………………6 2.3.3 输送带速度的确定………………………………………………6 2.3.4 机械手高度的确定………………………………………………6 2.3.5 机械手到输送线的距离…………………………………………7 2.4输送线工作循环周期表……………………………………………… 7 2.4.1 工作循环周期表的绘制方法……………………………………7 2.4.2 输送线主要机构的互锁要求……………………………………7 2.4.3 输送线基本工艺时间和辅助时间计算…………………………8 2.4.4 工作循环周期表…………………………………………………8 3 上料机构的结构设计………………………………………………………9 3.1设计要求……………………………………………………………… 9 3.2设计背景……………………………………………………………… 9 3.2.1 自动化上料的意义………………………………………………9 3.2.2 自动化上料应具备的条件………………………………………9 3.2.3 上料机构的基本类型………………………………………… 10 3.3上料机构的确定………………………………………………………10 3.3.1 估算轴径和选择联轴器型号………………………………… 10 3.3.2 齿轮的设计计算……………………………………………… 11 4 传动带机构设计…………………………………………………………14 4.1设计要求………………………………………………………………14 4.2设计背景………………………………………………………………14 4.3输送装置的选择………………………………………………………15 4.4传送带液压缸的计算…………………………………………………15 5 机械手的结构设计……………………………………………………… 18 5.1设计要求………………………………………………………………18 5.2工业机械手的简介……………………………………………………18 5.3机械手结构设计计算…………………………………………………21 5.3.1 机械手手部结构设计计算…………………………………… 21 5.3.2 手臂双作用气缸设计………………………………………… 24 5.3.3 升降双作用气缸的设计计算………………………………… 28 5.3.4 回转双作用气缸设计计算…………………………………… 30 5.3.5 回转机构的齿轮设计计算…………………………………… 31 6 危险零件强度校核……………………………………………………… 33 6.1轴的强度校核计算……………………………………………………34 6.1.1 定出轴的支撑距离及轴上零件作用力的位置……………… 34 6.1.2 轴的简化和校核……………………………………………… 34 6.1.3 轴的校核计算………………………………………………… 35 6.2键联结的强度校核……………………………………………………35 6.2.1 上料机构水平轴上键的强度校核…………………………… 35 6.2.2 上料机构立轴上键的强度校核……………………………… 36 6.2.3 机械手立轴花键强度计算…………………………………… 37 6.3上料机构水平轴上滚动轴承的寿命校核……………………………38 6.3.1 轴承的选择…………………………………………………… 38 6.3.2 求两处轴承的径向载荷……………………………………… 38 6.3.3 滚动轴承的寿命校核………………………………………… 39 7 致谢……………………………………………………………………… 39 8 参考文献………………………………………………………………… 40 9 程序设计………………………………………………………………… 41。

5.搬运机械手及控制设计 的毕业设计

第一章 绪 论 1

1.1 前 言 1

1.2 搬运机械手在生产中的应用 1

1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 2

1.2.2 在实现单机自动化方面 2

1.3 搬运机械手的结构 2

第二章 搬运机械手的总体设计方案 4

2.1 设计方案的拟定 4

2.1.1 熟悉该产品的加工工艺 4

2.1.2 收集资料 5

2.2 基本参数的确定 5

2.2.1 抓取重量 5

2.2.2 工作时间的确定 5

2.2.3 根据工艺要求确定参数 6

2.2.4 确定最大活动范围与速度 6

2.2.5 确定定位精度 7

2.3 机构形式的选择 7

2.4 驱动源的选择 8

2.5 控制系统的选择 8

2.6 搬运机械手的自由度与坐标形式选择 9

2.7 本次设计的方案确定 12

2.7.1 确定机械手的规格、坐标形式及自由度 12

2.7.2 规格参数 12

2.7.3 总体布置 13

第三章 搬运机械手的手部设计 14

3.1 手部设计基本要求 14

3.2 手部结构 14

3.3 选择手爪的类型及夹紧装置 15

3.4 手指回转型手部及其受力分析 15

3.5 夹紧力及驱动力的计算 17

3.6 弹簧的设计计算 17

第四章 腕部的设计计算 21

4.1 腕部设计的基本要求 21

4.2 腕部的结构以及选择 21

4.2.1 典型的腕部结构 21

4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 21

4.3 腕部的设计计算 21

4.3.1 腕部设计考虑的参数 21

4.3.2 腕部的驱动力矩计算 21

4.3.3 腕部驱动力的计算 21

4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 21

4.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 24

第五章 臂部的设计及有关计算 25

5.1 臂部的设计要求 25

5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 26

5.2.1 手臂的典型运动机构 26

5.2.2 手臂运动机构的选择 26

5.3 手臂直线运动的驱动力计算 26

5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 27

5.3.2 手臂惯性力的计算 28

5.3.3 密封装置的摩擦阻力 28

5.4 液压缸工作压力和结构的确定 28

第六章 机身的设计计算 30

6.1 机身的整体设计 30

6.2 机身回转机构的设计计算 30

6.3 机身升降机构的计算 33

6.3.1 手臂偏重力矩的计算 33

6.3.2 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 34

6.4 轴承的选择分析 35

第七章 液压系统设计 37

第八章 支撑角铁的加工工艺 39

总结 40

参考文献 41

致谢 42

6.机械毕业设计

机械，机电类毕业设计1毕业设计 可伸缩带式输送机结构设计 2毕业设计 AWC机架现场扩孔机设计3毕业论文复合化肥混合比例装置及PLC控制系统设计 4机械设计课程设计 带式输送机说明书和总装图4毕业设计 冲压废料自动输送装置 5专用机床PLC控制系统的设计 6课程设计 带式输送机传动装置 7毕业论文 桥式起重机副起升机构设计 8毕业论文 两齿辊破碎机设计 9 63CY14-1B轴向柱塞泵改进设计（共32页，19000字） 10毕业设计 连杆孔研磨装置设计 11毕业设计 旁承上平面与下心盘上平面垂直距离检测装置的设计 12.. 机械设计课程设计 带式运输机传动装置设计 13皮带式输送机传动装置的一级圆柱齿轮减速器 14毕业设计（论文） 立轴式破碎机设计 15毕业设计（论文） C6136型经济型数控改造（横向） 16高空作业车工作臂结构设计及有限元分析 17 2007届毕业生毕业设计 机用虎钳设计 18毕业设计无轴承电机的结构设计 19毕业设计 平面关节型机械手设计 20毕业设计 三自由度圆柱坐标型工业机器人 21毕业设计XKA5032A/C数控立式升降台铣床自动换刀设计 22毕业设计 四通管接头的设计 23课程设计：带式运输机上的传动及减速装置 24毕业设计（论文） 行星减速器设计三维造型虚拟设计分析 25毕业设计论文 关节型机器人腕部结构设计 26本科生毕业设计全套资料 Z32K型摇臂钻床变速箱的改进设计/ 27毕业设计 EQY-112-90 汽车变速箱后面孔系钻削组合机床设计 28毕业设计 D180柴油机12孔攻丝机床及夹具设计 29毕业设计 C616型普通车床改造为经济型数控车床 30毕业设计（论文）说明书 中单链型刮板输送机设计 液压类毕业设计1毕业设计 ZFS1600/12/26型液压支架掩护梁设计2毕业设计 液压拉力器 3毕业设计 液压台虎钳设计 4毕业设计论文 双活塞液压浆体泵液力缸设计 5毕业设计 GKZ高空作业车液压和电气控制系统设计 数控加工类毕业设计1课程设计 设计低速级斜齿轮零件的机械加工工艺规程 2毕业设计 普通车床经济型数控改造 3毕业论文 钩尾框夹具设计（镗φ92孔的两道工序的专用夹具） 。

4 机械制造工艺学课程设计 设计“拨叉”零件的机械加工工艺规程及工艺装备（年产量5000件）5课程设计 四工位专用机床传动机构设计 6课程设计说明书 设计“推动架”零件的机械加工工艺及工艺设备 7机械制造技术基础课程设计 制定CA6140车床法兰盘的加工工艺，设计钻4*φ9mm孔的钻床夹具 8械制造技术基础课程设计 设计“CA6140车床拨叉”零件的机械加工工艺及工艺设备 9毕业设计 轴类零件设计 10毕业设计 壳体零件机械加工工艺规程制订及第工序工艺装备设计 11毕业设计 单拐曲轴零件机械加工规程设计说明书 12机械制造课程设计 机床传动齿轮的工艺规程设计（大批量） 13课程设计 轴零件的机械加工工艺规程制定 14毕业论文 开放式CNC(Computer Numerical Control)系统设计15毕业设计 单拐曲轴工艺流程 16毕业设计 壳体机械加工工艺规程 17毕业设计 连杆机械加工工艺规程 18毕业设计（论文） 子程序在冲孔模生产中的运用——编制数控加工（1#-6#）标模点孔的程序 19毕业设计 XKA5032A/C数控立式升降台铣床自动换刀装置的设计 20机械制造技术基础课程设计 设计“减速器传动轴”零件的机械加工工艺规程（年产量为5000件） 21课程设计 杠杆的加工 22毕业设计 2SA3.1多回转电动执行机构箱体加工工艺规程及工艺装备设计 23毕业论文 数控铣高级工零件工艺设计及程序编制 24毕业论文 数控铣高级工心型零件工艺设计及程序编制25毕业设计 连杆的加工工艺及其断面铣夹具设计 26机械制造工艺学课程设计说明书：设计“CA6140车床拨叉”零件的机械加工工艺及工艺设备 杂合XKA5032AC数控立式升降台铣床自动换刀装置设计机用虎钳课程设计.rar行星齿轮减速器减速器的虚拟设计（王少华）.rar物流液压升降台的设计自动加料机控制系统.rar 全向轮机构及其控制设计.rar齿轮齿条转向器.rar出租车计价系统.rar（毕业设计）油封骨架冲压模具连杆孔研磨装置设计 .rar蜗轮蜗杆传动.rar用单片机实现温度远程显示.doc基于Alter的EP1C6Q240C8的红外遥器（毕业论文）.doc变频器 调试设计及应用镍氢电池充电器的设计.doc铣断夹具设计 J45-6.3型双动拉伸压力机的设计WY型滚动轴承压装机设计Z32K型摇臂钻床变速箱的改进设计基于PLC高速全自动包装机的控制系统应用基于单片机控制的步进电机调速系统的设计普通-式双柱汽车举升机设计无模压力成形机设计（word+CAD）手机恒流充电器的设计3 摘要.doc智能型充电器的电源和显示的设计气动通用上下料机械手的设计同轴2级减速器设计行星齿轮减速器减速器的虚拟设计（王少华）运送铝活塞铸造毛坯机械手设计_王强CA6140车床后托架加工工艺及夹具设计SSCK20A数控车床主轴和箱体加工编程织机导板零件数控加工工艺与工装设计密封垫片冲裁模设计瓶盖拉深模的设计 手机塑料外壳注塑模毕业设计五金模具毕业设计织机导板零件数控加工工艺与工装设计.rar_CA6140车床开环纵向系统设计C616型普通车床改造CA6150数控车床主轴箱及传动系统系统的设计XK100数控主轴箱设计XK5040铣床。

7.求一篇4自由度工业机械手的毕业设计论文

应用实例及精度分析 摘要测量三个自由度机械臂：测量臂的三个自由度，沿X测量对象，Y,Z三个坐标轴平移，只有位置与运动部件的测量跟踪。

关节测量臂是由安装在各关节的相对运动的传感器测得，并因此间接地实现端部执行器的位置测量。 因此，这个问题属于直接的问题机器人运动学。

关键词：测量；自由度；姿势；并联机床，传感器，信号，精密 1 应用实例飞速发展，机器性能要求比较 高。传统该机采用了一系列嵌套的堆叠体，臃肿，以及由于一系列的错误 链的积累，不利于提高精度，传统的四坐标加 较窄的工作机技术，也很难实现任何额外的表面处理，以及 5轴加工工具是非常昂贵的和低的速度。

因此，结构 刚度，承载比，定位精度高，结构紧凑和网上 引起了学者们的机器的注意，水货机因此而诞生。 提出了使用额外的实时测量运动 平台定位精度直接测量机制。

其基本思想是基于额外测量的固定平台和平台之间的身体移动量的测量运动运动平台的运动，通过测量安装时驱动<运动平台 创造的运动特性由药代动力学建模运输传感器机制/>移动平台获得的显示解决方案的地位。当测量 解决前沿速度，满足实时控制的要求，你可以 受益的实时反馈到机床精度补偿和控制。

基于上述想法，以建立一个并行机位置测量系统 机器切割力和变形关节间隙和其他错误的部分排除，以提高定位精度 机。在三自由度串联机构都采用 副然后转向运动是非常灵活的，使用移动副的，往往是需要锻炼，尤其是靠近基地的运动副更是如此。

测量仪由一系列的三自由度机构，罚款密码板的每个回合动关节，以衡量不同之间的角度。其端件由一个界面元素和机器人执行器连接 。

当机床运动平台变化的测量位置，测量仪器 片的端部移动与平台的运动，从而导致米关闭 两个相邻杆之间的角度的每个部分从变精致的密码通过计算卡插入电脑处理软件测得的相对 角落的变化信号，通过运行 运动学正解的实时显示测试程序移动部件的当前位置 量每块板，为了实现位置测量。 2 精度分析主要影响的机械机器人的身体部位，安装误差教育部 零部件制造误差，整机装配误差和机器人的精度。

此外，温度，所产生的驱动杠杆作用的操作力变得 形传输错误，控制系统错误等。测定和补偿这些误差 是在实践中是必不可少的。

2.1测试的基本概念 错误在任何测试过程中，无论多么完美的正方形 测试如何准确的测试方法和装置都不可避免地产生测试 误差，测试结果不能绝对准确。因此，为了测量与相应的精度得到 测试结果，必须正确估计的测量误差，该测试结果的可靠性。

测试误差是测量值与真实值之间的差额，即 △X = X-X0 公式：△x ---定义测试误差； x - - 测量值； X0 ---真正的价值。 其中测得的真实大小本身的真正价值了。

2.2基本类型的测试误差 1）数学表达式错误划分--- 相对绝对误差和误差； - 工具 2）源错误的划分和错误的错误 可怜方法，根据错误的划分---发生系统错误，梯度 误差，随机误差和粗差法 3); 4 ）按条件除法---基本误差和附加误差； 5）除以测得的速度误差---静态和动态误差 较差。误差误差间接测量过程中直接测量误差 行的基础上。

物理量不能直接测量，但必须由一定数目的计算出的能量 直接测量的量来确定。由于直接测量 难免产生错误，从这些直接测量的结果包含错误 计算不可避免地包含错误。

间接测量法是 世代的关系的算术平均值的函数的测得的各种参数的要求的直接结果，其结果可以得到 间接测量。 间接测量通常有两个问题：一个是已知的误差测量 寻求间接测量误差，即误差变量从 著名寻求错误的邮件数，以及另一种是间接测量一个给定的误差值，查找每个直接测量然后允许的误差 找到自变量的误差已知的功能。

发现并消除系统误差的2.4 在一定的测试条件，测试方法和目标站 米，通常在测试之前，始终由个人或小的误差存在系统误差因素在固体 法律发生多显著给出所造成的测试系统的影响。通常应在测试前的分析和实验，以确定 的影响是从淘汰的原因，或给予纠正 测量。

若使系统误差减小到其随机误差 的大小相当，可不必单独处理的系统错误，并统一用 作为错误处理的机器。 然而，在实践中系统误差无法完全消除，但也有可能是在测量一些更显著系统错误 差。

特别是，系统错误也隐藏在随机误差，所以也就 关键的问题是如何找到数据来检验是否存在系统错误 差，只有解决了这个问题，它可能要进一步企图消灭此外或更正。 系统误差的两个固定值和变量值？？，他们影响各不相同。

值系统误差影响重复测量只的平均值，而 不影响均方根误差。它不仅会导致随机误差分布曲线在转变 位置，而不影响其分布与实际点Bufan 周长。

对于不同的系统误差，由于每个上的大小和方向的 效果的测量图像数据是不一样的，而且还具有固定法，不是偶然波动。 如果在系统误差值显著的变化，不仅会影响重 复杂的多次测量的平均值，而且会影响它的每一个固定的规则 残差和均方根错误。

因此，它不仅会改变随机误差的分布 位置，也使变形的分布，这将使它 残差不具有破坏性，而且还影响到实际分布。因此，法应提供以消除其原因，或取得。

电焊机械手设计毕业论文(机械手毕业设计)

1.机械手毕业设计

引 言 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。

随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。

尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。

本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。本课题是有我和徐立同同学合作共同完成，在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分，在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。

当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。

再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。

如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。

也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。

当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。 机械手的毕业设计说明书一.前言1.1设计的意义与作用机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。

缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。1.2机械手的工作原理 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。

1.3抛光自动生产线的组成及工作原理抛光自动生产线的平面布置图如下：1.4.自动生产线的工作方式及组成： 全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。

4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料。

2.一般以“机械手”为毕业论文题目是什么

西门子PLC在机械手控制中的应用 论文编号：ZD296 论文字数：11309，页数：23 内容摘要 可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。 本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。 本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。 关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制 目录 内容摘要 I 1 引 言 1 1.1 机械手原理 1 1.2 工业机械手各部分功能 2 1.3 机械手在国内外发展状况 4 1.4 本文研究的主要内容 5 2 系统硬件控制电路设计 6 2.1 搬运机械手控制及要求 6 2.2 可编程控制器的选型 7 2.3 控制系统I/O端口分配 11 2.4 电动机电气线路 13 3 系统软件设计 15 3.1 软件方案 15 3.2 系统主程序设计 16 4 结论 20 参考文献 21 以上回答来自： /41-6/6545.htm

记得采纳啊

3.急需一份机械设计毕业论文

搬运机械手控制系统设计 论文编号：ZD278 论文字数：8747，页数：21 有开题报告 摘 要 伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。

因此机械手就在这样诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

关键词：可编程控制器PLC； 机械手； 伺服马达 ABSTRACT Follows the integration of machinery in each domain application, the mechanical device automatic control ingredient is appearing more and more importantly, industry manipulator is a new technology which in the modern automatic control domain appears, its development is because its positive role was knowing day by day for the people: It can the partial zones for the manual control; Can defer to the production craft the request, follows the certain procedure, the time and the position completes the work piece the transmission and loading and unloading; Can manufacture the essential machines and tools to carry on the welding and the assembly thus greatly improves worker's work condition, remarkably enhances the labor productivity, speeds up realizes the industrial production mechanization and the auto mated step. This design uses grinds the overseas Chinese laborer industry control computer to take on the position machine, Q PLC carries on the monitoring and the performance data as the lower position machine to freedom industries manipulator files away. Keywords:Programmable controller PLC; Machine hand; MOTOR 目录前 言 1第一章 绪 论 21.1课题背景与现实意义 21.2可编程控制器的产生特点及发展趋势 21.3本文主要工作 5第二章 方案论证和选择 72.1 题目与要求 72.2 方案选择与论证 82.2.1利用单片机实现对机械手的控制 82.2.2利用传统继电器实现对机械手的控制 82.2.3 实现对机械手的控制 82.3 系统流程图 9第三章 系统的硬件设计 103.1 功能按钮概述 103.2 机械手传送系统输入和输出点分配表 103.3 输入和输出点分配表 103.4 输入和输出点原理接线图 12第四章 系统的软件 134.1 机械手操作系统程序图及原理 134.1.1 操作程序图 134.1.2 操作系统原理 134.2 原位程序 144.3 动单步操作程序 144.4 自动操作程序 154.4.1 程序原理 154.4.2 操作状态转移图 154.5 机械手传送系统梯形图 164.6 系统调试 18第五章 总结与展望 205.1 系统总结 205.2 展望 20参 考 文 献 21 以上回答来自： /41-5/5869.htm。

4.焊接自动化在汽车生产中的应用论文5000字

搬运机械手PLC控制系统设计摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运，可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。

本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关（SQ1---SQ9）产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀,thedemandforyear-on-,,mainlyintheautomotive,electronic,mechanicalprocessing,food,,,.,-forward,slowforward,fastrewind,;(SQ1---SQ9)generatedon-,,,;:,slowforward,fastforward,slowprogress,theextensionof,thedropin,relax,rise,slowback,rewind,slowback;itsoperation,including:Backinsitu,manual,single-step,singlecycle,continuous;.Keywords:,(PLC),hydraulic,solenoidvalve目录前言………………………………………………………………………………….1第一章机械手的概况1.1搬运机械手的应用简况…………………………………………………21.2机械手的应用意义………………………………………………………31.3机械手的发展概况………………………………………………………3第三章搬运机械手PLC控制系统设计3.1搬运机械手结构及其动作………………………………………………3.2搬运机械手系统硬件设计………………………………………………3.3搬运机械手控制程序设计………………………………………………1操作面板及动作说明……………………………………………………2I/O分配…………………………………………………………………3梯形图的设计……………………………………………………………1）梯形图的总体设计……………………………………………………2）各部分梯形图的设计…………………………………………………3）绘制搬运机械手PLC控制梯形图……………………………………结论………………………………………………………………………………谢辞………………………………………………………………………………参考文献………………………………………………………………………………….附：语句表梯形图I/O接线图前言机械手：mechanicalhand，也被称为自动手，autohand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。

手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。

自由度是机械手设计的关键参数。

5.焊接机器人的设计

焊接机器人是在标准工业机器人基础上，根据焊接的特殊需求进行工艺化配置的机器人焊接系统。

根据焊接方法不同，可分为点焊机器人、弧焊机器人、激光焊接机器人等。一般焊接机器人由机器人和焊接设备两大部分组成，机器人主要应设计有三个或三个以上可自由移动的轴，通过编程控制，将焊接工具按要求送到预定空间位置，并按要求轨迹及速度移动焊接工具；焊接设备则由焊接电源（包括控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成；对于智能机器人还应设计传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置。

6.焊接机器人论文的不足之处怎么写

(1)联系工作实际选题要结合我国行政管理实践（特别是自身工作实际），提倡选择应用性较强的课题，特别鼓励结合当前社会实践亟待解决的实际问题进行研究。

建议立足于本地甚至是本单位的工作进行选题。选题时可以考虑选些与自己工作有关的论题，将理论与实践紧密结合起来，使自己的实践工作经验上升为理论，或者以自己通过大学学习所掌握到的理论去分析和解决一些引起实际工作问题。

（2）选题适当所谓选题要适当，就是指如何掌握好论题的广度与深度。选题要适当包括有两层意思：一是题目的大小要适当。

题目的大小，也就是论题涉及内容的广度。确定题目的大小，要根据自己的写作能力而定。

如果题目过大，为了论证好选题，需要组织的内容多，重点不易把握，论述难以深入，加上写作时间有限，最后会因力不胜任，难以完成，导致中途流产或者失败。相反，题目太小了，轻而易举，不费功夫，这样又往往反映不出学员通过几年大学阶段学习所掌握的知识水平，也失去从中锻炼和提高写作能力的机会，同时由于题目较小，难以展开论述，在字数上很难达到规定字数要求。

此外，论文题目过小也不利于论文写作，结果为了凑字数，结尾部分东拼西凑，结构十分混乱。二题目的难易程度要适当。

题目的难易程度，也就是论题涉及的深度。确定题目的难易，也要根据自己的写作能力而定，量力而为。

题目难度过大，学员除了知识结构、时间和精力的限制外，资料搜集方面也有局限。这样，就会带来一些意想不到的困难，致使论文写了一半就写不下去了，中途要求另选题目。

所以，在这个问题上的正确态度应该是：既不要脱离实际，好高骛远，去选一些自己不可能写好的论题；又不能贪图轻便，降低要求，去写一些随手可得的论题。（3）选题要新意所谓要有新意，就是要从自己已经掌握的理论知识出发，在研究前人研究成果的基础上，善于发现新问题，敢于提出前人没有提出过的，或者虽已提出来，但尚未得到定论或者未完全解决的问题。

只要自己的论文观点正确鲜明，材料真实充分，论证深刻有力，也可能填补我国理论界对某些方面研究的空白，或者对以前有关学说的不足进行补充、深化和修正。这样，也就使论文具有新意，具有独创性。

7.求一篇4自由度工业机械手的毕业设计论文

应用实例及精度分析 摘要测量三个自由度机械臂：测量臂的三个自由度，沿X测量对象，Y,Z三个坐标轴平移，只有位置与运动部件的测量跟踪。

关节测量臂是由安装在各关节的相对运动的传感器测得，并因此间接地实现端部执行器的位置测量。 因此，这个问题属于直接的问题机器人运动学。

关键词：测量；自由度；姿势；并联机床，传感器，信号，精密 1 应用实例飞速发展，机器性能要求比较 高。传统该机采用了一系列嵌套的堆叠体，臃肿，以及由于一系列的错误 链的积累，不利于提高精度，传统的四坐标加 较窄的工作机技术，也很难实现任何额外的表面处理，以及 5轴加工工具是非常昂贵的和低的速度。

因此，结构 刚度，承载比，定位精度高，结构紧凑和网上 引起了学者们的机器的注意，水货机因此而诞生。 提出了使用额外的实时测量运动 平台定位精度直接测量机制。

其基本思想是基于额外测量的固定平台和平台之间的身体移动量的测量运动运动平台的运动，通过测量安装时驱动<运动平台 创造的运动特性由药代动力学建模运输传感器机制/>移动平台获得的显示解决方案的地位。当测量 解决前沿速度，满足实时控制的要求，你可以 受益的实时反馈到机床精度补偿和控制。

基于上述想法，以建立一个并行机位置测量系统 机器切割力和变形关节间隙和其他错误的部分排除，以提高定位精度 机。在三自由度串联机构都采用 副然后转向运动是非常灵活的，使用移动副的，往往是需要锻炼，尤其是靠近基地的运动副更是如此。

测量仪由一系列的三自由度机构，罚款密码板的每个回合动关节，以衡量不同之间的角度。其端件由一个界面元素和机器人执行器连接 。

当机床运动平台变化的测量位置，测量仪器 片的端部移动与平台的运动，从而导致米关闭 两个相邻杆之间的角度的每个部分从变精致的密码通过计算卡插入电脑处理软件测得的相对 角落的变化信号，通过运行 运动学正解的实时显示测试程序移动部件的当前位置 量每块板，为了实现位置测量。 2 精度分析主要影响的机械机器人的身体部位，安装误差教育部 零部件制造误差，整机装配误差和机器人的精度。

此外，温度，所产生的驱动杠杆作用的操作力变得 形传输错误，控制系统错误等。测定和补偿这些误差 是在实践中是必不可少的。

2.1测试的基本概念 错误在任何测试过程中，无论多么完美的正方形 测试如何准确的测试方法和装置都不可避免地产生测试 误差，测试结果不能绝对准确。因此，为了测量与相应的精度得到 测试结果，必须正确估计的测量误差，该测试结果的可靠性。

测试误差是测量值与真实值之间的差额，即 △X = X-X0 公式：△x ---定义测试误差； x - - 测量值； X0 ---真正的价值。 其中测得的真实大小本身的真正价值了。

2.2基本类型的测试误差 1）数学表达式错误划分--- 相对绝对误差和误差； - 工具 2）源错误的划分和错误的错误 可怜方法，根据错误的划分---发生系统错误，梯度 误差，随机误差和粗差法 3); 4 ）按条件除法---基本误差和附加误差； 5）除以测得的速度误差---静态和动态误差 较差。误差误差间接测量过程中直接测量误差 行的基础上。

物理量不能直接测量，但必须由一定数目的计算出的能量 直接测量的量来确定。由于直接测量 难免产生错误，从这些直接测量的结果包含错误 计算不可避免地包含错误。

间接测量法是 世代的关系的算术平均值的函数的测得的各种参数的要求的直接结果，其结果可以得到 间接测量。 间接测量通常有两个问题：一个是已知的误差测量 寻求间接测量误差，即误差变量从 著名寻求错误的邮件数，以及另一种是间接测量一个给定的误差值，查找每个直接测量然后允许的误差 找到自变量的误差已知的功能。

发现并消除系统误差的2.4 在一定的测试条件，测试方法和目标站 米，通常在测试之前，始终由个人或小的误差存在系统误差因素在固体 法律发生多显著给出所造成的测试系统的影响。通常应在测试前的分析和实验，以确定 的影响是从淘汰的原因，或给予纠正 测量。

若使系统误差减小到其随机误差 的大小相当，可不必单独处理的系统错误，并统一用 作为错误处理的机器。 然而，在实践中系统误差无法完全消除，但也有可能是在测量一些更显著系统错误 差。

特别是，系统错误也隐藏在随机误差，所以也就 关键的问题是如何找到数据来检验是否存在系统错误 差，只有解决了这个问题，它可能要进一步企图消灭此外或更正。 系统误差的两个固定值和变量值？？，他们影响各不相同。

值系统误差影响重复测量只的平均值，而 不影响均方根误差。它不仅会导致随机误差分布曲线在转变 位置，而不影响其分布与实际点Bufan 周长。

对于不同的系统误差，由于每个上的大小和方向的 效果的测量图像数据是不一样的，而且还具有固定法，不是偶然波动。 如果在系统误差值显著的变化，不仅会影响重 复杂的多次测量的平均值，而且会影响它的每一个固定的规则 残差和均方根错误。

因此，它不仅会改变随机误差的分布 位置，也使变形的分布，这将使它 残差不具有破坏性，而且还影响到实际分布。因此，法应提供以消除其原因，或取得。

8.大哥 给我发份机械手的毕业论文好吗

基于PLC控制机械手设计 论文编号：ZD274 论文字数：15645，页数：44 有开题报告 摘 要 伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。

因此机械手就在这样诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

本设计采用三菱Q系列PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。关键词：可编程控制器PLC； 机械手； 伺服马达 ABSTRACT Follows the integration of machinery in each domain application, the mechanical device automatic control ingredient is appearing more and more importantly, industry manipulator is a new technology which in the modern automatic control domain appears, its development is because its positive role was knowing day by day for the people: It can the partial zones for the manual control; Can defer to the production craft the request, follows the certain procedure, the time and the position completes the work piece the transmission and loading and unloading; Can manufacture the essential machines and tools to carry on the welding and the assembly thus greatly improves worker's work condition, remarkably enhances the labor productivity, speeds up realizes the industrial production mechanization and the auto mated step. This design uses grinds the overseas Chinese laborer industry control computer to take on the position machine, Q PLC carries on the monitoring and the performance data as the lower position machine to freedom industries manipulator files away. Keywords:Programmable controller PLC; Machine hand; MOTOR 目 录摘 要 IABSTRACT II1 绪论 11.1 研究意义现状分析及其意义 11.2 机械手的发展趋势及其优点 21.3 基于PLC控制机械手设计要求 22 PLC的结构、工作原理及系统设计 42.1 PLC的结构 42.2 PLC的主要组成部分 52.3 PLC的工作原理 62.4循环扫描技术 62.5 PLC的编程工具 72.6 PLC控制系统的构成、设计原则及步骤 82.7 PLC控制系统发展趋势 93 机械手的结构及工作原理 113.1 机械手的发展趋势及其特点 113.2 ROBOT的组成 123.3 ROBOT的基本操作 133.3.1 ROBOT基本操作 133.3.2 程式教导 143.3.3 程式的编辑 153.3.4 ROBOT基本操作补充 184 硬件电路设计 194.1 主要硬件 194.1.1 ROBOT 194.1.2 PLC 194.2 辅助硬件 264.2.1 滤波器 264.2.2 保险丝 274.3 电路设计 275 程序设计 295.1 PLC程序设计 295.2 ROBOT程序 346 结论 37致谢 38参考文献 40 以上回答来自： /41-5/5851.htm。

9.求机械方面毕业论文

先给你发点类似的看看，满意的话加分，给你发一篇完整的，不满意就算了。

摘要 1 第一章 机械手设计任务书 1 1.1毕业设计目的 1 1.2本课题的内容和要求 2 第二章 抓取机构设计 4 2.1手部设计计算 4 2.2腕部设计计算 7 2.3臂伸缩机构设计 8 第三章 液压系统原理设计及草图 11 3.1手部抓取缸 11 3.2腕部摆动液压回路 12 3.3小臂伸缩缸液压回路 13 3.4总体系统图 14 第四章 机身机座的结构设计 15 4.1电机的选择 16 4.2减速器的选择 17 4.3螺柱的设计与校核 17 第五章 机械手的定位与平稳性 19 5.1常用的定位方式 19 5.2影响平稳性和定位精度的因素 19 5.3机械手运动的缓冲装置 20 第六章 机械手的控制 21 第七章 机械手的组成与分类 22 7.1机械手组成 22 7.2机械手分类 24 第八章 机械手Solidworks三维造型 25 8.1上手爪造型 26 8.2螺栓的绘制 30 毕业设计感想 35 参考资料 36 送料机械手设计及Solidworks运动仿真 摘要 本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。

因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。

工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。

上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。 关键字 机械手，AutoCAD,Solidworks 。

第一章 机械手设计任务书 1.1毕业设计目的 毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。

其主要目的： 一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。 二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。

三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。 四、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。

1.2本课题的内容和要求 （一、）原始数据及资料 （1、）原始数据： a、生产纲领：100000件（两班制生产） b、自由度（四个自由度） 臂转动180？ 臂上下运动 500mm 臂伸长（收缩）500mm 手部转动 ±180? (2、)设计要求： a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套） b、液压原理图（一张） c、机械手三维造型 d、动作模拟仿真 e、设计计算说明书（一份） （3、）技术要求 主要参数的确定： a、坐标形式：直角坐标系 b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180?。 c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。

d、控制方式：起止设定位置。 e、定位精度：±0.5mm。

f、手指握力：392N g、驱动方式：液压驱动。 （二、）料槽形式及分析动作要求 （ 1、）料槽形式 由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽，如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。

图1.1机械手安装简易图 （2、）动作要求分析如图1.2所示 动作一：送 料 动作二：预夹紧 动作三：手臂上升 动作四：手臂旋转 动作五：小臂伸长 动作六：手腕旋转 预夹紧 手臂上升 手臂旋转 小臂伸长 手腕旋转 手臂转回 图1.2 要求分析 第二章 抓取机构设计 2.1手部设计计算 一、对手部设计的要求 1、有适当的夹紧力 手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。

2、有足够的开闭范围 夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。

对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图2.1所示。

图2.1 机械手开闭示例简图 3、力求结构简单，重量轻，体积小 手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，。

苹果采摘机械手设计毕业论文(液压机械手,毕业设计高分求)

1.液压机械手,毕业设计高分求

数控铣床自动装卸料气动机械手PLC控制设计 [机械] 数控铣床自动装卸料气动机械手PLC控制设计（19000字）【摘要】在工业上〖资料来源：毕业设计论文网 〗自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。

而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。机械手是机器人的操作机，是机器人完成各种任务的。

直列式加工自动线机械手（机械部分和气动设计） [机械] 直列式加工自动线机械手（机械部分和气动设计）（9800字）【摘要】可编程控制器（PLC）是一种广泛应用于各类自动化场合的微机控制器，熟练掌握和应用各类PLC是对本专业学生的较高要求，为了提高学生应用 PLC解决实际问题的能力，本毕业设计以模拟生产实际的自动线为控制。 加工中心换刀装置（机械手）的设计 [机械] 加工中心换刀装置（机械手）的设计（开题报告，论文说明书16000字，cad图纸）摘 要：机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。

设计思路是用机械手的动作来实现对加工中心的换刀，机械手的。 油茶采摘机械手的机构设计（PLC程序控制） [机械] 油茶采摘机械手的机构设计（包含材料：任务书，毕业论文说明书5300字，幻灯片ppt,cad图纸）摘 要本课题运用制图软件对机械手采摘油茶进行机构设计。

包括：旋转机构，蜗轮蜗杆减速装置，直齿减速装置；升降机构，气压缸升降装置；摆臂机构，气压装置和四杆装置；手抓机构，。 车床上下料机械手的设计 [机械] 摘 要工业机器人一般可理解为：在工业自动化应用领域中的一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机（固定式的或是移动式的），用于搬运材料、工件、操持工具或检测装置，完成各种作业。

近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴的学科，并得。 车床上料机械手结构设计☆ [机械] 摘 要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。

工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对现实工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要的作用。因而具有强大的。

冲床上料机械手的设计 [机械] 摘 要工业机械手是近几十年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。

本设计是针对冲床的工作特点进行的专用机械手设计。冲床加工多为板材件，因此在本设计。

立式精锻机自动上料机械手设计（三维Proe）☆ [机械] 摘 要本文介绍了立式精锻机自动上料机械手与其它设备的配置关系及工作过程，并对机械手的动作进行了分析，详细论述了机械手总体方案的设计，特别是对实现预期要求动作的各种方案进行了比较分析，进而得出最终方案。根据手臂的动作要求，采用圆柱坐标型机械手；机。

自动换刀机械手设计（三维Proe）☆ [机械] 摘 要加工中心是指在一次装卡中，能够实现自动铣削、钻孔、镗孔、铰孔、攻丝等多工序的数控机床。更为明确的说法是：加工中心就是自动换刀数控镗铣床。

这就把加工中心和自动换刀数控车床和车削中心区别开来。加工中心区别于别的数控镗铣床的主要特点就在于它具有。

仿形车床上（下）料机械手的设计（三维Proe）☆ [机械] 摘 要花键轴自动线是由三台仿形车床组成。料道的方向与机床主轴平行。

上料及下料分别有两个机械手来完成，其机构基本相同。对年生产纲领为10万件的花键轴，其加工工艺要求在一台机床上一次完成花键轴的外圆加工及花键加工。

当自动机床完成对工件的切削加工以后，。 。

2.搬运机械手及控制设计 的毕业设计

第一章 绪 论 1

1.1 前 言 1

1.2 搬运机械手在生产中的应用 1

1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 2

1.2.2 在实现单机自动化方面 2

1.3 搬运机械手的结构 2

第二章 搬运机械手的总体设计方案 4

2.1 设计方案的拟定 4

2.1.1 熟悉该产品的加工工艺 4

2.1.2 收集资料 5

2.2 基本参数的确定 5

2.2.1 抓取重量 5

2.2.2 工作时间的确定 5

2.2.3 根据工艺要求确定参数 6

2.2.4 确定最大活动范围与速度 6

2.2.5 确定定位精度 7

2.3 机构形式的选择 7

2.4 驱动源的选择 8

2.5 控制系统的选择 8

2.6 搬运机械手的自由度与坐标形式选择 9

2.7 本次设计的方案确定 12

2.7.1 确定机械手的规格、坐标形式及自由度 12

2.7.2 规格参数 12

2.7.3 总体布置 13

第三章 搬运机械手的手部设计 14

3.1 手部设计基本要求 14

3.2 手部结构 14

3.3 选择手爪的类型及夹紧装置 15

3.4 手指回转型手部及其受力分析 15

3.5 夹紧力及驱动力的计算 17

3.6 弹簧的设计计算 17

第四章 腕部的设计计算 21

4.1 腕部设计的基本要求 21

4.2 腕部的结构以及选择 21

4.2.1 典型的腕部结构 21

4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 21

4.3 腕部的设计计算 21

4.3.1 腕部设计考虑的参数 21

4.3.2 腕部的驱动力矩计算 21

4.3.3 腕部驱动力的计算 21

4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 21

4.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 24

第五章 臂部的设计及有关计算 25

5.1 臂部的设计要求 25

5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 26

5.2.1 手臂的典型运动机构 26

5.2.2 手臂运动机构的选择 26

5.3 手臂直线运动的驱动力计算 26

5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 27

5.3.2 手臂惯性力的计算 28

5.3.3 密封装置的摩擦阻力 28

5.4 液压缸工作压力和结构的确定 28

第六章 机身的设计计算 30

6.1 机身的整体设计 30

6.2 机身回转机构的设计计算 30

6.3 机身升降机构的计算 33

6.3.1 手臂偏重力矩的计算 33

6.3.2 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 34

6.4 轴承的选择分析 35

第七章 液压系统设计 37

第八章 支撑角铁的加工工艺 39

总结 40

参考文献 41

致谢 42

3.会摘苹果的机器人作文200

今天是星期天，天上下起了蒙蒙细雨，我和爸爸妈妈决定去苹果园里摘苹果。

来到了苹果园里，一棵棵苹果树上挂满了又大又红的苹果，像一个个小灯笼似的，把树枝都压弯了腰。苹果树经过小雨的淋浴，显得格外的绿，空气特别的清新。我来到苹果树下，迫不及待的摘了一个苹果，咬了一口，甜丝丝的，脆脆的，香喷喷的，好吃极了。接着，我爬到树上开始摘起最大最红的苹果，一个一个摘下放到篮子里。

不一会，我就把一个篮子摘满了苹果。因为今天有雨，我浑身沾满了泥土，可是我看到自己的劳动成果，心情非常喜悦。我希望小朋友和我一样，都去果园里享受秋天丰收的喜悦之情

苹果的机器人

4.水果采摘机械手臂采用什么材料加工

总说：材料要根据手臂工作状况选择（说机械手臂手臂要完各类已定或定运既要运部件所选用轻型材料外需要质量刚度惯性力等角度综合考虑才能终提高机械手臂态性能静态性能）

第：机械手臂承受载荷能应变断裂说要足够强度所应该选择高强度材料

第二：由于机械手臂运需要良受控性能笨重所至少密度 强度 且转惯量

选材根据面 高强度材料 密度 强度 且转惯量等几条件根据机械手臂工况及经济角度条件取舍选满足材料

通情况类材料选取：

合金钢经热处理优质钢轻型合金 铝合金

具体选择类面哪钢号根据设计要求选每钢号应其相应力性能许用范围

另外合理手臂截面形状扭转刚度弯曲刚度较差异非材料素考虑比纸张卷圆筒能撑起本书

5.关于摘苹果的文章 400字左右

摘苹果 金秋十月，加拿大人会把全家带去农场采苹果，作为一项不错的周末活动。

在我居住的多伦多，无论往北、朝东还是向西，只要沿高速公路开它半个小时，就可以发现不少可供游人采苹果的地方。我们经常光顾的那个农场名叫“Applewood”在McCowan路12442号，这条麦卡温路起始于市区，一万多号可想而知有多远。

快临近这“苹果树”农场时，路边就打出醒目的白底黑字指示牌，它一直引领着我们拐到农场前的一排小屋。 小木屋前摆放着新鲜的果酱、苹果，以及刚出炉喷香的苹果馅饼，供游客品尝。

沿着小屋，有木栅栏长长地延伸出去，那是让游客们停车的地方。极目远眺，四周真是一片静谧的田园风光，特别是路的另一边长着一排火红的枫树，雨后更红得鲜艳欲滴。

我们在小木屋里交了钱，便会领到各种盛具。譬如：塑料袋5元一个，就是说你可以采满一袋带回去；小筐10元一个，也就是你可以尽量装满而归。

等到人数差不多时，农场主就开着大型拖拉机，沿着田边的土路，将我们带向树丛深处。 拖拉机穿过茂密的树林，眼前忽然一亮，远处是一片开阔起伏的平房，近处就是农场，很规则，地刚刚被整过，看得出农场主的精心打理。

农场的规模并不很大，但品种却不少。苹果树一垄一垄的，每一垄的开头都竖着一块牌子，说明苹果的种类，而每一垄就是一个品种。

抬头望望树上，哇，全结满了大大小小的苹果。有的青，有的红，有的黄……真是个苹果丰收的季节。

开始摘苹果了！苹果树不高，成年人一伸手就能够到树梢。游客们一般都是先就近在一棵树上采个大苹果，在衣襟上随手一擦，便迫不及待地咬下一大口尝鲜，然后，边吃边分散走到各自喜欢的品种树下，摘将起来。

来摘苹果的有本地的加拿大人，也有不少华人，都是一家一家带着自己的小孩来这里感受丰收季节的。他们当中，有的是第一次来，有的则是年年来的常客。

据有经验的人介绍，有的苹果看上去很漂亮，但未必好吃；有的苹果长得并不好看，但吃起来却又脆又甜。不过，无论哪一种，都非常新鲜，仿佛还带着大地泥土的芬芳…… 等到载满下一批游客的拖拉机开来时，我们抬着自己摘下的丰收果实，向新到的游客们得意地炫耀着，兴高采烈地回家了。

最后我想说的，是果园里很少见到有人糟蹋苹果，大家都是看准了才摘的。

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